JPS6170602A - ロボツトの動作制御装置 - Google Patents

ロボツトの動作制御装置

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JPS6170602A
JPS6170602A JP59191532A JP19153284A JPS6170602A JP S6170602 A JPS6170602 A JP S6170602A JP 59191532 A JP59191532 A JP 59191532A JP 19153284 A JP19153284 A JP 19153284A JP S6170602 A JPS6170602 A JP S6170602A
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JP
Japan
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motor
time
robot
motors
pwm
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Pending
Application number
JP59191532A
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English (en)
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Yoshiaki Yoshikawa
吉川　喜章
Norihisa Miyake
徳久 三宅
Hiroshi Kaise
貝瀬　浩
Katsuhiko Yabe
雄彦 矢部
Hideaki Idei
出井　秀明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、モータをＰＷＭ制御するロボットに係り、モ
ータ１個分の電源容量で複数個のモータを同時駆動でき
ることを特徴とするロボットの動作制御ＸＩ装置に関す
る。
〔発明の背景〕
モータ駆動において、電源容量を小さくする方法として
、たとえば開昭５１−１６２１９２号公報に示されるよ
うに、モータを順次駆動させて行くものが知られている
。この方法は、電源容量を容易に小さくできるが、ロボ
ットの動作は、外部から見てアーム１つづつであり、ロ
ボットの動作時間の増大を招くという欠点があった。
〔発明の目的〕
本発明は、上記欠点を解決する為になされたもので、駆
動モータをＰＷＭ制御するｃ１ゲットにおいて、同時に
各アームのモータを駆動ｏＴ能であり、かつ、モータ１
１１１分の電源容量で、４１．ａ個のモータを駆動可能
とし、ロボットの制御装置における電源の小型化、価減
低減を計ろうとする本のである。
〔発明の概要〕
即ち、ロボットの各アームをＰＷＭ制御で駆動する場合
に、１つのモータに対して出刃ＯＦＦしている期間に他
のモータに対して出力し、同時に２つ以上のモータに出
力（Ｊ　ＩＮすることがないようにして、複数のモータ
を、時分割ｇＩＪｂ制御し、駆動回路に流れる最大（流
を押えて、ロボットの駆動制御回路のｔ源の小型化を計
らんとするものである。
〔発明の実ｍ列〕 以Ｆ、本発明をｇＩ図〜第３図に示す一実施例により説
明する。まず第１図〜第２図により本発明の基本的構成
と動作を説明する。１は、モータの回転駆動制御を行な
うマイコン部であり、回転方向に応じて２のアンプの十
及び一方向にＰＷＭ信号を送る。２のアンプで増幅され
た出刃が、６のモータに印加され、モータが回転する。
これによりモータに接結された４の工／コーダが回転呟
回転角度に相等するパルスが出力され、それと５のカフ
／り部が正逆を判定してカウントするうマイコン部は、
一定時間ごとにこのカラ／りの内容を読み出し、それか
ら得られるデータによりモータだ送り出すＰＶＶＭ信号
を制＃する。この時マイコン部が、ＰＶＶＩＶ１信号会
出力するにあたって、第２図【示すように、各輸ごとの
ｆ”−ティの、和で１００％となるように、時分割出力
するものである。また、マイコン部は、第２図、乙に示
すように起動時には、特に負荷の重いアームを先に１０
０チデー−ティーで回転を開始させ、起動した所で時分
側制御ｔｌ−開始する。さら１ｃ４３図では、アンプ部
を１つにし、アンプとモータとの間を７の切シ臭え回路
により切り換え、モータに電圧を時分割で印加する回路
を示す。
本動作制御装置によれば、装置全体として瞬時に大電流
が流れることを防止でき、１つのモータ駆動程度の容量
の電源で、複数のモータを同時駆動できる。
また、故岡のモータを更りているロボット用駆動回路の
構成において、本装置の方式をロボットのアーム駆動モ
ータ痣てに対して起った場合には、１イ固のモータに対
してとれるＰＷＭのデエーテイが小さくなるので、第４
図に示すように、時分割を受けるモータをグループ分け
して、電源容量とモータ２〜３１１１％１分に押える方
法の制御回路を構成できる。
〔発明の効果〕
本発明は、マイコ／によるロボットの駆動制御において
、同時に４数個のモータに出力することがないようにＰ
ＷＭＷｆｉ制御を行うので、同時に複数個のモータに出
力した場合に起る。駆動回路の瞬時電流を押えることが
できる効果がある。尚、各モータへの出力を時分割にて
行なうため、外部から本ロボットを見た場合には、同時
に各アームが動いているように見える効果もある。
さらに、負荷の重いモータに対する先行駆動や分割のグ
ループ分は等により、ロボットのアームコ 小型化、低価格化を計れる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明制御装置の概略構成図、第２図は、本
発明制御装置によるＰＷＭ時分割制御を用いた場合のモ
ータへの出力波形の一例、第６図は、本発明制御装置を
、切り換え回路を用いて１７／プ構成にした場合の概略
構成図、第４図は、本発明制御装置に・より、多数のモ
ータを用いる場合のグループ分割制御時のモータへの出
力波形の一例である。 １・・・本庁ｊ御装置内で、モータ駆動制御を行なうマ
イコン部、２・・・マイコン部からのＪ’ＷＭ出力を増
幅するアンプ、６・・・ロボットを動かすためのモータ
、４・・・モータ制御のためＤ工／コーダ、５・・・工
／コーグからのパルスを正逆計数するカウンタ、６・−
・負荷の重ハモータヘ１００％デエーテイ印加状報、７
・・モータとアンプとの接続切り換え回路。 代畦人弁理士　高　　橋　明　　夫 ＄１　図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、モータ駆動のロボットにおいて、各アームを同時に
    動作させながら、各モータに対する入力を時分割し、装
    置全体として瞬時に大電流が流れることを防止すること
    を特徴とするロボットの動作制御装置。 ２、各アームのモータをマイコンで制御する場合に、モ
    ータへの電圧制御をＰＷＭで行ない、各モータへの指令
    値が重ならず、その幅の和が１００％以下となるように
    、モータごとに順にパルス幅を出力してゆくことで、時
    分割制御を可能としたことを特徴とする特許請求の範囲
    第１項記載のロボットの動作制御装置。 ３、ＰＷＭ制御のモータ枢動回路において、同時にモー
    タが駆動されているにもかかわらず、時分割処理により
    、電源にかかる最大負荷をモータ１個分に押えたことを
    特徴とする特許請求の範囲第１、２項記載のロボットの
    動作制御装置。 ４、負荷の重いモータに対する先行駆動や、２〜３個の
    モータごとにＰＷＭ制御をグループ分割して、時分割制
    御を行うことで、ロボットのアーム構成に対する柔軟度
    を増したことを特徴とする特許請求の範囲第１、２、３
    項記載のロボットの動作制御装置。
JP59191532A 1984-09-14 1984-09-14 ロボツトの動作制御装置 Pending JPS6170602A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59191532A JPS6170602A (ja) 1984-09-14 1984-09-14 ロボツトの動作制御装置

Applications Claiming Priority (1)

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JP59191532A JPS6170602A (ja) 1984-09-14 1984-09-14 ロボツトの動作制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6170602A true JPS6170602A (ja) 1986-04-11

Family

ID=16276231

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59191532A Pending JPS6170602A (ja) 1984-09-14 1984-09-14 ロボツトの動作制御装置

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JP (1) JPS6170602A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6454502A (en) * 1987-08-25 1989-03-02 Sharp Kk Controller for dc load

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6454502A (en) * 1987-08-25 1989-03-02 Sharp Kk Controller for dc load

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