JPS6169642A - 書類供給用のつかみ腕装置とつかみ腕装置の書類係合状態検出装置並びにこれ等の操作方法 - Google Patents
書類供給用のつかみ腕装置とつかみ腕装置の書類係合状態検出装置並びにこれ等の操作方法Info
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- JPS6169642A JPS6169642A JP16964785A JP16964785A JPS6169642A JP S6169642 A JPS6169642 A JP S6169642A JP 16964785 A JP16964785 A JP 16964785A JP 16964785 A JP16964785 A JP 16964785A JP S6169642 A JPS6169642 A JP S6169642A
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- Collation Of Sheets And Webs (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
（卒業上の利用分野）
本発明は、郵便局や事務所等に於ける６類等の自動封入
システム等に於いて利用されるものである。また、本発
明は、書類挿入機械等と共に使用するのに適した書類送
り心遣とその使用方法に関し、さらに所定数の書類が書
類供給器のあご間に係合しているか否かを決定する方法
および装置に・１する。 本発明が適用される技術分野は書類取扱技術の分′叶で
あり、該書類取扱技術の分野に於ては、２つのあご状部
材間に３頂を挾み、次にこの挾持した３項を第１泣置か
ら第２位置へ伝送することがしばしば必要となる。ここ
に比例として組み込む米国特許第２，３２５，４５５号
（Ａ、Ｈ，ウィリアムズ）には、この形式の書類取扱動
作が書類挿入機の説明中に説明されている。該ウィリア
ムズの幾械は、固定と可動両用のつかみ腕を開示してお
り、この形式の装置に於ては、前記固定あご部材は前記
つかみ腕と一体である。一方、可動あごは、選択的に動
作されるようになっており、これにより、挿入物の如き
品目は、２つのあご間に係合されたり或いはこれから解
放されることか町１七となる。 さて、先行技術のつかみ腕は、挿入用トラック上をこれ
に沿って延伸する２つの畑長い地に取付けられている。 前記第１ Ｉ’ｍ （上部軸）にはつかみ腕の上部がキ
ー止めされており、当該第１軸がマシンサイクル毎に１
回揺動することにより、前記つかみ腕は、挿入物供給装
置で発生する池の動作とのタイミング１１係で、対応す
る挿入物供給位置に向い、またこれから離隔するように
揺動する。 また、＠２軸も各マシンサイクル毎に１回揺動し、前記
第１軸を中心とするつかみ腕の揺動と笠機械の休止に関
するタイミング関係で、固定あご部けと係合若しくは離
脱する可動あご部材を作動する。 さらに、前記第２軸にキー止めしたカムが連結ロンドに
作用し、これによって、可動あご部材が引張りバネに抗
して、固定あご部材から離れるように移動される。これ
らあご部材は、前記つかみ腕が対応する挿入用位置に向
って揺動し、前記可動あごが挿入物の上部に、また固定
あごが挿入物の下部に位置するようになるまでは、ｒｊ
ｆｔ隔した状態に保持される。それから、第２＠が揺動
し、可動あご部材が固定あご部材に対して閉る方向に移
動され、挿入物が係合把持される。そうすると直ちに、
前記第１軸が挿入用位置から離れるように揺１ｂシ、欄
沢した挿入物を挿入トラックの方向へ引張る。該挿入用
トラックの上方に於いて、前記第２袖が１動し、可山あ
ご部材を固定あご部材よりクト１」せしめて、４ｊｌ記
挿入物を挿入物転送機噴上に落丁せしめる。 上記説明に於いては、ただ１つのつかみ腕構造が説明さ
れているが、挿入１．３には本数のつかみ腕か設けられ
ており、この各つかみ腕が、挿入トラックに沿って、直
線状に設置した対応挿入場所に１１連して配設されてい
る。また、前記挿入用トランクの上方領域には、各つか
み腕に対する連動リンクや連結棒のみならず、各つかみ
腕を通る２つの袖を含む、：曳掘部品が密集している。 従って、前肥捕入用トラックの全厚に百ってそれぞ゛ね
、’ａＥｎる２つの釉から、前記椀を取り外さなければ
ならない場合に、つかみ腕を別々に取り外したり或いは
取替えたりすることが、極めて厄介なことになる。 そのうえ、対応する挿入ステーションのホッパ内の挿入
物材料の厚さを考慮した微細なカム動作により、前記各
つかみ腕と連動する可動あご部材が正確に開口し得るよ
うにするためには、各つかみ腕に対して極めてデリケー
トな１１減的調整が必要となる。 前記した形式の挿入Ｉ）は、一連の速度範囲を用いて動
作することができ、操作者はＦ、！Ｉ作速度範囲の下端
に於いて、１誠に新しい材料をセットする場合に有効で
ある様な非帛な低速でもって、マシンサイクルを通して
該機械を「ステップ」又は「ジョツブ」することができ
る。又、高動作速度に於いては、前記挿入機は１時間当
り約１０，０００サイクルの割合で動作できる。 挿入機のセットに於いては、操作者は、各挿入物を挿入
トラックに沿う正肇な位置（通常は規定の正確な位置の
／。インチ以内）で開放しなけれはなら４ｆいことを認
熾しなければならない０７：ｌ）くシて、前記可叩１あ
ご部材の作動に関連する遅延時間か、前記挿入物を挿入
トラックの何処で開数すべきかを決定する要因となる。 もし、前記町′：カあご部材の作動に於ける遅延時間か
、該機械の動作速度に拘らず一定であれば、挿入トラッ
ク上の挿入物の配冑に重大な誤りが起る。例えば、Ｑ記
４人機が１時間当り１０，０００サイクルで動作してい
るとき、前記可動あご部材の作動に２０乃至２５ミリセ
カンドの遅れがあれば、前記つかみ腕は約１インチ移動
する結果となる。かくして、ジョツブモード即ち低速度
で可動あご部材を作動中（こ於ける所定の遅延時間の長
さは、高速度作動に対しては１当でなく、ｉ”！械の高
速動作時には、挿入トラック上の挿入物の大きな誤ＮＮ
を引き起すことになる。 一般に必要なことは、前記した様な書類取扱つかみ腕は
、丁度よい時間の所定点で、規定数量の品目を係合する
ことである。例えば、大抵の場合は、つかみ腕は一時に
１つの書類と係合することが望ましいか、適当でない孜
黴の品目か代わりに係合されることがあり得る。即ち、
つかみ碗は、多品目と係合する（「二重Ｊ等の拮雫とな
る）ことがある。 また、書類取扱つかみ腕等が正当な数歌の品目と係合す
ることに失敗したことは、別間される必要があり、多く
の場合、操作者か又は持株な）頌取扱装置を含むシステ
ムに通知されなければならない。この目的のために、挿
入機は各種の「失敗」検出器を炉用している。米国特許
第３，７４４，７８７号（モリソン）には、この様な検
出器の一つか開示されており、ここでは、表示素子が電
気的す体であって、つかみ腕の下端に廻転可能に取付け
られている。該表示素子は、バイアスアームを廻転しこ
れにより表示素子を時計方向に廻転する板バネにより、
押圧されている。また前記表示素子の上端は、つかみあ
ごが［失敗Ｊか又は「２電動作」を行なう場合に、これ
を表示するために、へ蹄形すなわちＵ字形となっている
。叩ち、前記鳴蹄形の口部の内部の各面には電気接触点
が設けられており、その１つは「二重」接触点で他は「
失敗」接触点である。「失敗」または「２重」の場合に
は、電気接点が適当な警報または遮断制御をｆ′Ｆ−動
せしめる。 挿入］で１の今１つの誤り検知器は、米国特許第３．８
８５，７８０号（モリソン）に開示されている。ここで
は、つかみ腕の下部のクランプ椀に取付けた表示型板ハ
ネが、「失敗」か生した時に険知器坂ハネの下端に接続
し、また「２重」の鳴きには、前記表示型板ばねが調整
用ねじの接触点と接続する０ （発明が解決しようとする問題点） 挿入礪は、−日の内に仕事の内容によって組合せが噸々
に変化する挿入ステー７ヨンに於いて、書類の形式とこ
れによる厚さの異なる数種の仕事を取扱う。加えて、該
挿入書類の形式と厚さとは、通常同一の仕事に対してス
テーション毎に変化する。従って、挿入塙用誤り検出器
は、一般に各仕事に対して各挿入ステーション毎に校正
されなければならない。また、過去の校正を徴ｍイこ検
算し、且つ圧搾な機械的調整を行なうために、相当の時
間が必要となり、しかもこの作業を各仕事の各ステーシ
ョンに於ける失敗検出ｇ＝に対して行４．−ゎなければ
ならない。従来技術者は、それぞれの新しい仕事の初期
に於いて、ステーションからステーションへとゆっくり
と動きながら、各ステーションに於ける誤り検知器に対
してやっかいな清変″′ｉ！誂を行ない、喝誠にとって
荏重な休止時間を費やしていた。 本発明は従前の書類等の挿入ンステムに於ける上述の如
き間頌、即ち各挿入ステーションに於ける誤まり検知ｐ
ｔと対する調整や咬正に手数と時・間がかかり過ぎ、作
業能率の向上が図れないと共に、書類のつかみミスを生
じ易いという問題を解決せんとするものである。 前記問題にかんがみて、本発明の目的は、可動あご部材
の作動中に於ける遅れの大きさが、つかみ腕の炉用に関
連する挿入機の力作速度に門糸するようにした、つかみ
腕とその操作方法を１呈共することである。 大形間の利点は、物品のげさに門不なしに、物品と１５
合可能な可動あご部材を有するつかみ腕を是共すること
である。 本発明の也の利点は、容！アにτＩＪ浩及び装置ができ
、また保守のために容易に取外せるつかみ椀をｉ是共す
ることである。 さらに本？明の利点は、可動部品が少なく、かさの低い
、潤滑点の少ない、摩ｉ察と摩耗の少ないつかみ椀を提
供することである。 さらに本発明の利点は、挿入物とあご部材とのパ１の、
”Ｉ Ｕ ＩＳ 数を増加し、これにより、つかみ腕へ
のひずみを少なくして、対応する挿入ステーションのホ
ッパから挿入物を引き出すのに使用する力を増ＩＪ口し
たつかみ腕を提供することである。 さらに本発明の利点は、挿入物の厚さに関係なく、挿入
物をしつかり把持する可動あご部材を有するつかみ椀を
提供することである。 さらに本発明の利点は、挿入潰に４Ｗ Ｒしたときに、
核捕入機の罪人用トラックに容易に文・丘できるつかみ
椀を提供することである。 また、本発明の池の目的は、あご”Ｃ（＜ Ｈ間に係合
する物品の数１の正確な表示を設けた物品取汲博恥用の
誤り検出装置および方法を設けることである。 また、本発明の利薇は、吻品取扱妄電用の誤り検出器を
竺圧するための、容易で正確な方法と装置とを提供する
ことである。 さらに本発明の利点は、′１ａの挿入ステーション用の
誤り検出器を）順次１＠ずつまたは実質的に同時に校正
し得るＷ Ｑおよび方法を堤共することである。 さらに本発明の利点は、一般の操作者により容易に利用
され且つ較正され得る誤り検出器を淀共することである
。 （問題点を解決するための手段（発明の要約））物品を
あご部材間に係合し、これから該係合物品を開放して転
送手段上の正確な位置に配置するための、前記あご部材
を含むつかみ腕であって、作動手段（好ましくはソレノ
イド手段）を使用して、＠記係合とｒ′Ｖ故動作に関連
して第２あご部材を竺１あご部材に選択的に接近離間せ
しめ、前記転送手段上に物品を正確に配置する。物品を
前記１送手毀りへ正確に３置するには、前記つかみ腕を
１なる速度で操作するとき、前記作動手段は異なる時間
率で作動せしめなければならないということにかんがみ
、該作動手段の作動時間を前記つかみ椀を決用する１城
の動作速度に左右されるように；Ｉ・す匍するものであ
る。 上記）こついて、あご作ＴＥＪＪ Ｅｉ制却手段は、マ
シンサイクルレートを決定する第１センサ手段と、各マ
シンサイクル中に前記作動手段を同時戻択的に：実用可
能および不使用にすべきかを決定する第２センサ手段と
、前記第２センサ手段の行なう決定とあご作動手段の実
際の選択的使用可能及び不使用との７８７１の肩当なマ
シンサイクルレート１衣存遅延！：１７ｉ％を決定する
手段とを含み、また好ましい実施例では、前記σ延央定
手段は、タロツク手段からのパルスを改え上けることか
できと共に、前記センサ手段によりこれを行なわせしめ
られるときに、前記第２センサ手段により発生するパル
スをカウントダウンし得るアップ−ダウンカウンタによ
り調成される。 他の実施例に於いては、あご部材は、仲記あご部材間に
係合する物品と吸触する面内に埋込む高いＸ？ＡＧ５ｔ
１．の小片を有する。 また、物品係合誤りの険知並ひに挿入ｉの環２攻のつか
み腕と連動する係合誤り検知装置の一＋２正の方法と装
置も設けられる。さらに、界ｙｌ ｙ生手〔りかあご部
材の１つにＪ又付けられると共に、センサが他のあご部
材にＷ ２される。該センサから発生する信号により、
該発生手段により発生する界贅の磁束密度を表示し、前
記発生界劣の検知したう束密度は、＠記第１と第２あご
部材の旧対変位の函数であり、従って前記センサにより
発生する（２号は、第１あご部材のＥ？、 ２あご部材
からの分′：５（に関係しする。もし該センサ発生信号
が記１ｉした基草信号の所定限度内にあれば、正当な数
１の物品が第１と第２あご部１才との「１′コに係合さ
れたことにする。 本発明の一実電列に於て、前記皺界発生手段は凪気手役
であって、またｉ！ｉ′ｉ前記セッサはホール効果セッ
サである。該磁気手段は挿入：幾の可動あご部（才に取
付けると共に、前記センナは池のあご部材に１荒される
。これについて、「池のあご部材に１−’ｅ３される」
ということは、前記センサはあご部材にＭ Ｑ取付けら
れるか、あるいはあご部材を連″方するつかみあご心遣
に取付けられることを意味する。また前記磁気手段とセ
／すとは、前記可動あご部材か池のあご部材と相対変位
するにつれて、前記センサにより磁気手段が明助するよ
うに相互にＶ ｙ７されており、前記センサにより発生
する電王は、２つのあご部材の変位量に関係する。 しかして、本発明の方法は、挿入１コの１つ以上の係合
誤り、２重およびまたは失敗検出器を比較的容易に較正
巨つ１１するために投けるものである。また本発明の装
置は、前記つかみ腕の相対変位を検知する手段およびこ
れに比例して電気信号を発生する手段を具備しており、
正当な数量の書類をつかみ腕ｆＪ）係合するときには、
前１己っかみ腕の正当な相対変位に比例する信号を校正
した＋Ｅ ６．ｑ信号として電気的に記［伍する。その
後、２重または失敗を検知したいときは、該記ｔ＠シた
基準信号をあご部材の許容変位の限度に比例する信号と
比軟し、前記＠度比例の同れかか所定限度外にある嘔合
には誤信号を発生する。′９数の挿入ステーションの失
敗検知器は、順次一連して１回毎に、または交互的に実
質的には同時に、主鮫正スイッチを用いて校正すること
ができる。 （作 用） つかみ腕はあご部材（２４，２６）を含み、その間に物
品を係合すると共に、該部材から係合物品を転送手段の
正確な位置に解放する。 前記あご部材２６は、リンク手段３０を介して動作する
ソレノイド作動手段により作動せしめられて前記係合と
解放動作を行なう。該ソレノイド作力手段２８の作動は
、前記つかみ腕の使用に関連するｑ減の動作に依存する
ように制御され、また前記ソレノイド作動手段２８は、
前記あご部＠ ２４ 、２６ ’Ｊに係合する物品に所
要の保持力を与え易くするために、予め負荷するバイア
ス手段に擾助され、更に前記あご部材２４は、前記あご
２４，２６間に係合する物品と接触する表面に埋め込む
高Ｆ′Ｓ擦係数の小片１６２を有している。界磁発生手
段４２０をあご部材の１つに取付ける一方、センサ４０
０を他のあご祁オに接続し、該センナ４００により発生
する信号により、前記界磁発生手段４２０により発生す
る昇温の磁束密度を表示する。この発生界磁の検出密度
は、前記第１と第２あご部材２４．２６のＦ１討変位の
％’Ｊであり、従って咳センサ４００の発生する信号は
、第１と第２あご部材２４．２６の分１仁に関連する。 もしこのセンサ発生信号か記はした基萌信号の所定限度
内であれば、正当な数の物品が前記第】と第２部材２４
．２６の間に係合されることになる。 ３ 発明の詳１′ｉＩＩな説明 （挿入１の全体的な説明） 第１Ｉ２１は、挿入３１０を示すものであり、これは車
数の挿入物を慎み重ね、これを挿入ステーションＩＳに
転送し、開口した封１：１を挿入ステーションＩｓに移
送して、前記挿入物の積み重ねを封筒内に挿入するもの
である。第】図に示されていｔｊ′い手、顎の間に、前
記挿入決１０は後に封筒を封緘し、郵送、％理を行なう
。このＫｍ １１１０の動作は、マシンサイクルとタイ
ミングをとられるものである０即ち、個々の封筒には、
いくつかの処理さるべきマシンサイクルが必要であり、
挿入物の束は、少数の初期の起動マシンサイクルを除い
て、各マシンサイクルの終端に於いて、待渦の対応封筒
内に挿入される。 挿入ステー／コンＩｓに於て挿入物の束を集めるために
挿入最内には複数の挿入物堆積ステーションすなわちホ
ッパー５１．Ｓ２およびＳ３と、挿入物レースウェイ１
８の上方を延ひる軸１７にそれぞれ取付けた複数の該当
つかみ腕（１６１）、 （１６２）、（１６３）とが
設けられている。挿入ステーションＳ１、つかみ腕１６
＋および軸１７は、挿入物堆積から１個の挿入物を引き
出し、これをレースウェイ１８上に落す役目をする。詳
しくは、挿入ステーションＳ】は、最下部の開入物が挿
入物准ＶＩＩｔＪの残部から分、５トするように挿入物
堆１ｚを泥持する。また、っかみ腕１６１は釉１７に連
結されており、Ｑ１缶を先ず挿入物堆積へ向かわしめ、
次にこれから離れるように耐電さすために、前記’！ｌ
ｆ［Ｉ１７は各マシンサイクル中に１回振動する。挿入
物堆積に向って廻俺中に、腕）６Ｉのあごが門口され、
該鋺は最下部の挿入物と係合する。 前記・３由１７が挿入物堆積に向って動く腕１６＋を停
止すると、Ｍ ＱＦｒあご部材は閉じて最下部挿入物を
係合し、次に軸１７は、つかみ腕Ｌ６＋を挿入物堆積か
ら１して挿入物堆積の底部から挿入物を引き出す。 その後、つかみ腕１６＋は、そのあごを開口して挿入物
を挿入レースウェイ１８上に落下せしめ、かくして挿入
ステーションＳ１とつかみ腕丘と軸１７とが協動して、
挿入物堆積から１つの挿入物を引き出してこれをレース
ウェイ１８上に落とすのである。 前を己レースウェイ１８は、挿入機１０により定期的に
駆動される１対のチェノ（図示せず）に取付けた↑ニー
数対の押しピンＰを含み、前記チェノは、マシンサイク
ル中に１回駆動されて前記押しピンＰを次位ステーショ
ンへ移１カシ、例えば、挿入物がステー７ョンＳ１から
レースウェイ１８に落下した後に、これをピンＰが挿入
ステーションＳ２の付近まで押し出し、そして停止する
。 前記説明により、前記挿入ステーションＳ１とつかみ椀
１６１と軸１７とレースウェイ１８とか協動して、挿入
物堆積から１つの挿入物を引き出してこれをステーショ
ンＳ２に移送することが理解される。 また図示する実施例から、ステーションＳ１からの１つ
の挿入物が、各マシンサイクル毎にステーションＳ２へ
移送されることも理解される。 しかして、挿入ステーションＳ２とつかみ腕１６２と軸
１７とは、前記挿入ステーションＳｌとつかみ椀１６＋
と軸１７の喝合と同様に協動して、該ステーションＳ２
の挿入物堆積から１つの挿入物を引き出しこれを前記レ
ースウェイ１８上に落とす。より詳しくは、挿入物堆積
ステーションＳ２によって、最下部の挿入物が挿入物堆
積の残部から分屋するように挿入物堆積■２を保持する
。振動軸１７に連結したつかみ腕１６２が最下部の挿入
物に向って＠転し、該挿入物を把握した後膣挿入物堆積
から錐れるように廻転し、その後継挿入物を解放する。 この活入物は、すでに挿入物ＩＩを含有する挿入レース
ウェイ１８に落下され、レースウェイ１８の押しピンＰ
により、この挿入物の束は次位の挿入ステーションへ進
められる。この様にして、別のマシンサイクル中に、前
記挿入ステーションＳ２とつかみ腕１６２と７ｂ １７
とレースウェイ１８とが協働して挿入物■２を挿入物１
１に追加し、この束をステー７ヨノＳ３に渾澄する。 さらに、挿入ステーションＳ３とつかみ腕１６３とご・
由１７とが、前３己ステーシヨンＳ１及びＳ２と、つか
み腕］６１及び１６２と、・油１７の１合と同様に協働
して、ステー７ョンＳ３に於ける挿入物堆積から１つの
挿入物を引き出してレースウェイ１８にこれを落とす作
用をする。即ち、挿入物堆積ステーションＳ３が１入物
堆積Ｉ３の最下部の挿入物を残部から分離し、つかみ腕
１６コが該最下部（２）入物に向って廻転してこの挿入
物を把握し、挿入物堆積から離れるように廻転したあと
、該挿入物をレースウェイ１８上の挿入物１１とＩ２と
の上に解放する。これにより挿入物の束が完成し、次い
で、レースウェイ１８によってこの完成した束が挿入用
ステーションＩＳへ運凌される。この様にして、第３マ
シンサイクル中に、挿入ステーションＳ３とつかみ腕１
６３と袖１７とレースウェイ１８とが協働して、挿入物
Ｉ３を前記挿入物の束に追加し、これを挿入用ステーシ
ョンＩＳへ運搬する。 上記説明により、挿入物堆積ステー７ョンＳ １゜Ｓ２
，５３と各つかみ腕１６＋ 、 １６２．１６３ と挿
入レースウェイ１８とが協働して挿入拘束を蒐用し、こ
の束を３つのマシンサイクルにて挿入用ステーションＩ
ｓへ運搬することが分かる。 前記した如く、挿入機
システム等に於いて利用されるものである。また、本発
明は、書類挿入機械等と共に使用するのに適した書類送
り心遣とその使用方法に関し、さらに所定数の書類が書
類供給器のあご間に係合しているか否かを決定する方法
および装置に・１する。 本発明が適用される技術分野は書類取扱技術の分′叶で
あり、該書類取扱技術の分野に於ては、２つのあご状部
材間に３頂を挾み、次にこの挾持した３項を第１泣置か
ら第２位置へ伝送することがしばしば必要となる。ここ
に比例として組み込む米国特許第２，３２５，４５５号
（Ａ、Ｈ，ウィリアムズ）には、この形式の書類取扱動
作が書類挿入機の説明中に説明されている。該ウィリア
ムズの幾械は、固定と可動両用のつかみ腕を開示してお
り、この形式の装置に於ては、前記固定あご部材は前記
つかみ腕と一体である。一方、可動あごは、選択的に動
作されるようになっており、これにより、挿入物の如き
品目は、２つのあご間に係合されたり或いはこれから解
放されることか町１七となる。 さて、先行技術のつかみ腕は、挿入用トラック上をこれ
に沿って延伸する２つの畑長い地に取付けられている。 前記第１ Ｉ’ｍ （上部軸）にはつかみ腕の上部がキ
ー止めされており、当該第１軸がマシンサイクル毎に１
回揺動することにより、前記つかみ腕は、挿入物供給装
置で発生する池の動作とのタイミング１１係で、対応す
る挿入物供給位置に向い、またこれから離隔するように
揺動する。 また、＠２軸も各マシンサイクル毎に１回揺動し、前記
第１軸を中心とするつかみ腕の揺動と笠機械の休止に関
するタイミング関係で、固定あご部けと係合若しくは離
脱する可動あご部材を作動する。 さらに、前記第２軸にキー止めしたカムが連結ロンドに
作用し、これによって、可動あご部材が引張りバネに抗
して、固定あご部材から離れるように移動される。これ
らあご部材は、前記つかみ腕が対応する挿入用位置に向
って揺動し、前記可動あごが挿入物の上部に、また固定
あごが挿入物の下部に位置するようになるまでは、ｒｊ
ｆｔ隔した状態に保持される。それから、第２＠が揺動
し、可動あご部材が固定あご部材に対して閉る方向に移
動され、挿入物が係合把持される。そうすると直ちに、
前記第１軸が挿入用位置から離れるように揺１ｂシ、欄
沢した挿入物を挿入トラックの方向へ引張る。該挿入用
トラックの上方に於いて、前記第２袖が１動し、可山あ
ご部材を固定あご部材よりクト１」せしめて、４ｊｌ記
挿入物を挿入物転送機噴上に落丁せしめる。 上記説明に於いては、ただ１つのつかみ腕構造が説明さ
れているが、挿入１．３には本数のつかみ腕か設けられ
ており、この各つかみ腕が、挿入トラックに沿って、直
線状に設置した対応挿入場所に１１連して配設されてい
る。また、前記挿入用トランクの上方領域には、各つか
み腕に対する連動リンクや連結棒のみならず、各つかみ
腕を通る２つの袖を含む、：曳掘部品が密集している。 従って、前肥捕入用トラックの全厚に百ってそれぞ゛ね
、’ａＥｎる２つの釉から、前記椀を取り外さなければ
ならない場合に、つかみ腕を別々に取り外したり或いは
取替えたりすることが、極めて厄介なことになる。 そのうえ、対応する挿入ステーションのホッパ内の挿入
物材料の厚さを考慮した微細なカム動作により、前記各
つかみ腕と連動する可動あご部材が正確に開口し得るよ
うにするためには、各つかみ腕に対して極めてデリケー
トな１１減的調整が必要となる。 前記した形式の挿入Ｉ）は、一連の速度範囲を用いて動
作することができ、操作者はＦ、！Ｉ作速度範囲の下端
に於いて、１誠に新しい材料をセットする場合に有効で
ある様な非帛な低速でもって、マシンサイクルを通して
該機械を「ステップ」又は「ジョツブ」することができ
る。又、高動作速度に於いては、前記挿入機は１時間当
り約１０，０００サイクルの割合で動作できる。 挿入機のセットに於いては、操作者は、各挿入物を挿入
トラックに沿う正肇な位置（通常は規定の正確な位置の
／。インチ以内）で開放しなけれはなら４ｆいことを認
熾しなければならない０７：ｌ）くシて、前記可叩１あ
ご部材の作動に関連する遅延時間か、前記挿入物を挿入
トラックの何処で開数すべきかを決定する要因となる。 もし、前記町′：カあご部材の作動に於ける遅延時間か
、該機械の動作速度に拘らず一定であれば、挿入トラッ
ク上の挿入物の配冑に重大な誤りが起る。例えば、Ｑ記
４人機が１時間当り１０，０００サイクルで動作してい
るとき、前記可動あご部材の作動に２０乃至２５ミリセ
カンドの遅れがあれば、前記つかみ腕は約１インチ移動
する結果となる。かくして、ジョツブモード即ち低速度
で可動あご部材を作動中（こ於ける所定の遅延時間の長
さは、高速度作動に対しては１当でなく、ｉ”！械の高
速動作時には、挿入トラック上の挿入物の大きな誤ＮＮ
を引き起すことになる。 一般に必要なことは、前記した様な書類取扱つかみ腕は
、丁度よい時間の所定点で、規定数量の品目を係合する
ことである。例えば、大抵の場合は、つかみ腕は一時に
１つの書類と係合することが望ましいか、適当でない孜
黴の品目か代わりに係合されることがあり得る。即ち、
つかみ碗は、多品目と係合する（「二重Ｊ等の拮雫とな
る）ことがある。 また、書類取扱つかみ腕等が正当な数歌の品目と係合す
ることに失敗したことは、別間される必要があり、多く
の場合、操作者か又は持株な）頌取扱装置を含むシステ
ムに通知されなければならない。この目的のために、挿
入機は各種の「失敗」検出器を炉用している。米国特許
第３，７４４，７８７号（モリソン）には、この様な検
出器の一つか開示されており、ここでは、表示素子が電
気的す体であって、つかみ腕の下端に廻転可能に取付け
られている。該表示素子は、バイアスアームを廻転しこ
れにより表示素子を時計方向に廻転する板バネにより、
押圧されている。また前記表示素子の上端は、つかみあ
ごが［失敗Ｊか又は「２電動作」を行なう場合に、これ
を表示するために、へ蹄形すなわちＵ字形となっている
。叩ち、前記鳴蹄形の口部の内部の各面には電気接触点
が設けられており、その１つは「二重」接触点で他は「
失敗」接触点である。「失敗」または「２重」の場合に
は、電気接点が適当な警報または遮断制御をｆ′Ｆ−動
せしめる。 挿入］で１の今１つの誤り検知器は、米国特許第３．８
８５，７８０号（モリソン）に開示されている。ここで
は、つかみ腕の下部のクランプ椀に取付けた表示型板ハ
ネが、「失敗」か生した時に険知器坂ハネの下端に接続
し、また「２重」の鳴きには、前記表示型板ばねが調整
用ねじの接触点と接続する０ （発明が解決しようとする問題点） 挿入礪は、−日の内に仕事の内容によって組合せが噸々
に変化する挿入ステー７ヨンに於いて、書類の形式とこ
れによる厚さの異なる数種の仕事を取扱う。加えて、該
挿入書類の形式と厚さとは、通常同一の仕事に対してス
テーション毎に変化する。従って、挿入塙用誤り検出器
は、一般に各仕事に対して各挿入ステーション毎に校正
されなければならない。また、過去の校正を徴ｍイこ検
算し、且つ圧搾な機械的調整を行なうために、相当の時
間が必要となり、しかもこの作業を各仕事の各ステーシ
ョンに於ける失敗検出ｇ＝に対して行４．−ゎなければ
ならない。従来技術者は、それぞれの新しい仕事の初期
に於いて、ステーションからステーションへとゆっくり
と動きながら、各ステーションに於ける誤り検知器に対
してやっかいな清変″′ｉ！誂を行ない、喝誠にとって
荏重な休止時間を費やしていた。 本発明は従前の書類等の挿入ンステムに於ける上述の如
き間頌、即ち各挿入ステーションに於ける誤まり検知ｐ
ｔと対する調整や咬正に手数と時・間がかかり過ぎ、作
業能率の向上が図れないと共に、書類のつかみミスを生
じ易いという問題を解決せんとするものである。 前記問題にかんがみて、本発明の目的は、可動あご部材
の作動中に於ける遅れの大きさが、つかみ腕の炉用に関
連する挿入機の力作速度に門糸するようにした、つかみ
腕とその操作方法を１呈共することである。 大形間の利点は、物品のげさに門不なしに、物品と１５
合可能な可動あご部材を有するつかみ腕を是共すること
である。 本発明の也の利点は、容！アにτＩＪ浩及び装置ができ
、また保守のために容易に取外せるつかみ椀をｉ是共す
ることである。 さらに本？明の利点は、可動部品が少なく、かさの低い
、潤滑点の少ない、摩ｉ察と摩耗の少ないつかみ椀を提
供することである。 さらに本発明の利点は、挿入物とあご部材とのパ１の、
”Ｉ Ｕ ＩＳ 数を増加し、これにより、つかみ腕へ
のひずみを少なくして、対応する挿入ステーションのホ
ッパから挿入物を引き出すのに使用する力を増ＩＪ口し
たつかみ腕を提供することである。 さらに本発明の利点は、挿入物の厚さに関係なく、挿入
物をしつかり把持する可動あご部材を有するつかみ椀を
提供することである。 さらに本発明の利点は、挿入潰に４Ｗ Ｒしたときに、
核捕入機の罪人用トラックに容易に文・丘できるつかみ
椀を提供することである。 また、本発明の池の目的は、あご”Ｃ（＜ Ｈ間に係合
する物品の数１の正確な表示を設けた物品取汲博恥用の
誤り検出装置および方法を設けることである。 また、本発明の利薇は、吻品取扱妄電用の誤り検出器を
竺圧するための、容易で正確な方法と装置とを提供する
ことである。 さらに本発明の利点は、′１ａの挿入ステーション用の
誤り検出器を）順次１＠ずつまたは実質的に同時に校正
し得るＷ Ｑおよび方法を堤共することである。 さらに本発明の利点は、一般の操作者により容易に利用
され且つ較正され得る誤り検出器を淀共することである
。 （問題点を解決するための手段（発明の要約））物品を
あご部材間に係合し、これから該係合物品を開放して転
送手段上の正確な位置に配置するための、前記あご部材
を含むつかみ腕であって、作動手段（好ましくはソレノ
イド手段）を使用して、＠記係合とｒ′Ｖ故動作に関連
して第２あご部材を竺１あご部材に選択的に接近離間せ
しめ、前記転送手段上に物品を正確に配置する。物品を
前記１送手毀りへ正確に３置するには、前記つかみ腕を
１なる速度で操作するとき、前記作動手段は異なる時間
率で作動せしめなければならないということにかんがみ
、該作動手段の作動時間を前記つかみ椀を決用する１城
の動作速度に左右されるように；Ｉ・す匍するものであ
る。 上記）こついて、あご作ＴＥＪＪ Ｅｉ制却手段は、マ
シンサイクルレートを決定する第１センサ手段と、各マ
シンサイクル中に前記作動手段を同時戻択的に：実用可
能および不使用にすべきかを決定する第２センサ手段と
、前記第２センサ手段の行なう決定とあご作動手段の実
際の選択的使用可能及び不使用との７８７１の肩当なマ
シンサイクルレート１衣存遅延！：１７ｉ％を決定する
手段とを含み、また好ましい実施例では、前記σ延央定
手段は、タロツク手段からのパルスを改え上けることか
できと共に、前記センサ手段によりこれを行なわせしめ
られるときに、前記第２センサ手段により発生するパル
スをカウントダウンし得るアップ−ダウンカウンタによ
り調成される。 他の実施例に於いては、あご部材は、仲記あご部材間に
係合する物品と吸触する面内に埋込む高いＸ？ＡＧ５ｔ
１．の小片を有する。 また、物品係合誤りの険知並ひに挿入ｉの環２攻のつか
み腕と連動する係合誤り検知装置の一＋２正の方法と装
置も設けられる。さらに、界ｙｌ ｙ生手〔りかあご部
材の１つにＪ又付けられると共に、センサが他のあご部
材にＷ ２される。該センサから発生する信号により、
該発生手段により発生する界贅の磁束密度を表示し、前
記発生界劣の検知したう束密度は、＠記第１と第２あご
部材の旧対変位の函数であり、従って前記センサにより
発生する（２号は、第１あご部材のＥ？、 ２あご部材
からの分′：５（に関係しする。もし該センサ発生信号
が記１ｉした基草信号の所定限度内にあれば、正当な数
１の物品が第１と第２あご部１才との「１′コに係合さ
れたことにする。 本発明の一実電列に於て、前記皺界発生手段は凪気手役
であって、またｉ！ｉ′ｉ前記セッサはホール効果セッ
サである。該磁気手段は挿入：幾の可動あご部（才に取
付けると共に、前記センナは池のあご部材に１荒される
。これについて、「池のあご部材に１−’ｅ３される」
ということは、前記センサはあご部材にＭ Ｑ取付けら
れるか、あるいはあご部材を連″方するつかみあご心遣
に取付けられることを意味する。また前記磁気手段とセ
／すとは、前記可動あご部材か池のあご部材と相対変位
するにつれて、前記センサにより磁気手段が明助するよ
うに相互にＶ ｙ７されており、前記センサにより発生
する電王は、２つのあご部材の変位量に関係する。 しかして、本発明の方法は、挿入１コの１つ以上の係合
誤り、２重およびまたは失敗検出器を比較的容易に較正
巨つ１１するために投けるものである。また本発明の装
置は、前記つかみ腕の相対変位を検知する手段およびこ
れに比例して電気信号を発生する手段を具備しており、
正当な数量の書類をつかみ腕ｆＪ）係合するときには、
前１己っかみ腕の正当な相対変位に比例する信号を校正
した＋Ｅ ６．ｑ信号として電気的に記［伍する。その
後、２重または失敗を検知したいときは、該記ｔ＠シた
基準信号をあご部材の許容変位の限度に比例する信号と
比軟し、前記＠度比例の同れかか所定限度外にある嘔合
には誤信号を発生する。′９数の挿入ステーションの失
敗検知器は、順次一連して１回毎に、または交互的に実
質的には同時に、主鮫正スイッチを用いて校正すること
ができる。 （作 用） つかみ腕はあご部材（２４，２６）を含み、その間に物
品を係合すると共に、該部材から係合物品を転送手段の
正確な位置に解放する。 前記あご部材２６は、リンク手段３０を介して動作する
ソレノイド作動手段により作動せしめられて前記係合と
解放動作を行なう。該ソレノイド作力手段２８の作動は
、前記つかみ腕の使用に関連するｑ減の動作に依存する
ように制御され、また前記ソレノイド作動手段２８は、
前記あご部＠ ２４ 、２６ ’Ｊに係合する物品に所
要の保持力を与え易くするために、予め負荷するバイア
ス手段に擾助され、更に前記あご部材２４は、前記あご
２４，２６間に係合する物品と接触する表面に埋め込む
高Ｆ′Ｓ擦係数の小片１６２を有している。界磁発生手
段４２０をあご部材の１つに取付ける一方、センサ４０
０を他のあご祁オに接続し、該センナ４００により発生
する信号により、前記界磁発生手段４２０により発生す
る昇温の磁束密度を表示する。この発生界磁の検出密度
は、前記第１と第２あご部材２４．２６のＦ１討変位の
％’Ｊであり、従って咳センサ４００の発生する信号は
、第１と第２あご部材２４．２６の分１仁に関連する。 もしこのセンサ発生信号か記はした基萌信号の所定限度
内であれば、正当な数の物品が前記第】と第２部材２４
．２６の間に係合されることになる。 ３ 発明の詳１′ｉＩＩな説明 （挿入１の全体的な説明） 第１Ｉ２１は、挿入３１０を示すものであり、これは車
数の挿入物を慎み重ね、これを挿入ステーションＩＳに
転送し、開口した封１：１を挿入ステーションＩｓに移
送して、前記挿入物の積み重ねを封筒内に挿入するもの
である。第】図に示されていｔｊ′い手、顎の間に、前
記挿入決１０は後に封筒を封緘し、郵送、％理を行なう
。このＫｍ １１１０の動作は、マシンサイクルとタイ
ミングをとられるものである０即ち、個々の封筒には、
いくつかの処理さるべきマシンサイクルが必要であり、
挿入物の束は、少数の初期の起動マシンサイクルを除い
て、各マシンサイクルの終端に於いて、待渦の対応封筒
内に挿入される。 挿入ステー／コンＩｓに於て挿入物の束を集めるために
挿入最内には複数の挿入物堆積ステーションすなわちホ
ッパー５１．Ｓ２およびＳ３と、挿入物レースウェイ１
８の上方を延ひる軸１７にそれぞれ取付けた複数の該当
つかみ腕（１６１）、 （１６２）、（１６３）とが
設けられている。挿入ステーションＳ１、つかみ腕１６
＋および軸１７は、挿入物堆積から１個の挿入物を引き
出し、これをレースウェイ１８上に落す役目をする。詳
しくは、挿入ステーションＳ】は、最下部の開入物が挿
入物准ＶＩＩｔＪの残部から分、５トするように挿入物
堆１ｚを泥持する。また、っかみ腕１６１は釉１７に連
結されており、Ｑ１缶を先ず挿入物堆積へ向かわしめ、
次にこれから離れるように耐電さすために、前記’！ｌ
ｆ［Ｉ１７は各マシンサイクル中に１回振動する。挿入
物堆積に向って廻俺中に、腕）６Ｉのあごが門口され、
該鋺は最下部の挿入物と係合する。 前記・３由１７が挿入物堆積に向って動く腕１６＋を停
止すると、Ｍ ＱＦｒあご部材は閉じて最下部挿入物を
係合し、次に軸１７は、つかみ腕Ｌ６＋を挿入物堆積か
ら１して挿入物堆積の底部から挿入物を引き出す。 その後、つかみ腕１６＋は、そのあごを開口して挿入物
を挿入レースウェイ１８上に落下せしめ、かくして挿入
ステーションＳ１とつかみ腕丘と軸１７とが協動して、
挿入物堆積から１つの挿入物を引き出してこれをレース
ウェイ１８上に落とすのである。 前を己レースウェイ１８は、挿入機１０により定期的に
駆動される１対のチェノ（図示せず）に取付けた↑ニー
数対の押しピンＰを含み、前記チェノは、マシンサイク
ル中に１回駆動されて前記押しピンＰを次位ステーショ
ンへ移１カシ、例えば、挿入物がステー７ョンＳ１から
レースウェイ１８に落下した後に、これをピンＰが挿入
ステーションＳ２の付近まで押し出し、そして停止する
。 前記説明により、前記挿入ステーションＳ１とつかみ椀
１６１と軸１７とレースウェイ１８とか協動して、挿入
物堆積から１つの挿入物を引き出してこれをステーショ
ンＳ２に移送することが理解される。 また図示する実施例から、ステーションＳ１からの１つ
の挿入物が、各マシンサイクル毎にステーションＳ２へ
移送されることも理解される。 しかして、挿入ステーションＳ２とつかみ腕１６２と軸
１７とは、前記挿入ステーションＳｌとつかみ椀１６＋
と軸１７の喝合と同様に協動して、該ステーションＳ２
の挿入物堆積から１つの挿入物を引き出しこれを前記レ
ースウェイ１８上に落とす。より詳しくは、挿入物堆積
ステーションＳ２によって、最下部の挿入物が挿入物堆
積の残部から分屋するように挿入物堆積■２を保持する
。振動軸１７に連結したつかみ腕１６２が最下部の挿入
物に向って＠転し、該挿入物を把握した後膣挿入物堆積
から錐れるように廻転し、その後継挿入物を解放する。 この活入物は、すでに挿入物ＩＩを含有する挿入レース
ウェイ１８に落下され、レースウェイ１８の押しピンＰ
により、この挿入物の束は次位の挿入ステーションへ進
められる。この様にして、別のマシンサイクル中に、前
記挿入ステーションＳ２とつかみ腕１６２と７ｂ １７
とレースウェイ１８とが協働して挿入物■２を挿入物１
１に追加し、この束をステー７ヨノＳ３に渾澄する。 さらに、挿入ステーションＳ３とつかみ腕１６３とご・
由１７とが、前３己ステーシヨンＳ１及びＳ２と、つか
み腕］６１及び１６２と、・油１７の１合と同様に協働
して、ステー７ョンＳ３に於ける挿入物堆積から１つの
挿入物を引き出してレースウェイ１８にこれを落とす作
用をする。即ち、挿入物堆積ステーションＳ３が１入物
堆積Ｉ３の最下部の挿入物を残部から分離し、つかみ腕
１６コが該最下部（２）入物に向って廻転してこの挿入
物を把握し、挿入物堆積から離れるように廻転したあと
、該挿入物をレースウェイ１８上の挿入物１１とＩ２と
の上に解放する。これにより挿入物の束が完成し、次い
で、レースウェイ１８によってこの完成した束が挿入用
ステーションＩＳへ運凌される。この様にして、第３マ
シンサイクル中に、挿入ステーションＳ３とつかみ腕１
６３と袖１７とレースウェイ１８とが協働して、挿入物
Ｉ３を前記挿入物の束に追加し、これを挿入用ステーシ
ョンＩＳへ運搬する。 上記説明により、挿入物堆積ステー７ョンＳ １゜Ｓ２
，５３と各つかみ腕１６＋ 、 １６２．１６３ と挿
入レースウェイ１８とが協働して挿入拘束を蒐用し、こ
の束を３つのマシンサイクルにて挿入用ステーションＩ
ｓへ運搬することが分かる。 前記した如く、挿入機
【０は関口封筒を挿入用ステーシ
ョンＩｓへ運搬する。この目的のために、封筒堆積ステ
ーションＥＳと封筒たれぶた閂ロスチージョンＥＯと、
たれぶた押え用バー１９および封筒用レースウェイ２１
が設けられている。＝１１１記封筒堆積ステーションＥ
Ｓは堆積封筒を（呆持し、最下部の封筒を堆積封筒の残
部から分離すると共に、核封筒を封筒用レースウェイ２
１のクランプＣに供″合する。前記封筒用レースウェイ
２１は、豊、械１０により周期的に駆動されるチェノ（
−示せず）に取付けたクランプＣを含み、咳チェンは各
マシンサイクル部分中に１回％０ｊされ、前記封筒を封
筒たれぶた間、ロスチージョンＥＯへ移動させる。当該
ステーションＥＯに於ては、吸着腕（図示せず）が封筒
の閉じたれぶたに向って廻転し、たれぶたを真空吸着し
てこれを封筒から雅れるように廻転し、該封筒のたれぶ
たを開放する。次に、レースウェイ２１により封筒は挿
入用ステーションＩｓに移動され、一方封筒のたれぶた
は、バー１９により押えられる。 しかして、封筒と挿入物の束とが挿入用ステーションＩ
ｓにある時、挿入掘ｌＯは挿入物の束を開口した封筒内
に挿入する。この目的のため、該条域１０内に押しアー
ムＰＡと真空バーＶＢとが設けられている。該真空バー
ＶＢは封筒の背部（頂部）側を持ち上げ、また、＠１７
は廻転することにより押しアームＰＡを開口した封筒側
へ移動させ、その結果前記挿入物の束は、封筒内へ押し
込められる。かくして、前記押しアームＰＡと真空バー
ＶＢとが協働して、挿入物の束を挿入用ステーションＩ
Ｓに於いて開口封筒内へ挿入する。 第１図には、３つの挿入物堆積ステーションＳｌ。 ５２１よびＳ３を有する挿入機を示すが、この挿入物堆
積ステーションの数は、本発明に於いては限定されるも
のではない。他の実施例では、これより少ないかまたは
多い挿入ステーションが、適当なレースウェイに沿って
使用されることがある。 前記した如＜、昂械１０の動作中に、前記つかみ腕の１
つが過少または過多の挿入物を把持した場合に、これを
表示する・装置を設けることは非常に望ましい。前記機
械ＩＯは、比較的較正と調整とが容易な後記する改良し
た２重およびまたは失敗を検知する検知器を含んでいる
。 なお、確実なつかみ腕を設けることが望ましいことは明
らかであり、茨城１０はここに記載する確実なつかみ腕
を含むのである。 （つかみ腕の商機的構造） 本発明の実施例の各っかみ腕Ｉ６は、ハウジング２０と
、前記つかみ腕を′＠１７の如き振動駆動手段に固定す
る固定手段２２と、第１物品接触あご部材２４と、第２
物品接触あご部材２６と、ソレノイド作動手段２８の如
きあご作動手段およびリンク手段３ｏを含み、第１Ａ図
および第１Ｂ図（第１１．１２Ａ 、 １２Ｂ図も加え
て）に本発明の一実施例のつかみ腕を示す。また、第２
図に、第１図の実施例と大体同１′！であるが、そのリ
ンク手段の溝造が異なるつかみ婉か示されている。尚
’５’；５１ Ａ図、ＭＩＢ図、第２図の実施例に共通
の構故要素は、以後の説明のために同一の記号で表示さ
れている。 前記つかみ腕ハウジング２０は先端３２と基端３４とを
有し、前記振動駆動軸１７につかみ腕を固定する手段２
２は、（１）前記つかみ腕ハウジング２０の基端３４の
頂部に設けた半円筒形凹部３６と、（２）クランプ部材
３８を含む。咳凹部表面３６は、凹部３６の両側のクラ
ンプ４０と連、続し、該フランジは凹部３６の円筒の直
径と大体平行である。また前記クランプ部材３８は、ハ
ウジング２０の基端３４と対向し、前記ハウジンク２０
のフランジ物と一致する同形のフランジ４２を備え、更
に、該クランプ羽は、半円筒形凹部柘を形成する円筒形
扇形部分材を有している。前記フランジ物、４２は、そ
れぞれねじみぞ付ファスナ招を受容する適当に心合わせ
したねじ付の２つの穴を有している。すなわち、フラン
ジ物は大関を、フランジ４２は穴５２をそれぞれ有して
いる。 また前記ファスナ侶は、クランプあをハウジング２０の
基端３４に固定し、つかみ腕を振動駆動Ｍ１７にクラン
プ締めするものであり、各ねじファスナ４８は、穴５０
．５２およびハウジングフランジ４ｏとクランプフラン
ジ４２とをそれぞれ貫通する。 前記つかみ腕ハウジング２ｏは、上下方向に延びる対向
側板５４より成り、該２つの側板５４はその間に空間を
形成している。つかみ腕ハウジング２ｏは、その基端に
於いては前記側板巽が第１図の如く平行で且つ間隔Ａで
分雅しており、さらに、その中間に於いては互に集まり
始め、更に分屋された状態でハウジング２ｏの先端３４
まで平行に連続している。又、ハウジングの先端では、
前記側板５４は第ＬＡ図の間隔Ｂで離隔されている。 前車側板５４が間隔Ａて１隔する区域では、前部板５６
が側板５４と一体化しており、また各側板５４はその背
部に垂直方向のフランジ５８を有している。 各フランジ５８は２つのねじ付人（イ）を有し、さらに
、外Ｗ Ｍｌ阪５４の内面とフランジ５８を含む平面と
の交差点には、垂直方向の溝６２を有している。 ｉ￥ｉＩ紀ハウジング２０はまた背部部材間及びこれに
垂直な基板絽を有する背板間を備えている。該背１部材
間には４つの穴７０が設けられており、その２つは背部
部材間の各側面にあり、該背部部材をハウジング２０に
組立てたとき、側板５８上の六ωと対向する。また、ね
じつきファスナ７２は、背板図の穴７０と側板フランジ
５８の穴ωとを貫通して背板間をハウジング２０に固定
する。更に、背板研の基板簡は、前記側板が集り始める
領域に於いて、側板５４間に配電されるようになってい
る。 前記した如く、側板５４、前板％、背部部材６、背板基
板銘が中空ケ所７４を形成する。しかし、この中空ケ所
７４は、基板銘が穴７６を有し且つ背板間の背部材間か
背板図上方に実質的な長方形間隙７８を残すためであっ
て、特別な制限は全く無い。 前記中空ケ所７４はあご作動手段を収容し、［有］示の
実施例では、前記あご作動手段はソレノイド手段２８で
ある。このソレノイド手段２８は円筒形のケース帥を備
えており、該ソレノイドケース閂はこれに固定された取
付板８２を有している。１〕４示の実施列に於ては、該
取付波８２は、ａｌｌ Ｉｆフランジ５８の溝６２に嵌
入するようにした突起材を有している。 また第２図に示ｒ如く、電気リード部は、フレ／イドケ
ース８０の内部から延ひ、リボン形式ケーブル頭内に納
められている。尚、第１Ａ図ではそのように図示されて
いないが、該リボ／ケーブル（イ）は、つかみ腕の背部
の長方形間隙７８を通って中空ケ所７４から外部へ延び
、第３図に示す如き型式の回路を含む回路盤へ接続され
る。該リボンケーブル頒が接続される回路は、本発明の
つかみ腕の動作に関連する特別の礪械にすえ付けた回路
盤等に存在する。 さらに前記ソレノイド手段２８はプランジャ手段９２を
備えており、該プランジャ手段９２はその基部付近にＣ
形りランプ係止体％が嵌入する環状溝９４を有している
。また、該プランジャ９２の下端には、８％方向のスロ
ット９８があり、更に、該スロット９８を横断するプラ
ンジャ９２の直径方向の穴１００が投けられている。 該プランジャ穴１００は、ロールピン１０２を受容する
ものである。 さて第２図の実施例に於て、リンク手段３ｏは、バイア
ス手段と連結用ロッド１２０とより成る。前記バイアス
手段は円筒コイル状の内部コイルバネすなわち引張りば
ね１２２を含み、また該ばね１２２は、前記円筒の長径
に垂直な平面内に形成するコイル部を備え、更にリング
状に形成した第１と第２端部を有している。このリング
状端部は、円筒の細線が存在する平面内に形成され（す
なわち、該端部リングの平面は内ばね１２２に含まれる
コイルの平面に大体垂直である）、前記内ばね１２２の
上端のリング１２４は、プランジャ９２のスロット９８
内に挿入されると、ピン１０２を受容するようになって
いる。また、内ばね１２２の下端のリング１２６は、ピ
ン１２８を受容するようになっている。即ち、下端リン
グ１２６は、端キャップ１３２の第１喘に形成する溝方
向スロツｌ−１３０内に挿入されたときにピン１２８を
受容する。咳端キャップ１３２は、その直径方向の穴１
３４を有し、当該穴１３４は、プランジャ９２の穴１０
０のスロット９８と同様に、垂直方向にスロット１３０
と交差している。 さらに前記端キャップ１３２は、その中間に環状、背部
１３６を有しており、外ばね１３８か、前記背部１３６
と背板研の基板６８との間に取付けられる。即ち、該、
外ばね１３８は、前記内ばね１２２より大径であり、そ
の上から同心状に嵌められる。本発明の一モードによれ
ば、外ばね１３８は、内ばね１２２を所要距離だけ引き
伸ばしてこれに予め負荷することにより、あご２６をし
てあご部材２４．２６内に係合する挿入物に所要数量の
力を加える。 さらに第２図から明らかな如く、前記端キャンプ１３２
の下端に連結ロッド１２０のねじ上Ｑ １４０か受容さ
れている。該連結ロンド１２０は、ハウジング２０の先
端３２に向って側板５４を含む両手面間を下方に斯ひ、
点１４２に於て側方外方に屈曲し、更に内方へ曲って、
その最下端に水平方向の部分１４４を有する形状に形成
されている。該ロンドの下端１４４は、Ｃ−クランプ係
Ｉ）：体】４６の様なロック部材を受容するようになっ
ている。 また、前記つかみ腕ハウジング２０の先端３２は、第２
図の実唯例に示す如く、下部あご部材としてケー／ング
２０と一体的に形成した第１あご部材２４を有し、さら
に、直方形凹部１６０が、つかみ腕により係合する物品
と接触する方向の第１あご部材２４の表面上に形成され
ている。また、この凹部１６０は、ウラタン小片１６２
の如き高摩擦係数材料の小片を受容する。 第２あご部材２６は、第２図に示す如く、ｆｆ１ｊ板５
４の分れた下端により形成された空間内に挿入可能なブ
ロック１７０より成り、該ブロック１７０は、これより
延びる突出彎曲部材１７２を有しており、その下面はつ
かみ腕と係合する物品に接触する。また、ブロック１７
０はこれを貫通する穴１７４． １７６を有しており、
該穴１７４は枢支ピン１７８を受容し、第２あご部材２
６を該ピン１７８により枢支する。更に、前記第２穴１
７６は、前記連結ロッド１２２の水平方向の下端部１４
４を受容する。 前記枢支ピン１７８は、あご部材２６の穴１７４に受容
されるのみならず、側板５４の先端の一直線に並ぶ穴１
８０にも受容され、かくして、前記第２あご部材がケー
シング２０先端３２付近の側板５４間の空間内に挿入さ
れる時には、前記穴１７４． １８０が一直線に並び、
前記枢支ピン１７８をその中へ遊嵌し得る。また、該枢
支ピン１７８は、止めねじ１８１により所定位置に係止
され、・袖受状端カップ１８２内で廻転する。 しかして、第１Ａ、１８図の実施例は、第２図の実施例
に比軸して、使用する特殊なリンク手段の形状が異なる
。第１Ａ、１８図の実施例は、第２図と同様に内ばね１
２２を有するが、第１Ａ、１８図の実施例の内ばね１２
２は、円筒形スペサーすなわちハウジング２０２の所定
位置内に配設されている。前記内ばね１２２の上部リン
グ１２４は、第２−の実電例に於ける如く、ソレノイド
プランジャ９２ヘプランンヤピン１０２により固定され
ており、円筒形ハウジング２０２の頂部は、プランジャ
９２の下端と対接している。 前記円筒形ハウジング２０２の下端は係止リング２０３
と対接しており、核係比リング２０３は、クレビス状喘
キャップ３０４上の環状凹部内に担持されている。前記
ピン１２８は、第２図の喘キャップ１３２のゴ己述から
理解されるように、該端キャンプ２０４を角って半径方
向に延でいる。また・）高キャンプ２０４には、ピン２
０５の上部ねし部か螺４されており、更にケーブル２０
６の上端がピン３０５の下端に連結されている。該ケー
ブル２０６は、ピン２０５からつかみあごの先端３２ま
で延び、更にケーブル２０６の下端にはボール２０８が
固定されている。 前記した如く、円筒形ノーウジフグ２０２内に位置する
第１Ａ、１８図の内ばね１２２は、静止時の長さ以上の
約０．２５インチに延伸せしめた状１顎で保持されてお
り、該スプリング１２２は所要のばね力をまた、第１Ａ
、ＩＢ、１１図の実施例に於いては、上部あご部材２６
はブロック部材２１０と彎曲突起２１２とより成る０該
突起の下ζ１は、つかみ腕と係合する物品と接融するよ
うに使用され、また前記ブロック部材２１０は、その背
部（こ狭いスリンｌ−２１４を有し、これを介してケー
ブル２０６の下部が延びるのである。前記スリット２１
４の基部には、実質的に正方形の室２１５があり、課電
２１５にはボ・−ル２０８が収容されている。 ケーブル２０６がＬ向きに引っ張られると、ボール２０
８がスリット２１４の幅より大きい直径を有しているた
め、前°配室２１５の頂部内面に係合し、あご部材２６
を回転せしめて上あご部材２６を下あご部材２４に接近
させ、前記あごを実質的に閉にする。 また、第２あご２６のブロック部材２１０は、これを貫
通する３つの大２１６．２１８． ２２０を宵しており
、中心穴（穴２１８）は、あご部材２６を枢支する枢支
ピン２２２を収容する。 さらに、第１Ａ、ＩＢ、１１図の実施例は前記あご部材
を開口値にに押圧する手段を有している。 該押圧手段はねじりばね２３０を含み（ｉＬ２Ａ、１２
Ｂ間参照）、該ねじりばね２３０の中間部は、枢支ピン
２２２の露出パ１と同心で且つこれに嵌合するらせん形
となっており、該ピン２２２の端部は、つかみ腕の側、
仮（第１２８図の示す如き左″ｒｐ＋ ｍｑ板）を趨え
て突出している。また前記枢支ピン２２２は、その露出
突出端に頭部２３２を有し、ディスク２３４が；メ支ピ
ン２２２の頭部２３２の丁度内側に・固定されている。 前記ねじりばねのらせん形部分は、前記ディスク２３４
とつかみ腕の左側板との間を延び、またねじりばね２３
０の一端は、傑出ピン２３６に向って直線法に伸びてい
る。更に、ねじりばね２３０の他端は、ディスク２３４
の円周方向に形成した正方形ノツチ２３８を介して延び
、ノツチ２３８の１隅に支えられる。前記ばね２３０は
、ノツチ２３８の隅部２４０を押えるため、ディスク２
３４と枢支ピン２２２に押圧力が加えられる。 これにより、上部あご部材２６は開口状態に保持され、
ケーブル２０６には張力がかからない。しかし、ケーブ
ル２０６とボール２０８とが上方へ押圧される。ボール
２０８が室２１５のヒ部内面を押し上げ、ねじりばね２
３０のＹｌ”Ｅ力に打祷つ力をブロック２１０に加え、
ピン２２２に枢支したあご２６を閉しさすのである。 つかみ椀に関連する光学的電気的ｔ、’ｌｊ 造）第３
図及び第１３図に、本発明の実胞例のつかみ腕作動制御
和手段に関係して利用する回路溝截を示す。 符号器ディスク２６０と作動タイミングディスク２６２
とが、本発明のつかみ腕１６の１動作に関係する挿入間
の如き機械の主駆動軸２６３に、回転可能に取付けられ
ている。該主ｑ＝ｔｔｍ２６３は、Ｉマシンサイクル当
り１回倒・転し、且つ種々のタイミング装置と前述の振
動駆動手段１７の如き動力公達用に固定した駆動手段と
を有している。前記符号器ディスク２６０は、Ｍ個の有
歯ディスクであり、また前記作動タイミングディスク２
６２は、マシンサイクルに対応するディスク中心角２６
６の光の通路（ディスク平面に垂直方向）を形成する円
周を存し、該マシンサイクル中につかみ腕の作動手段が
、第２あご部材と第１あご部材とを接触させるか、ある
いは第１、第２あごの間に書須を把持するように作動さ
れる。 第３図に示す符号器ディスク３００は、前記符号器ディ
スクの円周方向歯に周期的に入射する発光ダイオード３
０２からの光を通過せしめる前記符号器ディスク２６０
を含み、発光ダイオードからの光がディスクの歯に当た
ると、光は受信器３０４へ伝達されない。符号器ディス
クの歯間の周方向空間と、発光ダイオード３０２の光ビ
ームとが一直線になると、受信器３０４は光を検知する
。また作動タイミングディスクセンサ３０６は、作動タ
イミングディスク２６２の、司りに同様に配置した発光
ダイオード３０８と、光電受信器３１０と、前記作動タ
イミングディスク２６２とを含む０ 前記光しゃ断受信器３０４は、２つの反転ドライバー３
１２． ３１４と互に直列に３１７され、また該反転ド
ライバ３１４の出力は、ＮＡＮＤ３１６の両入力鳴子に
接続されている。更にＮ Ａ Ｎ Ｄ ３１６の出力−
Ｌ 市！ ＋ ＋＋ ＋ １ｖ へ ｆｉ １ ｆ
’ｌ ＾ １雪 ’１ −＋ｑ 、’、’！ｌ
”’ｌ Ｉｙ Ｉ立 ５仁 七 柄Ｎ Ａ Ｎ Ｄ
３１８の出力は池の２つのＮＡＮＤ（３２０゜３２２
）に１妾続されている。 また、第３図の回路は、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第１
人力に接続するクロック出力ピン（ピン３）を備えたク
ロックすなわちタイマー３２４を有している。 前１己Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２０ 、 ３２６は、偽−作
動ＯＲゲート３２８の各入力端子に接続する出力端子を
有し、該ＯＲゲート３２８の出力端子は、予めセット可
能なアップ／ダゲン２直カウンタ３３０の血な遅れ決定
手段のクロック入力ピン（ピン１５）に壌呪されている
。 前記アップダウンカウンタ３３０は、出力１子とＥＯＲ
ゲート３３２に接続するリセット入力ピノを有し、該Ｅ
ＯＲ３３２の１つの入力は、＋１２ボルト電線に接続
し、他の入力端子はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３２２の出力に接
続する。 前記カウンタ３３０のアップダウンピン（ピン１０）は
、Ｄ−フリツプフロップ３３４のＱ出力へ接続し、また
前記フリップフロツプ３３４のセットおよびリセットピ
ンは接地されており、更にその「Ｄ」すなわちデータ入
力ピンは後記する「比ｄ９ Ｊ信号に竺読し、同じくそ
のクロックピン（ピン１１）はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３１８
の出力に接続されている。 ＠記カウンタ３３０のデータピン（ピン４，１２゜１３
．３）およびピン５は接地し、同じくその出力ピン６，
１４はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３３６の各入力端子に接続し、
更にＮ Ａ Ｎ Ｄ ３３６の出力端子はタイマー３２
４のリセット端子（ピン４）に接続する。 さらに、前記カウンタ３３０のキャリアウド端子（ピン
７）はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３３８の第１人力！通子に接続
し、また該Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３３８の第２入力端子は、
機械℃Ｓ！Ｉのための初朗条件を設定するため適当な電
圧に１涜する。Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３３８の出力は、排他
的論理相同＠ Ｅ ＯＲ３４０の第１入力端子に接続し
、またＥ ＯＲ３４０の池の入力端子は＋１２ボルトｉ
４線へ接続する。更にその出力端子は、「Ｄ」フリップ
フロップ３４２のクロック入力ピン（ピン３）に接続す
る。 前記フリップフロップ３４２は、接地したリセットおよ
びセット端子（ピン４，６交互）を有している。前記Ｄ
−データ端子は、受信器３１０とフリップフロップ３４
２との門に直列接続する反転ドライバー３４４，３４６
の出力に接続し、また前記フリップフロップ３４２のＱ
出力は、ＥＯＲゲート３５０の第１人力と直列の２つの
反転ドライバー３５２．３５４との両者に接続する。Ｅ
ＯＲ３５０の也の入力端子は、作動タイミングディス
ク３０６の受ＩＮ 器３１０に、反転ドライバー３４４
，３４６を介して接続されている。 また、前記Ｅ ＯＲ３５０の出力端子は、反・吠ドライ
バー３５６に接続され、その出力端子はフリップフロッ
プ３３４のデータ入力ピン（ピン９）とＮＡＮ Ｄ ３
２２の第２入力端子との両者に接続されている０ さらに、フリップフロップ３３４のＱ出力端子は、Ｎ
Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第２人力・端子とＥＯＲゲート３
５８の第１入力端子との雨音に接続し、ＥＯＲゲート３
５８の池の入力端子は＋１２ボルト電線に接続し、且つ
その出力端子は、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２０の第２入力端
子に慢続されている。 しかして、図示の実施例に於て、ＮＡＮＤ３１６、 ３
１８．３２０．３２２．３２６．３３６． ３３８およ
び偽−作動ＯＲ３２８は、ＱＵＡＤ−２人力ＮＡＮＤシ
ュミットトリガ−の如き単独集積回路チップ内に含まれ
ている。また、カウンタ３３０は、プリセット可能なア
ップダウン２１ｉｔＩカウンタである。更に、ＥＯＲゲ
ート３３２ 、 ３４０ 、 ３５０ 、 ３５８は、
カッド排他的ＯＲゲート内に含まれている。そのうえ、
フリップフロップ３３４，３４２は、復式Ｄ−フリップ
フロップチップ内に含まれ、クロック３２４はリニアタ
イヤであり、反転ドライバー３１２，３１４゜３４４
、３４６ 、 ３５２ 、 ３５４ 、３５６は７チヤ
ンネルＰＭＯ５入カドライバー内に含まれている。 第３図の実施例に於いては、抵抗値やキャパンタンス直
を下記チャートに示す如き抵抗器やコンデンサーによっ
て与える。 抵抗値 Ｒ＋ ＝Ｒ２＝Ｒコ ＝Ｒ４”ＩＫ Ｒｓ＝５Ｋ（可変） Ｒ９＝Ｒ＋ｏ・ ＝ １００ Ｋ Ｒｏ ＝ＲＨ＝ＲＩ３ ＝Ｒ１４””ｌ０ＫＲ＋ｓ
＝ ４７０ ｏｈｒｎ キャパシタンス Ｃ＋＝０．１Ｆ Ｃ２＝０．ＯＯＩ Ｆ Ｃコ ＝ １．ＯＦ Ｃ４＝０．４７Ｆ Ｃ５＝０．０ＩＦ （誤り検出器） 前記した如く、挿入１１１０は改良した２重およびまた
は失敗の誤り検出器を含む。この２重およびまたは失敗
の検出器は、っかみ腕１６． 、１６２．１６３の１つ
が過少または過多の挿入物を上聞したときにこれを表示
するものである。さらに詳しくは、第８図に示す如く、
つかみ椀の各々に対して、２重／失敗検出器すなわちつ
かみ腕１６＋ 、 １６２ 、１６コがそれぞれ誤り数
量の挿入物を把・囲したときに表示する検出器３６４
、 ３７４ 、 ３８４が設けられている。検出器３６
４ 、３７４ 、３８４は実質的に同ぼであるので、吟
出器３６４のみ洋述するが、検出器、３７４ 、 ３８
４は同一条件下で同一動作を行なう。 検出器３６４は、つかみあご１６．が過少または過多の
挿入物を挾持したときこれを検出するもので、この目的
のため、前記検出器３６４内にあご変位感知手段３６６
と誤り表示回路３６５とが設けられている。該あご変位
°感知手段３６６は、後記するっがみ腕１６＋のつかみ
あご部材上に取付け、前記つかみあご部材・間の旧対変
位に比例する電気信号を発生する役目をする。また、正
当な数量の挿入物が前記あごの間に挟持されることが分
かると、スイッチが投入されて設定パルスを誤り表示回
路３６５に与え、次に核表示回路３６５は、あごの変位
に比例する電気信号を記はした基準信号に変換する役目
をする。 この記憶基準信号は、マシンサイクルの予め選択した時
間の間表示回路３６５により使用され、感知手段３６６
により発生する前記電気信号が所定限度内であるかどう
かを決定する。 ｉｆ記つかみ腕のあごは、挿入物をつかむ前に強制的に
開口され、また該挿入物を解放するために強制開口され
る。前記感知手段３６６は、あご変位に比例する電気信
号を連続発生するので、前記つかみあごが挿入物を保持
しているとき（すなわち挿入物がその堆積から引出され
るとき）のマシンサイクル中だけ、誤まり状態を表示す
ることが望ましい。従って、本実施例では、前記つかみ
腕が挿入物をその堆積が引き出した後、すぐに前記タイ
ミング信号を表示回路３６５に与え、該回路３６５は、
この使用可能信号期間中のみ誤り状膚を表示する。かく
して、前記感知手段３６６は、あごの変位に比例する電
気信号を連続発生するが、表示回路３６５は、前記あご
が挿入物により変位したときのみ誤り状態を表示する。 前記誤り表示回路３６５が基準信号を記憶し、また正当
な数量の書類をつかみあごが把握しない時にこれを表示
するために、該表示回路３６５内は、信号発生手段３６
７と、比較手段３６８と、記（Ｗ手段３６９と、伝達ゲ
ート３７０と、誤り表示器およびまたは）報手段３７２
が設けられている。前記信号発生手段３６７は、前記感
知手段３６６に接続してこれにより発生する信号に比例
する３つの電気信号を発生する。この発生信号の第１は
、感知手段３６６により発生する信号に比例して記憶手
段３６９の入力に加えられる。また発生信号の第２は、
第１信号より大きい一定のパーセントで、且つあご部材
の許容変位の下限に対応する。さらに第３の発生信号は
、第１信号より小なる一定のパーセントで、且つあご部
材の許容変位の上限に対応するものである。前記記ｔａ
手段３６９は、検出器設定すなわち較正時開のｄ■の信
号発生手段３６７からの第１電気信号を記憶し、その後
この記憶した基準信号を比較手段に加えるものである。 前記比較手段３６８は、信号発生手段３６７からの第２
、第３信号を記憶手段３６９からの基準信号と比較して
、過少の挿入物がつかみあごに把握されているときは第
１電気信号を発生する。 また、前記比較の結果として、過多の°挿入物がつかみ
あごに把握されているときには、第２電気結果は、前記
つかみあごが挿入物の堆積から挿入物を引き出した後に
始めて誤り表示を提供する伝達ゲート３７０の入力に、
加えられるのである。 （誤り検出器の構造） 第６Ａ、６Ｂ図１ζ感知手段４００を示す。これは第１
Ａ、１８図に示す如く、前記っかみ腕１６の先端３２付
近に取付けられ、７に’５知手段４００は、第８図の感
知手段３６６の如きあご変位感知手段内に含まれる。ま
た、′１知手段４００は、その前面に形成した長方形溝
４０４を宵するハウジングブロック４０２を含み、該長
方形溝４０４はハウジングブロック４０２の縁端まで延
びる只１つのは端４０６を有している。 また、前記溝４０４と同じ高さの軸を有する２つのファ
スナ４０８が、ハウジングブロック４０２を通って延長
し、前記感知手段４００を第１Ａ、１８図に示す位置で
つかみ腕に固定する。 さらに前記感知手段４００は、第６Ａ図の如く、前記外
被ブロック４０２の前面長方形寸法に匹敵する長方形寸
法を有するカバー板４１０を備えている。 ブロック４０２上に固定されている。 センサ素子４１２は、外被ブロック４０２とカバー仮４
１０とにより形成する長方形の空所内に収、容されてい
る。該センサ素子４１２は、発生した磁界の磁束密度を
感知し、これに比例する出力は号を発生する。−の実施
例に於ては、前記センサ素子４１２は、通電用電気導体
４１２より成り、この導体が磁界内にあるときにこの導
体に電圧が発生し、この発生電王の大きさか該磁界の磁
束の強さに比例する。また、本実施例では、センサ素子
４１２としてホール効果センサ素子を例示している。更
に、３つのリード４１４． ４１６． ４１８より成る
ケーブル４１３は、センサ素子４１２から後述する第８
Ａ図の回路へ延長されている。 次に、第７Ａ、７Ｂ図に磁気手段４２０を示す。 これは、前記の如きあと変位感知手段３６６内に含まれ
、且つ前記センサ手段４００と協働する。磁気手段４２
０は２つの稀土類磁石４２２． ４２４を含み、それぞ
れ実質的にディスク形状をなしている。この各ディスク
形状の磁石４２２． ４２４は、該磁石の直径の合計よ
り少くとも大きい直径を有するディスク状保持体４２６
に形成した対応円形穴内に取付けられている。 さらに、前記磁石４２２は第７Ａ図の如く、そのＮ極を
露出する一方、磁石４２４はＳ極を露出しており、この
２つのディスク状磁石の外周は、その中心を連結する直
線４２８土で接触するように配設されている。 前記磁石保持体４２６は取付ブラケット４３０に取付け
られている。該取付ブラケット４３０は、ばね：暁きも
どし黄銅の如き弾性金属の薄板であり、その上部が下部
から分かれる直線４３２に沿って曲がっている。即ち、
その自然状部に於ては（すなわち、前記ブラケット４３
０が前記つかみ院内に設置されておらず、該ブラケット
の上部に機械的外力が作用しない状態）、ブラケット上
部は約１５°の角度αでその下部から曲がった状態とな
っており、これに前記磁石保持体４２６が取付けられて
いる。 またブラケット下部はこれを貫通する３つの穴を有して
おり、その中心穴４３４は、前記第２あご部材が第１あ
ご部材に対して枢着する枢支点として作用するピン２２
２を収容する大きさである。該中心穴４３４は、その直
径方向に延びる前記直線４２８に垂直な仮想線４３６が
、前記磁石４２２と４２４の中心線の中間で直線４２８
と交差するように設けられている。該仮想線４３６とこ
れにより２分される直線４２８との交点が磁界の中心と
され、図面に於て点にとする０前記中心穴４３４の両側
の穴４３８はファスナ４４０を受容するようになってお
り、このファスナ４４０は、第１Ａ図に示す如く、磁石
手段４２０を固定し、詳しくはその取付ブラケツｌ−４
３０を第２あご手段２６に固定する。 第１Ｂ図に示す如く、前記磁石手段４２０は、片Ｈ３ｊ
ｊｌのつかみ腕ｆｆ１ｊ板と他側のつかみ腕側板上の前
記センサ手段４００との間に挾持されている。前記磁石
手段４２０が第１Ｂ図の位置に保持されるためには、前
記弾性ブラケット４３０を第７Ｂ図の様にその上部を下
部に対して角度αだけ曲げる形とするよりも、むしろ実
質的には平面的な形状にたわま六ｔ□−けｈぽなニ〃い
。笛ＩＢ図の町立形Ｕすに於ては、前記ブラケット４３
０のばね状弾性バイアス特性により、前記ディスク状磁
石保持体４２６の実質的に平面な表面が前記センサ４０
０の実質的に平面なカバー＠４１０に対して押圧される
。第１Ｂ図に関して後記する如く、ピボットピン２２２
を中心とする第２あご部材２６の動作により、前記磁石
手段４２０をセンサ手段４００を横切って摺動せしめ、
これにより前記センサ素子４１２により検出した磁束を
変更する。 （誤り検出器の回路） 前記した如く、センサ手段４００から延びるケーブル４
１３は、リード４１４． ４１６． ４１８を含み、こ
れらは第８Ａ図の回・洛に接続される。 この回路は、つかみ腕そのものの上には位置しないが、
つかみ腕から離；鵬した回路盤とに配設されている。 第８Ａ図に示す如く、リード４１４，４１８はそれぞれ
＋１２ボルト電線へ接続され、リード４１６は前記信号
発生手段３６７の７−ド４５０に接続されている。該信
号発生手段３６７は抵抗器（Ｒ１６） 、（Ｒ１７）Ｒ
１８より成る分圧回路網を含み、この分圧回路網に於て
、ノード４５１は抵抗［Ｒ１６とＲ１７との接続可に生
じ、またノード４５２は、抵抗器Ｒ１７とＲ１８との１
１１ｉｌに生じ、ノード４５０はコンデンサｃ６を介し
て接地されている。 また前記抵抗ｉ Ｒ１６の低圧側（ノード４５１）は、
リード４５３によりサンプル並びに保持回路として図示
する記は手段３６９に接続されている。詳しくは、リー
ド４５３は、保持回路３６９の中に含まれる一次演算増
幅器４５６の非反転入力端子に接続され、また前記サン
プル並びに保持回路３６９は、ＮＡＮＤゲート４５８．
４６０と、１４一段位２直カウンタ４６２と、演算増
幅器４６４とより成る。該演算増幅器４５６の反転入力
端子に、演算増、需器４６４の出力端子および抵抗器Ｒ
１９を介して演算増隔器４６４の反転入力端子の両者が
接続され、さらに演算増幅器４５６の出力端子は、ＮＡ
ＮＤ４５８の第１入力端子に接読されている。該Ｎ Ａ
Ｎ Ｄ ４５８の第２入力端子は、直列の抵抗器Ｒ２
０とコンデンサＣ７とを介してＮ Ａ Ｎ Ｄ ４６０
の出力端子とカウンタ４６２のクロック入力ピンとに接
続され、また前記Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ４５８の第２入力端
子は、抵抗器Ｒ２０，Ｒ２１を介してＮ Ａ Ｎ Ｄ
４５８の出力端子と、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ４６０の第１入
力端子との両者に接続されている。更に、ＮＡＮ Ｄ
４６０の第２入力端子は、リード４６６を介してリード
４６８と、選択的没入が可能な較正スイッチ４６７とに
接続されている。 該リード４６８はクロック信号を担持するが、前記較正
スイッチ４６７を介して、カウンタ４６２のリセットピ
ンに接続されている。 また、前記カウンタ４６２の出力ピン１，２．４−７．
１２〜１５は、抵抗器Ｒ２２の１つにより分圧回路網に
接続され、該分圧回路網は直列に配）！した９つの抵抗
器Ｒ２３と、カウンタ４６２の対応出力ピンに接読（抵
抗器Ｒ２２を介して）する各抵抗器の低圧側と、カウン
タ４６２の隣接出力ピンに接続（抵抗器Ｒ２２を介して
）する高圧側とより成る０該カウンタ４６２の出力ピン
２は、連動抵抗器Ｒ２２を介して演算増＠器４６４の非
−反転入力端子に接続されると共に、抵抗器Ｒ２２とコ
ンデンサＣ８とを介して接地されている。 しかして、第８Ａ図の回路は、前記比軸手段３６８と、
伝達ゲート３７０と、誤り表示器およびまたは１１報手
段３７２とをさらに詳しく説明するもので、咳比校手段
３６８は、「２重」比軟手段（演算増幅ｊ１４７０の如
き）と「失敗」比軟手段（演算増幅器４８０の如き）と
の両者より成る。同様に、前記伝達ゲート３７０は「２
重」誤りゲート（Ｄ−形フリップフロップの如きマルチ
バイブレータ４７２を含む）と「失敗」誤りゲート（同
様のマルチバイブレータ４８２を含む）とより成る。さ
らに前記表示−善報手段３７２は、反転ドライバ４７４
． ４８４と、「２重」発光ダイオード４７６と、「失
敗」発光ダイオード４８６の如き各発光ダイオードを含
む。 また、「２重」を検出するのに使用する回路素子に対し
て、前記演算増幅器４７０の非−反転入力端子は、抵抗
器Ｒ１７（ノード４５２）の低圧側に接続される。一方
演算増幅器４７００反転入力端子は、演算増幅ｊｌ ４
６４の出力端子に生ずる較正とした基ＸＩ ／−：
ユ ？７ トイｅ ｋＭ −緑 柄 ア
壷 、フクア 六ｈ フコ ｈ甘 ζＴ イｉ ビ
！石 竺ｑ Ａり＾の出力端子は、フリップフロップ
４７２のデータ入力ピンに接続される。 該フリップフロップ４７２の設定端子は接地されている
が、そのＱ端子は反転ドライバー４７４の入力端子に接
続され、また前記フリップ７０ツブ４７２のクロックピ
ンは、啜後にはり一ド４６８に接続される。このリード
４６８は、フリップフロップ４７２が比較結果を表示器
・免警報手段３７２に伝達する時（すなわち前記つかみ
あご部材ｕ、２６の分離を検出した時点）、マシンサイ
クルの時点を表示するタイミングパルスを担持するリー
ドである。またフリップフロップ４７２のリセットピン
は、リセットパルスを選択的に担持するリード４７７に
接読されている。 前記ドライバ４ハの出力端子は、（１）抵抗器Ｒ２４を
介して＋２４ボルトの直流電線と、（２）発光ダイオー
ド４７６のカリードと抵抗ｔＭ Ｒ２５を介して＋２４
ボルト直流電線と、（３）ダイオード４７８のカソード
へ接１売されている。該ダイオード４７８のアノードは
、リード４７９に培続六ね−この１１−ドＡ７Ｑは＝但
りか知る必要のあるシステムの図示しない部分へ、検出
した誤りを表示する信号をｉｌ送するのである。 また、前記演算増幅器４８３の入力端子を除いて、「失
敗」検出に使用する前記素子４８０ 、４８２ 、４８
４４８６ 、４８８は、前記した如く前記素子４７０，
４７２４７４ 、 ’４７６ 、４７８に類似的に接続
されるが、前記演算増幅器４８０の非反転入力鳴子は、
演算増幅器４６４の出力鳴子に生じる較正基準信号に接
続される。一方、演算増幅器４８０の反転入力端子は、
ノード４５０（抵抗器Ｒ１６の高圧ｌＩＩ！Ｉ）に接続
される。 ｑ Ｂ Ａ図に示す如く、ホール効果センサ４００と連
合する電気回路の実施例に於いて、演算増幅器４５６
、 ４６４ 、 ４７０ 、 ４８０は、コツト演算増
幅器チップに含まれる。また、ＮＡＮＤゲート４５８
、４６０はコツト２−人力ＮＡＮＤシュミットトリガチ
ップに含まれる。更に、フリップフロップ４７２ 、４
８２は復式Ｄ−フリップフロップに含まれる。第８Ａ図
の実施例に示す抵抗器とコンデンサは下記チャートに示
す１直を有しているＱ すなわち Ｒ１６＝ １００オーム Ｒ１７＝ １００オーム Ｒ１８＝４．７Ｋ Ｒ１９＝１００Ｋ Ｒ２０＝１００Ｋ Ｒ２１＝ １０ Ｋ Ｒ２２＝２００Ｋ Ｒ２３＝１００Ｋ Ｒ２４＝ １０ Ｋ Ｒ２５＝１．８Ｋ Ｒ２６＝ １０ Ｋ コンデンサ Ｃ６±１マイクロＦ Ｃ７＝ ０．００３ ｎ Ｃ８＝ ５００ピコＦ （動作） 前記つかみ腕と誤り検出器の動作は後述する。 後記する動作のｆｆ１ｌ一般段階は、挿入物をレースウ
ェイ１８上へ落下するため解放されるときに起きるつか
みあごの開口である。また、後記する動作の第２−役段
階は、つかみあごを閉じてつかみあご間に他の挿入物を
係合し、挿入物ステーションから該挿入物を引き出すこ
とである。更に、後記する第３一般段階は、前記間じた
つかみあご間に正当な数量の挿入物が係合したかどうか
を決定する、誤り検出器の′！ｂ作である。 前記つかみ椀と望り検出器の動作に関する議論は大部分
が湘入機の通常動作がスムースに進行し、挿入ブ１の初
明決定がすべて行なわれていることをＭ４’％とじてい
る。すなわち、ここに述へる挿入機の動作は、大部分が
業務の中間で行なわれるものである。しかし、機械の取
付けや１校正に影晋を有し、または関係する染作手順や
結果についても記述する。この点に関して、第４図と以
下の記述から、機械取付に使用するようなスロージョグ
モードの動作は、タイミングの点を除いて前記進行動作
と同様であることが判る。また、前記誤り検出器の動作
につづいて、その較正；ｌｂ作についても述べる。 （つかみあごの開口動作） 前記つかみあご２４，２６が挿入物を係合する時、マシ
ンサイクルの適宜の点に於て、エンコーダディスクセン
サ３００の光しやｖｒＮ光ダイオード３０２からの光は
、核エンダディスクの歯間の空間を介して放射して受Ｉ
Ｎ器３０４に入射し、該受１言器３０４をして真は号を
反転ドライバ３１２に出力する。このドライバ３１２は
この真信号を偽信号に変換して反転ドライバ３１４に与
える。反転ドライバ３１４は、逆に偽信号を真信に反転
し、前記エンコーダディスクの歯によって発光ダイオー
ド３０２と受信器３０４との間で光をしや話する時、偽
信号が反転ドライバ３１４の出力に出現する。かくして
、エンコーダディスクが回転するにつれて、パルス係列
が作成される。前記６４歯のディスクにより発生するエ
ンコーダディスク列に於ては、前記機械の主軸は、連続
真信号の立辷り区間の間だ５，６２５°のマシーンサイ
クル（５，６２５ＤＭＣ）で回転する。こういう風にし
て発生するエンコーダパルス列のグラフを第４図及び５
図に示す。 このエンコーダパルス列は、第３図の回路のＮ Ａ Ｎ
Ｄ ３１６ 、 ３１８に印加される。 また、クロック３２４の力作中に、そのピンを接続する
方法により決定される周波数のクロックパルスを発生す
る。第３図に示すように接続される時、クロック３２４
は１７８Ｈｚレートのパルスを発生する。クロック３２
４からのパルス列は第４図及び５図に示すものであるが
、ここで注意を要することは、第４図に於ては、エンコ
ーダパルス数に相対的なタロツクパルスが、第５図に示
すものより多いことである。第４図では、機械は１時間
当り４，５００マンンサイクル（ＭＣ）で動作しており
、一方、第５図では、１０，０００（Ｍ Ｃ）近くにな
っている。 前月己りロ′ンク３２４からのクロックパルスは、Ｎ
Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第１入力端子に和えられる０また
、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第２入力端・子が真である
場合には、いつでも偽信号がＮ Ａ Ｎ Ｄ ３２６か
ら偽作動ＯＲゲート３２８へ印加される。そして、該Ｏ
Ｒゲート３２８の池の入力売子が真である時は、ＯＲゲ
ート３２８からのパルスは、前記プリセット可能アップ
ダウンカウンタ３３０のクロック入力ピンに印加される
。 さらに、前記カウンタ３３０は、ピン１０ （方向ピン
）が真であるときには、カウントアツプをし、また方向
ピンが偽であるときには、カウントダウンをする。カウ
ンタ３３０の実行ピン７のクロックパルスは、第４図及
び５図に記載されている。クロック３２４からのクロッ
クパルスに関連して、カウンタ３３０からの出力パルス
の立とり区間は、タロツク３２４からのクロックパルス
の立上り区間と実質的に同時点で発生する。 カウンタ３３０のリセットピン１は、エンコーダディス
クセンサ３００に最後に接続されており、これによりカ
ウンタ３３０のリセットピンは、１時間当りのマシンサ
イクル数に関係する周波数のパルス列を受言する。Ｅ
ＯＲ３３２からのエンコーダ列のパルスの立とり区間に
より、カウンタはリセットされ、これによりカウンタ３
３０からの出力パルスを終わらせる。かくして、第４図
に示す如く、し１械が１時間当り４，５００ＭＣの速度
で出校的Ｚそく動作している時は、カウンタ３３０は、
ＥＯλ３３２からの符号仕パルスの立ヒリ区間によりリ
セットされる前に、多−、牧のクロックパルスをカウン
トアツプし得る。 一方、第５図のグラフに於ては、カウンタ３３０は、リ
セット前に１つのクロックパルスを計上するだけの充分
な時間を有している。 前記動作説明は、前記機域、駆動軸に取けけた作動タイ
ミングディスクが発光ダイオード３０８から受！Ｈ’Ａ
３１０へ光を；ｍ渦せしめる位置にあることを前提とし
ている。かかる状況下で、該作動器が作−リされ、これ
により、リンク３０かゴａ２あご部は２６を第１あご部
材２４と接触するように押圧する。前記作動器タイミン
グディスクは、その円周りに、発光ダイオード３０８か
ら受信器３１０への光の位置をマシンサイクル中の点に
於てしゃ断するパターンを宵しており、前記マシンサイ
クル数の点に於いて、第２あご２６が作動器作動の冷果
として、あこ２４に対して開口することが望ましい。光
の二庇ＩＷ ｔＪ）行なわれると、受信器３１０に於い
ては光がないので、反にドライバ３４６からの出力は為
となり、この偽信号はＥ ＯＲ３５０の第２出力；こ０
口えられるＯＥ ＯＲ３５０の第１入力端子は、フリッ
プフロップ３４２にはクロックパルスが印加されずその
Ｄ−ピン（ピン５）に現われる偽信号の影グを受けるの
で、フリップフロップ３４２からの真ｆ言号をなおも受
にする。 フリップフロップ３４２のＱ出力からの真信号は、前記
ソレノイドドライブを′骸ソレノイド２８が作動されて
あご２４，２６が一緒に保持された状態″となる真しへ
に保持される。 Ｅ ＯＲ３５０は、フリップフロップ３４２から真信号
を、また反転ドライバ３４６から偽信号を受信するので
、Ｅ ＯＲ３５０の出力は真となる。この真信号は反転
ドライバ３５６により反転されて為となる。 この反転ドライバ３５６からの偽信号は、第４図及び第
５図の「比較出力」として示すグラフの一部分に於いて
、偽レベルに落ちているところである。 前記反転ドライバ３５６からの偽信号（すなわち「比較
出力」信号）は、２通りの方、去で使用される。第１に
、該ｆＭ弓は、前記カウンタ３３０の計数の方向を反対
にするためりこ使用される。即ち、反転ドライバ３５６
からの為信号は、次のエンコーダパルスがフリップフロ
ップ３３４のクロック入力ピン受信された時、前記Ｑ出
力ピンが為となるフリップフロップ３３４のデータ入力
ピン（ピン９）に印り口される。該Ｑ出力端子に於ける
フリップフロップ３３４の為出力は、カウンタ３３０を
方向変換せしめる（すなわち、カウントダウンする）。 第２に前記反罎ドライバ３５６からの偽信号は、カウン
タ３３４がリセットしないようにＥ ＯＲ３３２を維持
し、カウンタ３３４はカウントダウンを行なう。 前記した如く、前記反転ドライバ３５６からの偽信号は
、フリップフロップ３３４のＱ出力端子を為とならしめ
、この偽信号は前記Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６とＥＯＲ３
５８とに加えられる。 該Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６に印加した信号は、タロツク
パルスがカウンタ３３０通過しないように前記為作動Ｅ
ＯＲ３２８を呆持し、該カウンタ３３０はカウントダ
ウンを行なう。前記Ｆ ＯＲ３５８に印加した偽信号は
、ＥＯＲ３２８がクロックパルスではなしにエンコーダ
パルスをカウンタ３３０へ通過させるようにする。 かくして、カウンタ３３０かその方向を変更してカウン
トダウンすると、カウンタ３３０はもはやクロックパル
スをカウントせス、エンコーダパルスをカウントする。 カウントダウンしたエンコーダパルス数が、カウントア
ツプしたクロックツ１°ルス数と等しい時、該カウンタ
３３０の実行ピン（ピン７）は、フリップフロップ３４
２のクロック端子に印加する信号を生じ、従ってｒＤＪ
ピンに現われる偽信号がフリップフロップ３４２を介し
て計時され、且つ偽信号がＱ出力端子に現われる。前記
フリップフロップ３４２のＱ出力端子に於ける偽信号は
、前記あご作動器２８を休止する。このあご作動器の非
活動は、プランジャ９２がリンク３０と同様に下方へ自
由に落下できるようになることであり、該リンク（資）
の下向き動作は、前記第２あご部材２６をして枢支ピン
１７８を中心として、第１あご部材２４から離れる方向
に回動せしめる。また、フリップフロップ３４２のＱ出
力端子に於ける偽は号は、反転ドライバ３４６からの偽
信号と拮合した時、前−己出校信号（反転ドライバ３５
６の出力）を再び真ならしめ、かくしてクロック３３０
はアップ方向で計数をスタートし得るようにされると共
に、前記Ｅ ＯＲ３２８がエンコーダパルスよりむしろ
クロックパルスをカウンタ３３０へ通過可能にする。 以上から分かることは、本発明の利点は、前記あご作動
器かつかみ腕の動作に関（系する速度に依存しτ作動お
よび非活動となる時点を形成していることである。第４
図に示す如く、前記機械が１時「■当り４，５００ＭＣ
で動作しているきき、１５ ＤＡｆＣの遅れが、前記作
動器が非活動となることを前記作動器タイミングディス
クから表示することと、実際の非活動との間に生じる。 一方、機械が１時間当り１０．ＯＯＯＭＣで動作してい
る第５図に於ては遅れは７ ＤＭＣである。つかみ腕に
より係合および解放される品物が正確に配置されるよう
につかみ腕を動作させるためには、作動器の非活動に対
する遅れの少ないことが、礪掘の（氏動作速度よりも高
動作速度に於て要求されるｏ撮鍼の速度に依存するあご
部材の非活動の時間を作成することにより、操作者は、
機械の高速度動作時にも、つかみ腕が品物を移送手段の
正確な位置に堆積するように、緩いジョグモードに機械
を設定することができる。 （つかみ腕のあご閉じ動作） 前記あご部材２４．２６が閉じているとき、その後あご
部材２６が、如何）こしてあご部材２４に対して開口す
るかを以上に記述した。以上の説明により、当契者は、
あご２６があご２４に対して一度開口し、それから再び
閉じてあご部材２４，２６１間にある物品を係合すると
いう作動内容を理解できる。従って、以下のあご２６の
閉さの説明では、既述したことに類似する特長点は含ま
ず、あご部材２６の閉さに閃１系するソレノイド力の必
要条件と、ばね力の必要条件との関係を主とする。 前記作動器タイミングディスクが、光を発光ダイオード
３０８から受光器３１０へ通過せしめる位置に再び位置
する時、ンレノイド２８への入力がＸとなって、該ンレ
ノイド２８は作動する。この作動により、ケーブル２０
６にはこれを上方向へ移動する力か発生する。このソレ
ノイドにより生じる力の大きさは、使用する特殊ソレノ
イドの力曲線とその実用率の様な要素に左右される。こ
こに述べる引張り形ソレノイドに対する力曲線は、第１
５図の６１５０’Ｏによって示されており、使用率ｆ
＝ １／で動作するソレノイドに対するものである（ｆ
＝オンタイムをオンとオフとの時間の和によって割った
もの）。図示のソレノイドに於いては、直流５４ボルト
の重圧が１００ ミＩＪ秒間の作動に対して印加される
。また、ソレノイドが休止すると、電圧は直流２７ボル
トにまで減少され、この時のソレノイド力合成保持力は
９ポンドになる。 第１５図のグラフは、ソレノイド位置（上部×軸）と上
あご（下部×軸）位置との両者の関数として描いたソレ
ノイド力とスプリング力とを示している。第１５図のＸ
軸は、ソレノイド２８のプランジャ９２の延伸；こ関し
、Ｘ軸の零位置は、プランジャ９２の休止位置である。 また、第１５図のＸ＃１］は、下部あご部材２４と上部
あご部材２６との離隔距離に関し、ｘ′・袖の零位置は
、軸Ｘの零に対して約０．０５インチずれている。この
ずれは、上部あご２６が下部あご２４と接触した後に、
ソレノイドプランジャ９２が休止前に別に０．５０イン
チ移動したために生じたものである。ずれがあっても、
軸ＸとＸとの尺度は、枢支点２２２からピン２０５に取
付けたケーブル２０６までの距離が、該枢支点２２２か
らあご２４と選択的に接触するあご２６の位置までの距
離と実質的に等しいため、同じものとなる。 従って、以上述べた関係から、あご２４と接触するあご
２６に対しては、プランジャ９２は０．１２５インチ引
込まなければならない。挿入物があご２４，２６間に係
合されるべき時に、プランジャは挿入物の厚さよりも０
．１２５インチ縮む必要がある。かくして、第１５図の
グラフに線５００をもって示ｒ厚さ０００５インチの挿
入物に対しては、プランジャ９２は０．１２５インチ−
０，００５インチ＝０．１２０インチだけ引込めなけれ
ばならない。さらに、挿入物を６ボンドの呆持力で深持
することが望ましいならば、例えば、引張りばね１２２
を充分に延伸し該スプリング１２２により挿入物が６ボ
ンドの保持力を受けるように、前記プランジャ９２をさ
らに引込めなけれはならない。 例えば、スプリング１２２がインチスプリングレート当
り２０ボンドの力を有するとすると、スプリング１２２
が予め負荷されていないと、スプリング１２２が６ポン
ド保持力を得るためには、０，３インチ延１申しなけれ
ばならない。 プランジャ９２の引込み距離は、あご２６の変位に０１
２０インチおよびスプリング１２２の延伸に０３インチ
が必要となり、総計０４２インチオーダのプランジャ９
２の総引込み量となる。かかる大きな距離のプランジャ
の引込みには相当な時間を要し、且つソレノイド力のＨ
ｆｆｉ下を招く。本発明によれば、プランジャ９２はス
プリング１２２を延伸するのに０３インチ引込む必要は
ない。 前記した如く、ハウジング２０２により第１図のスプリ
ング１２２に予め負荷をかけ、スプリング１２２を延伸
して５ポンドのスタート力を与えている。 かくして、前記ソレノイドを作動するとき、プランジャ
は約０．１２０インチ引込まれ、あご部材２６゜２４は
その間に厚さ０．００５インチの挿入物を係合し、次い
で、前記引張りスプリング１２２が伸長して追加の１ポ
ンドの保持力が；得られるようにするために、さらに追
加の０．０５インチ引込む。該スプリング１２２の前記
追加の０．０５インチの坤び（１ポンドの力に等しい）
と予め負荷した伸び（５ポンドの力に等しい）が、総計
６ボンドの呆持力を与えるのである。 （誤り検出器の動作） 第１２ Ａ図に、枢支点２２２に対する６ｇ２あご部材
２６と磁石手段４２０（詳しくは磁石４２２と４２４）
との旧対位置を示す。第１０図に於いて、前記枢支点間
じるものとすると、磁石手段４２０も同１羨に枢支点２
２２に枢支されているため、磁石呆持体４２６は仮想線
で示す位置にくる。ホール効果により、ホルダ４２６に
より担持された磁石４２２． ４２４が枢支点２２２を
中心として露出磁極面の平面内て回動されるとき、セン
サ４１２により検出される霊界の１束密変は変化する。 合成磁界の噴出磁束が変化すると、ホール効果センサ４
００により発生する電圧か比例して変化する。即ち、前
記センサ素子４１２は、これに印加された一定の電流を
有してちり、これによりセ／す素子（こ含まれる電気導
体に発生する電工は、公知のホール効果により、磁束に
比例することになる。 また、磁石４２２，４２４は弾性ブラケット４３０によ
りその位置がバイアスされており、滑りモードによって
センサ４００を横切って摺動する。正面モードでセンサ
に接近するよりも、むしろセンサの震動により、前記し
１出磁極の平面とセンサ素子の平面との間に、一定の空
間関係が推持される。 前記弾・並ブラケット４３０のバイアス機能は、多くの
利点を備えている。例えば、前記ブラケットは、磁石４
２２，４２４をセンサ４１２から均一に！！１隔する。 もし均一な間隔が推持されないと、センサ４１２の受け
る磁界が均一にならない。また、ブラケット４３０の磁
石４２２，４２４に抗するバイアスにより、塵の如き異
物が排除される。しかも、このバイアスにより、寸法許
容差の異なる挿入物を把）寺することにより生ずる間層
が、解決されることになる。 第１０図に示す如く、第２あご部材２６が挿入物に接近
してこれに係合するとき、磁石ホルダ４２６の回動によ
り、仮想線４３６は位置４３６にくるものとする。この
仮想線４３６は、枢支点２２２から延びて磁石４２２．
４２４の中心を結ぶ線４２８を垂直に２分するもので
ある。第１０図に於いて、仮想線で回１助との交点Ｋ（
磁界の中心）は、第２あご部材が第１あご部材に対して
開口したとき、先の位１ｔＫ（線４２８と４３６との交
点）から距離ｙだけ第１０図のＹ＠Ｉｔに沿って変位す
る。 前記距ｓｙは、前記第１、第２あご部材を分離する距Ｂ
ｘに下記の式により関係する。 ただし、Ωは枢支点２２２から磁界中心に点までの距離
、Ｂｆは枢支点２２２から第１、第２あご部材の潜在啼
触点までの距離、比（ｘ：ｙ）の直は比（ＡＡ：ＢＢ
）の関数となる。第１０図に示す如く、磁石４２２と４
２４が反にじかに隣接して配置される特別な場合（すな
わち考方が実際にはに点で接゛」するエツジを持ってい
る場合）には、前記関係は突貫的にその範囲を越えて直
線となり、 ＡＡ −ατとなる。 ５／ ＢＢ かくして、送ぢ４２２． ４２４の・相対的な位置決め
；よ、時性関係を決定する要因となる。 第９図に於て、ホール効果センサ４１２のアナログ電圧
出力は、挿入物厚さの係数として表わされている（すな
わち、その潜在接触点に於ける第１、第２あご部材間の
距離Ｘ）。第１あご部材２４と第２あご部材２６とが互
に接融する時（すなわち、挿入物を係合せずにあごが閉
じる時）は、前記アナログ電圧出力は２ボルトよりやや
少ない。あご部材２４と２６を分ご徒する距離Ｘが０．
１インチの時、センサ出力電圧はおよそ５５ボルトであ
り、第９図のグラフから、挿入物厚さの０．００４イン
チの変化が、センサ出力に於いて２００ミリボルトの増
加となる。センサ４１２のアナログ電圧出力は、第８図
の回路へつながるリード４１６に印す口される。 さらに、リード４１６に印加されたセンサ４１２のアナ
ログ電圧出力は、誤り表示回路３６５に印加される。即
ち、リード４１６の層圧出力は、信号発生手段３６７（
分圧回路網は抵抗器Ｒ１６，Ｒ１７，Ｒ１８より成る）
と、出校手段３６８（すなわち、演算増”ｔｅ 器４８
０の非−反転入力鳴子）との両者に印加される。また信
号発生手段３６７は、リード４１６のアナログ電圧に比
例するリード４５３の第１アナログ電圧信号を発生する
。さらに、前記信号発生手段３６７は、ノード４５０に
於ける第２アナログ電圧信号のライン４５３の電圧より
大きい一定のパーセントの・１圧信号を発生すると共に
、ライン４５３の電圧よ′りも少ない一定の、＜−セン
トのノード４５２に於ける第３アナログ電圧信号を発生
する。後記する如く、ノード４５０． ４５２の電圧は
それぞれＯＰ Ａ Ｍｐ １４ｓｏ（無かｌ易少の物品
（「失敗」）をつかみ腕が係合したかどうかを決定する
ため〕と、ＯＰ Ａ Ｍ Ｐ ４７０に〔過多の物品（
１２重」）をつかみ腕が係合したかどうかを決定〕によ
り使用される。即ち、ＯＰ Ａ Ｍ Ｐ ４７０の非−
反転入力端子は、ノード４５２からのアナログ信号を受
信しくこれはライン４５３の電圧よりも一定のパーセン
ト少ない）、またＯ Ｐ Ａ Ｍ Ｐ ４５０の反転入
力端子は、ノード４５０からのアナログ電圧信号を受信
する（これはライン４５３の１圧よりも一定のパーセン
ト大きい）０ 前記「誤り」演算増幅器４８０は、サンプルと保持回路
３６９により発生した較正アナログ基準電圧とノード４
５０に於ける電圧信号とを比較（これはライン４５３の
電圧信号より一定のパーセント大きい）する。また、前
記ノード４５０に於ける電圧信号は、あごの許容変位の
下限に対応し、もしノード４５０に於ける出力電圧が基
準電圧より少ないならば、演算増幅器４８０の出力端子
は真となり、過少の挿入物を把握したことを表示する。 前記「２重」演算増幅器４７０は、較正アナログ基準電
Ｊ王とノード４５２に於ける電圧信号（これはライン４
５３の電圧信号より少ない一定のパーセント）とを比較
する。ノード４５２に於ける電圧（言号は、あごの許容
変位の上限に対応し、もしノード４５２の電圧か基準電
圧を超過するならば（あこ２４゜２６の分離間隔の過大
により）、ＯＰ’ Ａ Ｍ Ｐ ４７０の出力端子は真
となり、過多の挿入物を把握したことを表示する。 また、抵抗器Ｒ１６，Ｒ１７の貞は、ノード４５０゜４
５２に於ける電圧が、それぞれライン４５３の１圧型号
より一定のパーセントだけ大又は小となるように選択さ
れており、挿入物厚さの許容埴範゛用を与えるようにす
る。 しかして、つかみあご部材２４．２６間の分離間隔Ｘを
チェックすべきマシンサイクルの点に於て（即ち、両者
間に係合した挿入物の厚さをチェックすべき点）、タイ
ミングパルスがフリップフロップ４７２，４８２へ接続
したリード４８６に印加される。タイミングパルスの受
信時に、もしフリップフロップ４７２かまたは４８２が
そのデータ入カビノに於て真は号を受言しておれば、そ
れぞれのフリップフロップのＱ出力ピンは真となり、最
後に検出条件を表示する適宜の発光ダイオードを作動す
る。また、例えば、もしフリップ７０ツブ４７２がタイ
ミングパルスを受信する時に、ＯＰＡＭＰ４７０が真出
力を宵するならば、Ｑ出力ピンは真となり、真濡号が反
転ドライバ４７４に印加される。ドライバ４７４の出力
が偽となると、発光ダイオードが作動され、「２重」が
生じたことを可視表示する。 前記誤り表示器の観察と修正が終ると、操作者はリセッ
トパルスをリード４７７に印り口せしめることによす、
凛フリップフロップをリセットし得る。 前記した如く、前記サンプルと保持回路３６９は、ＯＰ
ＡＭＰ４７０，４８０’に印加する校正アナログ電圧信
号を発生する。この較正基準電圧は、操作者が、（１）
前記つかみあと素子２４．２６が正当な間隔Ｘにより分
離された（係合すべき挿入物の数量と各々の厚さとを考
慮して）ことを確認しく挿入ステーションのつかみ腕が
挿入物をつかむマシンサイクル中に）、（２）校正用ス
イッチ４６７を投入し、（３）次に較正用スイッチを開
放したときに発生される。 スイッチ４６７を没入したとき、ノード４５１に於ける
電圧信号はＯＰ Ａ Ｍ Ｐ ４５６の非−反転・端子
に印加される。回路３６９は、ノード４５１に於ける電
圧を２ ｆｉｎ形式で保持するが、スイッチ４６７を池
の校正のために再投入するまでは、較正アナログ基準電
圧として使用するＯ Ｐ Ａ Ｍ Ｐ ４６４からのア
ナログ出力を与える。かくして、本発明は非常に容易に
且つ正確に校正し得る誤り検出器を提供するのである。 以丘から分る様に、本発明は、多重ステーノヨン挿入機
械のレースウェイに沿って位置する′ｌ数のつかみ腕の
各々と連動する誤り検出器を、部用に１咬正する方法を
提供するものである。この点りこ関して、熟練者でない
一般の操作者が、各つかみ腕に対する誤り検出器を筒貼
且つ迅速に１咬正し得る。該一般の操作者は、挿入ステ
ーションＳ１に接近し、挿入ステーションＳ１と連動す
るホッパー内に所要形式の挿入物を負荷し、つかみ腕１
６１がステーションＳ１に於て適宜′数量の挿入物１１
を正当Ｊこ係合しているかとうかを、操作者が爛認し得
ろ間のマノ／サイクルを通して挿入機１０を作動しあご
が正当な数量の挿入物を係合する１合のマシンサイクル
の一部期間中に於いては°、つかみあこ素子２４．２６
が正当な間隔て分離されることを意味する）、前記１校
正スイッチ・１６７を投入し、次に該スイッチを開］攻
するた゛けでよい。それから操乍者は挿入ステーション
Ｓ２へ移動し、挿入ステーションＳ２と連動するホッパ
ー内の所要形式の彌入物を荷潰し、機械１０を第２マシ
ンサイクルを介して作動してつかみ腕１６２の正当数−
盈の挿入物との係合を確認し、これと関連の較正スイッ
チを投入し、且つ関連・較正スイッチを投入する。さら
に、一般願作者はアナログ手ｊ頃の逓入ステーションＳ
３へ移動し、持味な１機械を備える挿入ステーションの
数に従って使用を１涜けるのである。 復孜のつかみ腕の各々と連動する誤り検出器の校正の別
の方法は、一般操作者が各ステーションｓｌ、Ｓ２，５
３にそれぞれ挿入物を望むことである。それから、操作
者は、各つかみ腕がそれぞれ挿入物をつかむ間のマシン
サイクルの一部を介して挿入４５Ｍを作動する。その後
、操作者はｔ１賊を山め、各つかみ腕を検査して適宜数
電の挿入物か各つかみ腕に係合したことを確認する。も
し全つかみ腕が正当な数量の挿入物を係合していれば、
主校正スイッチ（ＭＣ８）を投入して各挿入ステーショ
ン用の較正スイッチ５１，５２．Ｓ３を投入する。投入
開数の連続操作により、主校正スイッチは、各サンプル
呆持回路が池の欲正動作の発生までその較正アナログ基
準電圧を保持するようにする。 本発明の汗ましい実、惟列を示したが、種々の変更は本
発明の涜神と範囲を逸脱せぬ限り可能であることは勿論
である。 （効果） 本発明に於いては、つかみ腕装置の構造が弧めて単純化
されており、製造や組立及び保守四理が著しく容易にな
る。 また、可動あご部材の作動遅れを機械の作動遅１度に１
応じて調整可能とすることにより、対象とする１頂等の
厚さに関係なく正確に所定数の書類を係合することがで
きると共に、これを正確に所定１立置へ１戊置すること
ができる。 更に、係合した物品数が正当であるか否かを正’、’ｉ
、 ＦＡ、つ迅速に検知並びに表示することができると
共に、検出装置の°′１整や較正も簡単にでき、作業ト
・し率の大幅な向丘か可屯となる。 本発明は一ヒ述の通り、書類の正確１つ迅速な送りと正
籠な位置上への（ｑ〒放（裁置）を行なえると共に、電
置の点検や・、采守、門□竪か一耳信となり、褒れた実
：１泊効用をＹミするものである。
ョンＩｓへ運搬する。この目的のために、封筒堆積ステ
ーションＥＳと封筒たれぶた閂ロスチージョンＥＯと、
たれぶた押え用バー１９および封筒用レースウェイ２１
が設けられている。＝１１１記封筒堆積ステーションＥ
Ｓは堆積封筒を（呆持し、最下部の封筒を堆積封筒の残
部から分離すると共に、核封筒を封筒用レースウェイ２
１のクランプＣに供″合する。前記封筒用レースウェイ
２１は、豊、械１０により周期的に駆動されるチェノ（
−示せず）に取付けたクランプＣを含み、咳チェンは各
マシンサイクル部分中に１回％０ｊされ、前記封筒を封
筒たれぶた間、ロスチージョンＥＯへ移動させる。当該
ステーションＥＯに於ては、吸着腕（図示せず）が封筒
の閉じたれぶたに向って廻転し、たれぶたを真空吸着し
てこれを封筒から雅れるように廻転し、該封筒のたれぶ
たを開放する。次に、レースウェイ２１により封筒は挿
入用ステーションＩｓに移動され、一方封筒のたれぶた
は、バー１９により押えられる。 しかして、封筒と挿入物の束とが挿入用ステーションＩ
ｓにある時、挿入掘ｌＯは挿入物の束を開口した封筒内
に挿入する。この目的のため、該条域１０内に押しアー
ムＰＡと真空バーＶＢとが設けられている。該真空バー
ＶＢは封筒の背部（頂部）側を持ち上げ、また、＠１７
は廻転することにより押しアームＰＡを開口した封筒側
へ移動させ、その結果前記挿入物の束は、封筒内へ押し
込められる。かくして、前記押しアームＰＡと真空バー
ＶＢとが協働して、挿入物の束を挿入用ステーションＩ
Ｓに於いて開口封筒内へ挿入する。 第１図には、３つの挿入物堆積ステーションＳｌ。 ５２１よびＳ３を有する挿入機を示すが、この挿入物堆
積ステーションの数は、本発明に於いては限定されるも
のではない。他の実施例では、これより少ないかまたは
多い挿入ステーションが、適当なレースウェイに沿って
使用されることがある。 前記した如＜、昂械１０の動作中に、前記つかみ腕の１
つが過少または過多の挿入物を把持した場合に、これを
表示する・装置を設けることは非常に望ましい。前記機
械ＩＯは、比較的較正と調整とが容易な後記する改良し
た２重およびまたは失敗を検知する検知器を含んでいる
。 なお、確実なつかみ腕を設けることが望ましいことは明
らかであり、茨城１０はここに記載する確実なつかみ腕
を含むのである。 （つかみ腕の商機的構造） 本発明の実施例の各っかみ腕Ｉ６は、ハウジング２０と
、前記つかみ腕を′＠１７の如き振動駆動手段に固定す
る固定手段２２と、第１物品接触あご部材２４と、第２
物品接触あご部材２６と、ソレノイド作動手段２８の如
きあご作動手段およびリンク手段３ｏを含み、第１Ａ図
および第１Ｂ図（第１１．１２Ａ 、 １２Ｂ図も加え
て）に本発明の一実施例のつかみ腕を示す。また、第２
図に、第１図の実施例と大体同１′！であるが、そのリ
ンク手段の溝造が異なるつかみ婉か示されている。尚
’５’；５１ Ａ図、ＭＩＢ図、第２図の実施例に共通
の構故要素は、以後の説明のために同一の記号で表示さ
れている。 前記つかみ腕ハウジング２０は先端３２と基端３４とを
有し、前記振動駆動軸１７につかみ腕を固定する手段２
２は、（１）前記つかみ腕ハウジング２０の基端３４の
頂部に設けた半円筒形凹部３６と、（２）クランプ部材
３８を含む。咳凹部表面３６は、凹部３６の両側のクラ
ンプ４０と連、続し、該フランジは凹部３６の円筒の直
径と大体平行である。また前記クランプ部材３８は、ハ
ウジング２０の基端３４と対向し、前記ハウジンク２０
のフランジ物と一致する同形のフランジ４２を備え、更
に、該クランプ羽は、半円筒形凹部柘を形成する円筒形
扇形部分材を有している。前記フランジ物、４２は、そ
れぞれねじみぞ付ファスナ招を受容する適当に心合わせ
したねじ付の２つの穴を有している。すなわち、フラン
ジ物は大関を、フランジ４２は穴５２をそれぞれ有して
いる。 また前記ファスナ侶は、クランプあをハウジング２０の
基端３４に固定し、つかみ腕を振動駆動Ｍ１７にクラン
プ締めするものであり、各ねじファスナ４８は、穴５０
．５２およびハウジングフランジ４ｏとクランプフラン
ジ４２とをそれぞれ貫通する。 前記つかみ腕ハウジング２ｏは、上下方向に延びる対向
側板５４より成り、該２つの側板５４はその間に空間を
形成している。つかみ腕ハウジング２ｏは、その基端に
於いては前記側板巽が第１図の如く平行で且つ間隔Ａで
分雅しており、さらに、その中間に於いては互に集まり
始め、更に分屋された状態でハウジング２ｏの先端３４
まで平行に連続している。又、ハウジングの先端では、
前記側板５４は第ＬＡ図の間隔Ｂで離隔されている。 前車側板５４が間隔Ａて１隔する区域では、前部板５６
が側板５４と一体化しており、また各側板５４はその背
部に垂直方向のフランジ５８を有している。 各フランジ５８は２つのねじ付人（イ）を有し、さらに
、外Ｗ Ｍｌ阪５４の内面とフランジ５８を含む平面と
の交差点には、垂直方向の溝６２を有している。 ｉ￥ｉＩ紀ハウジング２０はまた背部部材間及びこれに
垂直な基板絽を有する背板間を備えている。該背１部材
間には４つの穴７０が設けられており、その２つは背部
部材間の各側面にあり、該背部部材をハウジング２０に
組立てたとき、側板５８上の六ωと対向する。また、ね
じつきファスナ７２は、背板図の穴７０と側板フランジ
５８の穴ωとを貫通して背板間をハウジング２０に固定
する。更に、背板研の基板簡は、前記側板が集り始める
領域に於いて、側板５４間に配電されるようになってい
る。 前記した如く、側板５４、前板％、背部部材６、背板基
板銘が中空ケ所７４を形成する。しかし、この中空ケ所
７４は、基板銘が穴７６を有し且つ背板間の背部材間か
背板図上方に実質的な長方形間隙７８を残すためであっ
て、特別な制限は全く無い。 前記中空ケ所７４はあご作動手段を収容し、［有］示の
実施例では、前記あご作動手段はソレノイド手段２８で
ある。このソレノイド手段２８は円筒形のケース帥を備
えており、該ソレノイドケース閂はこれに固定された取
付板８２を有している。１〕４示の実施列に於ては、該
取付波８２は、ａｌｌ Ｉｆフランジ５８の溝６２に嵌
入するようにした突起材を有している。 また第２図に示ｒ如く、電気リード部は、フレ／イドケ
ース８０の内部から延ひ、リボン形式ケーブル頭内に納
められている。尚、第１Ａ図ではそのように図示されて
いないが、該リボ／ケーブル（イ）は、つかみ腕の背部
の長方形間隙７８を通って中空ケ所７４から外部へ延び
、第３図に示す如き型式の回路を含む回路盤へ接続され
る。該リボンケーブル頒が接続される回路は、本発明の
つかみ腕の動作に関連する特別の礪械にすえ付けた回路
盤等に存在する。 さらに前記ソレノイド手段２８はプランジャ手段９２を
備えており、該プランジャ手段９２はその基部付近にＣ
形りランプ係止体％が嵌入する環状溝９４を有している
。また、該プランジャ９２の下端には、８％方向のスロ
ット９８があり、更に、該スロット９８を横断するプラ
ンジャ９２の直径方向の穴１００が投けられている。 該プランジャ穴１００は、ロールピン１０２を受容する
ものである。 さて第２図の実施例に於て、リンク手段３ｏは、バイア
ス手段と連結用ロッド１２０とより成る。前記バイアス
手段は円筒コイル状の内部コイルバネすなわち引張りば
ね１２２を含み、また該ばね１２２は、前記円筒の長径
に垂直な平面内に形成するコイル部を備え、更にリング
状に形成した第１と第２端部を有している。このリング
状端部は、円筒の細線が存在する平面内に形成され（す
なわち、該端部リングの平面は内ばね１２２に含まれる
コイルの平面に大体垂直である）、前記内ばね１２２の
上端のリング１２４は、プランジャ９２のスロット９８
内に挿入されると、ピン１０２を受容するようになって
いる。また、内ばね１２２の下端のリング１２６は、ピ
ン１２８を受容するようになっている。即ち、下端リン
グ１２６は、端キャップ１３２の第１喘に形成する溝方
向スロツｌ−１３０内に挿入されたときにピン１２８を
受容する。咳端キャップ１３２は、その直径方向の穴１
３４を有し、当該穴１３４は、プランジャ９２の穴１０
０のスロット９８と同様に、垂直方向にスロット１３０
と交差している。 さらに前記端キャップ１３２は、その中間に環状、背部
１３６を有しており、外ばね１３８か、前記背部１３６
と背板研の基板６８との間に取付けられる。即ち、該、
外ばね１３８は、前記内ばね１２２より大径であり、そ
の上から同心状に嵌められる。本発明の一モードによれ
ば、外ばね１３８は、内ばね１２２を所要距離だけ引き
伸ばしてこれに予め負荷することにより、あご２６をし
てあご部材２４．２６内に係合する挿入物に所要数量の
力を加える。 さらに第２図から明らかな如く、前記端キャンプ１３２
の下端に連結ロッド１２０のねじ上Ｑ １４０か受容さ
れている。該連結ロンド１２０は、ハウジング２０の先
端３２に向って側板５４を含む両手面間を下方に斯ひ、
点１４２に於て側方外方に屈曲し、更に内方へ曲って、
その最下端に水平方向の部分１４４を有する形状に形成
されている。該ロンドの下端１４４は、Ｃ−クランプ係
Ｉ）：体】４６の様なロック部材を受容するようになっ
ている。 また、前記つかみ腕ハウジング２０の先端３２は、第２
図の実唯例に示す如く、下部あご部材としてケー／ング
２０と一体的に形成した第１あご部材２４を有し、さら
に、直方形凹部１６０が、つかみ腕により係合する物品
と接触する方向の第１あご部材２４の表面上に形成され
ている。また、この凹部１６０は、ウラタン小片１６２
の如き高摩擦係数材料の小片を受容する。 第２あご部材２６は、第２図に示す如く、ｆｆ１ｊ板５
４の分れた下端により形成された空間内に挿入可能なブ
ロック１７０より成り、該ブロック１７０は、これより
延びる突出彎曲部材１７２を有しており、その下面はつ
かみ腕と係合する物品に接触する。また、ブロック１７
０はこれを貫通する穴１７４． １７６を有しており、
該穴１７４は枢支ピン１７８を受容し、第２あご部材２
６を該ピン１７８により枢支する。更に、前記第２穴１
７６は、前記連結ロッド１２２の水平方向の下端部１４
４を受容する。 前記枢支ピン１７８は、あご部材２６の穴１７４に受容
されるのみならず、側板５４の先端の一直線に並ぶ穴１
８０にも受容され、かくして、前記第２あご部材がケー
シング２０先端３２付近の側板５４間の空間内に挿入さ
れる時には、前記穴１７４． １８０が一直線に並び、
前記枢支ピン１７８をその中へ遊嵌し得る。また、該枢
支ピン１７８は、止めねじ１８１により所定位置に係止
され、・袖受状端カップ１８２内で廻転する。 しかして、第１Ａ、１８図の実施例は、第２図の実施例
に比軸して、使用する特殊なリンク手段の形状が異なる
。第１Ａ、１８図の実施例は、第２図と同様に内ばね１
２２を有するが、第１Ａ、１８図の実施例の内ばね１２
２は、円筒形スペサーすなわちハウジング２０２の所定
位置内に配設されている。前記内ばね１２２の上部リン
グ１２４は、第２−の実電例に於ける如く、ソレノイド
プランジャ９２ヘプランンヤピン１０２により固定され
ており、円筒形ハウジング２０２の頂部は、プランジャ
９２の下端と対接している。 前記円筒形ハウジング２０２の下端は係止リング２０３
と対接しており、核係比リング２０３は、クレビス状喘
キャップ３０４上の環状凹部内に担持されている。前記
ピン１２８は、第２図の喘キャップ１３２のゴ己述から
理解されるように、該端キャンプ２０４を角って半径方
向に延でいる。また・）高キャンプ２０４には、ピン２
０５の上部ねし部か螺４されており、更にケーブル２０
６の上端がピン３０５の下端に連結されている。該ケー
ブル２０６は、ピン２０５からつかみあごの先端３２ま
で延び、更にケーブル２０６の下端にはボール２０８が
固定されている。 前記した如く、円筒形ノーウジフグ２０２内に位置する
第１Ａ、１８図の内ばね１２２は、静止時の長さ以上の
約０．２５インチに延伸せしめた状１顎で保持されてお
り、該スプリング１２２は所要のばね力をまた、第１Ａ
、ＩＢ、１１図の実施例に於いては、上部あご部材２６
はブロック部材２１０と彎曲突起２１２とより成る０該
突起の下ζ１は、つかみ腕と係合する物品と接融するよ
うに使用され、また前記ブロック部材２１０は、その背
部（こ狭いスリンｌ−２１４を有し、これを介してケー
ブル２０６の下部が延びるのである。前記スリット２１
４の基部には、実質的に正方形の室２１５があり、課電
２１５にはボ・−ル２０８が収容されている。 ケーブル２０６がＬ向きに引っ張られると、ボール２０
８がスリット２１４の幅より大きい直径を有しているた
め、前°配室２１５の頂部内面に係合し、あご部材２６
を回転せしめて上あご部材２６を下あご部材２４に接近
させ、前記あごを実質的に閉にする。 また、第２あご２６のブロック部材２１０は、これを貫
通する３つの大２１６．２１８． ２２０を宵しており
、中心穴（穴２１８）は、あご部材２６を枢支する枢支
ピン２２２を収容する。 さらに、第１Ａ、ＩＢ、１１図の実施例は前記あご部材
を開口値にに押圧する手段を有している。 該押圧手段はねじりばね２３０を含み（ｉＬ２Ａ、１２
Ｂ間参照）、該ねじりばね２３０の中間部は、枢支ピン
２２２の露出パ１と同心で且つこれに嵌合するらせん形
となっており、該ピン２２２の端部は、つかみ腕の側、
仮（第１２８図の示す如き左″ｒｐ＋ ｍｑ板）を趨え
て突出している。また前記枢支ピン２２２は、その露出
突出端に頭部２３２を有し、ディスク２３４が；メ支ピ
ン２２２の頭部２３２の丁度内側に・固定されている。 前記ねじりばねのらせん形部分は、前記ディスク２３４
とつかみ腕の左側板との間を延び、またねじりばね２３
０の一端は、傑出ピン２３６に向って直線法に伸びてい
る。更に、ねじりばね２３０の他端は、ディスク２３４
の円周方向に形成した正方形ノツチ２３８を介して延び
、ノツチ２３８の１隅に支えられる。前記ばね２３０は
、ノツチ２３８の隅部２４０を押えるため、ディスク２
３４と枢支ピン２２２に押圧力が加えられる。 これにより、上部あご部材２６は開口状態に保持され、
ケーブル２０６には張力がかからない。しかし、ケーブ
ル２０６とボール２０８とが上方へ押圧される。ボール
２０８が室２１５のヒ部内面を押し上げ、ねじりばね２
３０のＹｌ”Ｅ力に打祷つ力をブロック２１０に加え、
ピン２２２に枢支したあご２６を閉しさすのである。 つかみ椀に関連する光学的電気的ｔ、’ｌｊ 造）第３
図及び第１３図に、本発明の実胞例のつかみ腕作動制御
和手段に関係して利用する回路溝截を示す。 符号器ディスク２６０と作動タイミングディスク２６２
とが、本発明のつかみ腕１６の１動作に関係する挿入間
の如き機械の主駆動軸２６３に、回転可能に取付けられ
ている。該主ｑ＝ｔｔｍ２６３は、Ｉマシンサイクル当
り１回倒・転し、且つ種々のタイミング装置と前述の振
動駆動手段１７の如き動力公達用に固定した駆動手段と
を有している。前記符号器ディスク２６０は、Ｍ個の有
歯ディスクであり、また前記作動タイミングディスク２
６２は、マシンサイクルに対応するディスク中心角２６
６の光の通路（ディスク平面に垂直方向）を形成する円
周を存し、該マシンサイクル中につかみ腕の作動手段が
、第２あご部材と第１あご部材とを接触させるか、ある
いは第１、第２あごの間に書須を把持するように作動さ
れる。 第３図に示す符号器ディスク３００は、前記符号器ディ
スクの円周方向歯に周期的に入射する発光ダイオード３
０２からの光を通過せしめる前記符号器ディスク２６０
を含み、発光ダイオードからの光がディスクの歯に当た
ると、光は受信器３０４へ伝達されない。符号器ディス
クの歯間の周方向空間と、発光ダイオード３０２の光ビ
ームとが一直線になると、受信器３０４は光を検知する
。また作動タイミングディスクセンサ３０６は、作動タ
イミングディスク２６２の、司りに同様に配置した発光
ダイオード３０８と、光電受信器３１０と、前記作動タ
イミングディスク２６２とを含む０ 前記光しゃ断受信器３０４は、２つの反転ドライバー３
１２． ３１４と互に直列に３１７され、また該反転ド
ライバ３１４の出力は、ＮＡＮＤ３１６の両入力鳴子に
接続されている。更にＮ Ａ Ｎ Ｄ ３１６の出力−
Ｌ 市！ ＋ ＋＋ ＋ １ｖ へ ｆｉ １ ｆ
’ｌ ＾ １雪 ’１ −＋ｑ 、’、’！ｌ
”’ｌ Ｉｙ Ｉ立 ５仁 七 柄Ｎ Ａ Ｎ Ｄ
３１８の出力は池の２つのＮＡＮＤ（３２０゜３２２
）に１妾続されている。 また、第３図の回路は、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第１
人力に接続するクロック出力ピン（ピン３）を備えたク
ロックすなわちタイマー３２４を有している。 前１己Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２０ 、 ３２６は、偽−作
動ＯＲゲート３２８の各入力端子に接続する出力端子を
有し、該ＯＲゲート３２８の出力端子は、予めセット可
能なアップ／ダゲン２直カウンタ３３０の血な遅れ決定
手段のクロック入力ピン（ピン１５）に壌呪されている
。 前記アップダウンカウンタ３３０は、出力１子とＥＯＲ
ゲート３３２に接続するリセット入力ピノを有し、該Ｅ
ＯＲ３３２の１つの入力は、＋１２ボルト電線に接続
し、他の入力端子はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３２２の出力に接
続する。 前記カウンタ３３０のアップダウンピン（ピン１０）は
、Ｄ−フリツプフロップ３３４のＱ出力へ接続し、また
前記フリップフロツプ３３４のセットおよびリセットピ
ンは接地されており、更にその「Ｄ」すなわちデータ入
力ピンは後記する「比ｄ９ Ｊ信号に竺読し、同じくそ
のクロックピン（ピン１１）はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３１８
の出力に接続されている。 ＠記カウンタ３３０のデータピン（ピン４，１２゜１３
．３）およびピン５は接地し、同じくその出力ピン６，
１４はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３３６の各入力端子に接続し、
更にＮ Ａ Ｎ Ｄ ３３６の出力端子はタイマー３２
４のリセット端子（ピン４）に接続する。 さらに、前記カウンタ３３０のキャリアウド端子（ピン
７）はＮ Ａ Ｎ Ｄ ３３８の第１人力！通子に接続
し、また該Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３３８の第２入力端子は、
機械℃Ｓ！Ｉのための初朗条件を設定するため適当な電
圧に１涜する。Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３３８の出力は、排他
的論理相同＠ Ｅ ＯＲ３４０の第１入力端子に接続し
、またＥ ＯＲ３４０の池の入力端子は＋１２ボルトｉ
４線へ接続する。更にその出力端子は、「Ｄ」フリップ
フロップ３４２のクロック入力ピン（ピン３）に接続す
る。 前記フリップフロップ３４２は、接地したリセットおよ
びセット端子（ピン４，６交互）を有している。前記Ｄ
−データ端子は、受信器３１０とフリップフロップ３４
２との門に直列接続する反転ドライバー３４４，３４６
の出力に接続し、また前記フリップフロップ３４２のＱ
出力は、ＥＯＲゲート３５０の第１人力と直列の２つの
反転ドライバー３５２．３５４との両者に接続する。Ｅ
ＯＲ３５０の也の入力端子は、作動タイミングディス
ク３０６の受ＩＮ 器３１０に、反転ドライバー３４４
，３４６を介して接続されている。 また、前記Ｅ ＯＲ３５０の出力端子は、反・吠ドライ
バー３５６に接続され、その出力端子はフリップフロッ
プ３３４のデータ入力ピン（ピン９）とＮＡＮ Ｄ ３
２２の第２入力端子との両者に接続されている０ さらに、フリップフロップ３３４のＱ出力端子は、Ｎ
Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第２人力・端子とＥＯＲゲート３
５８の第１入力端子との雨音に接続し、ＥＯＲゲート３
５８の池の入力端子は＋１２ボルト電線に接続し、且つ
その出力端子は、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２０の第２入力端
子に慢続されている。 しかして、図示の実施例に於て、ＮＡＮＤ３１６、 ３
１８．３２０．３２２．３２６．３３６． ３３８およ
び偽−作動ＯＲ３２８は、ＱＵＡＤ−２人力ＮＡＮＤシ
ュミットトリガ−の如き単独集積回路チップ内に含まれ
ている。また、カウンタ３３０は、プリセット可能なア
ップダウン２１ｉｔＩカウンタである。更に、ＥＯＲゲ
ート３３２ 、 ３４０ 、 ３５０ 、 ３５８は、
カッド排他的ＯＲゲート内に含まれている。そのうえ、
フリップフロップ３３４，３４２は、復式Ｄ−フリップ
フロップチップ内に含まれ、クロック３２４はリニアタ
イヤであり、反転ドライバー３１２，３１４゜３４４
、３４６ 、 ３５２ 、 ３５４ 、３５６は７チヤ
ンネルＰＭＯ５入カドライバー内に含まれている。 第３図の実施例に於いては、抵抗値やキャパンタンス直
を下記チャートに示す如き抵抗器やコンデンサーによっ
て与える。 抵抗値 Ｒ＋ ＝Ｒ２＝Ｒコ ＝Ｒ４”ＩＫ Ｒｓ＝５Ｋ（可変） Ｒ９＝Ｒ＋ｏ・ ＝ １００ Ｋ Ｒｏ ＝ＲＨ＝ＲＩ３ ＝Ｒ１４””ｌ０ＫＲ＋ｓ
＝ ４７０ ｏｈｒｎ キャパシタンス Ｃ＋＝０．１Ｆ Ｃ２＝０．ＯＯＩ Ｆ Ｃコ ＝ １．ＯＦ Ｃ４＝０．４７Ｆ Ｃ５＝０．０ＩＦ （誤り検出器） 前記した如く、挿入１１１０は改良した２重およびまた
は失敗の誤り検出器を含む。この２重およびまたは失敗
の検出器は、っかみ腕１６． 、１６２．１６３の１つ
が過少または過多の挿入物を上聞したときにこれを表示
するものである。さらに詳しくは、第８図に示す如く、
つかみ椀の各々に対して、２重／失敗検出器すなわちつ
かみ腕１６＋ 、 １６２ 、１６コがそれぞれ誤り数
量の挿入物を把・囲したときに表示する検出器３６４
、 ３７４ 、 ３８４が設けられている。検出器３６
４ 、３７４ 、３８４は実質的に同ぼであるので、吟
出器３６４のみ洋述するが、検出器、３７４ 、 ３８
４は同一条件下で同一動作を行なう。 検出器３６４は、つかみあご１６．が過少または過多の
挿入物を挾持したときこれを検出するもので、この目的
のため、前記検出器３６４内にあご変位感知手段３６６
と誤り表示回路３６５とが設けられている。該あご変位
°感知手段３６６は、後記するっがみ腕１６＋のつかみ
あご部材上に取付け、前記つかみあご部材・間の旧対変
位に比例する電気信号を発生する役目をする。また、正
当な数量の挿入物が前記あごの間に挟持されることが分
かると、スイッチが投入されて設定パルスを誤り表示回
路３６５に与え、次に核表示回路３６５は、あごの変位
に比例する電気信号を記はした基準信号に変換する役目
をする。 この記憶基準信号は、マシンサイクルの予め選択した時
間の間表示回路３６５により使用され、感知手段３６６
により発生する前記電気信号が所定限度内であるかどう
かを決定する。 ｉｆ記つかみ腕のあごは、挿入物をつかむ前に強制的に
開口され、また該挿入物を解放するために強制開口され
る。前記感知手段３６６は、あご変位に比例する電気信
号を連続発生するので、前記つかみあごが挿入物を保持
しているとき（すなわち挿入物がその堆積から引出され
るとき）のマシンサイクル中だけ、誤まり状態を表示す
ることが望ましい。従って、本実施例では、前記つかみ
腕が挿入物をその堆積が引き出した後、すぐに前記タイ
ミング信号を表示回路３６５に与え、該回路３６５は、
この使用可能信号期間中のみ誤り状膚を表示する。かく
して、前記感知手段３６６は、あごの変位に比例する電
気信号を連続発生するが、表示回路３６５は、前記あご
が挿入物により変位したときのみ誤り状態を表示する。 前記誤り表示回路３６５が基準信号を記憶し、また正当
な数量の書類をつかみあごが把握しない時にこれを表示
するために、該表示回路３６５内は、信号発生手段３６
７と、比較手段３６８と、記（Ｗ手段３６９と、伝達ゲ
ート３７０と、誤り表示器およびまたは）報手段３７２
が設けられている。前記信号発生手段３６７は、前記感
知手段３６６に接続してこれにより発生する信号に比例
する３つの電気信号を発生する。この発生信号の第１は
、感知手段３６６により発生する信号に比例して記憶手
段３６９の入力に加えられる。また発生信号の第２は、
第１信号より大きい一定のパーセントで、且つあご部材
の許容変位の下限に対応する。さらに第３の発生信号は
、第１信号より小なる一定のパーセントで、且つあご部
材の許容変位の上限に対応するものである。前記記ｔａ
手段３６９は、検出器設定すなわち較正時開のｄ■の信
号発生手段３６７からの第１電気信号を記憶し、その後
この記憶した基準信号を比較手段に加えるものである。 前記比較手段３６８は、信号発生手段３６７からの第２
、第３信号を記憶手段３６９からの基準信号と比較して
、過少の挿入物がつかみあごに把握されているときは第
１電気信号を発生する。 また、前記比較の結果として、過多の°挿入物がつかみ
あごに把握されているときには、第２電気結果は、前記
つかみあごが挿入物の堆積から挿入物を引き出した後に
始めて誤り表示を提供する伝達ゲート３７０の入力に、
加えられるのである。 （誤り検出器の構造） 第６Ａ、６Ｂ図１ζ感知手段４００を示す。これは第１
Ａ、１８図に示す如く、前記っかみ腕１６の先端３２付
近に取付けられ、７に’５知手段４００は、第８図の感
知手段３６６の如きあご変位感知手段内に含まれる。ま
た、′１知手段４００は、その前面に形成した長方形溝
４０４を宵するハウジングブロック４０２を含み、該長
方形溝４０４はハウジングブロック４０２の縁端まで延
びる只１つのは端４０６を有している。 また、前記溝４０４と同じ高さの軸を有する２つのファ
スナ４０８が、ハウジングブロック４０２を通って延長
し、前記感知手段４００を第１Ａ、１８図に示す位置で
つかみ腕に固定する。 さらに前記感知手段４００は、第６Ａ図の如く、前記外
被ブロック４０２の前面長方形寸法に匹敵する長方形寸
法を有するカバー板４１０を備えている。 ブロック４０２上に固定されている。 センサ素子４１２は、外被ブロック４０２とカバー仮４
１０とにより形成する長方形の空所内に収、容されてい
る。該センサ素子４１２は、発生した磁界の磁束密度を
感知し、これに比例する出力は号を発生する。−の実施
例に於ては、前記センサ素子４１２は、通電用電気導体
４１２より成り、この導体が磁界内にあるときにこの導
体に電圧が発生し、この発生電王の大きさか該磁界の磁
束の強さに比例する。また、本実施例では、センサ素子
４１２としてホール効果センサ素子を例示している。更
に、３つのリード４１４． ４１６． ４１８より成る
ケーブル４１３は、センサ素子４１２から後述する第８
Ａ図の回路へ延長されている。 次に、第７Ａ、７Ｂ図に磁気手段４２０を示す。 これは、前記の如きあと変位感知手段３６６内に含まれ
、且つ前記センサ手段４００と協働する。磁気手段４２
０は２つの稀土類磁石４２２． ４２４を含み、それぞ
れ実質的にディスク形状をなしている。この各ディスク
形状の磁石４２２． ４２４は、該磁石の直径の合計よ
り少くとも大きい直径を有するディスク状保持体４２６
に形成した対応円形穴内に取付けられている。 さらに、前記磁石４２２は第７Ａ図の如く、そのＮ極を
露出する一方、磁石４２４はＳ極を露出しており、この
２つのディスク状磁石の外周は、その中心を連結する直
線４２８土で接触するように配設されている。 前記磁石保持体４２６は取付ブラケット４３０に取付け
られている。該取付ブラケット４３０は、ばね：暁きも
どし黄銅の如き弾性金属の薄板であり、その上部が下部
から分かれる直線４３２に沿って曲がっている。即ち、
その自然状部に於ては（すなわち、前記ブラケット４３
０が前記つかみ院内に設置されておらず、該ブラケット
の上部に機械的外力が作用しない状態）、ブラケット上
部は約１５°の角度αでその下部から曲がった状態とな
っており、これに前記磁石保持体４２６が取付けられて
いる。 またブラケット下部はこれを貫通する３つの穴を有して
おり、その中心穴４３４は、前記第２あご部材が第１あ
ご部材に対して枢着する枢支点として作用するピン２２
２を収容する大きさである。該中心穴４３４は、その直
径方向に延びる前記直線４２８に垂直な仮想線４３６が
、前記磁石４２２と４２４の中心線の中間で直線４２８
と交差するように設けられている。該仮想線４３６とこ
れにより２分される直線４２８との交点が磁界の中心と
され、図面に於て点にとする０前記中心穴４３４の両側
の穴４３８はファスナ４４０を受容するようになってお
り、このファスナ４４０は、第１Ａ図に示す如く、磁石
手段４２０を固定し、詳しくはその取付ブラケツｌ−４
３０を第２あご手段２６に固定する。 第１Ｂ図に示す如く、前記磁石手段４２０は、片Ｈ３ｊ
ｊｌのつかみ腕ｆｆ１ｊ板と他側のつかみ腕側板上の前
記センサ手段４００との間に挾持されている。前記磁石
手段４２０が第１Ｂ図の位置に保持されるためには、前
記弾性ブラケット４３０を第７Ｂ図の様にその上部を下
部に対して角度αだけ曲げる形とするよりも、むしろ実
質的には平面的な形状にたわま六ｔ□−けｈぽなニ〃い
。笛ＩＢ図の町立形Ｕすに於ては、前記ブラケット４３
０のばね状弾性バイアス特性により、前記ディスク状磁
石保持体４２６の実質的に平面な表面が前記センサ４０
０の実質的に平面なカバー＠４１０に対して押圧される
。第１Ｂ図に関して後記する如く、ピボットピン２２２
を中心とする第２あご部材２６の動作により、前記磁石
手段４２０をセンサ手段４００を横切って摺動せしめ、
これにより前記センサ素子４１２により検出した磁束を
変更する。 （誤り検出器の回路） 前記した如く、センサ手段４００から延びるケーブル４
１３は、リード４１４． ４１６． ４１８を含み、こ
れらは第８Ａ図の回・洛に接続される。 この回路は、つかみ腕そのものの上には位置しないが、
つかみ腕から離；鵬した回路盤とに配設されている。 第８Ａ図に示す如く、リード４１４，４１８はそれぞれ
＋１２ボルト電線へ接続され、リード４１６は前記信号
発生手段３６７の７−ド４５０に接続されている。該信
号発生手段３６７は抵抗器（Ｒ１６） 、（Ｒ１７）Ｒ
１８より成る分圧回路網を含み、この分圧回路網に於て
、ノード４５１は抵抗［Ｒ１６とＲ１７との接続可に生
じ、またノード４５２は、抵抗器Ｒ１７とＲ１８との１
１１ｉｌに生じ、ノード４５０はコンデンサｃ６を介し
て接地されている。 また前記抵抗ｉ Ｒ１６の低圧側（ノード４５１）は、
リード４５３によりサンプル並びに保持回路として図示
する記は手段３６９に接続されている。詳しくは、リー
ド４５３は、保持回路３６９の中に含まれる一次演算増
幅器４５６の非反転入力端子に接続され、また前記サン
プル並びに保持回路３６９は、ＮＡＮＤゲート４５８．
４６０と、１４一段位２直カウンタ４６２と、演算増
幅器４６４とより成る。該演算増幅器４５６の反転入力
端子に、演算増、需器４６４の出力端子および抵抗器Ｒ
１９を介して演算増隔器４６４の反転入力端子の両者が
接続され、さらに演算増幅器４５６の出力端子は、ＮＡ
ＮＤ４５８の第１入力端子に接読されている。該Ｎ Ａ
Ｎ Ｄ ４５８の第２入力端子は、直列の抵抗器Ｒ２
０とコンデンサＣ７とを介してＮ Ａ Ｎ Ｄ ４６０
の出力端子とカウンタ４６２のクロック入力ピンとに接
続され、また前記Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ４５８の第２入力端
子は、抵抗器Ｒ２０，Ｒ２１を介してＮ Ａ Ｎ Ｄ
４５８の出力端子と、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ４６０の第１入
力端子との両者に接続されている。更に、ＮＡＮ Ｄ
４６０の第２入力端子は、リード４６６を介してリード
４６８と、選択的没入が可能な較正スイッチ４６７とに
接続されている。 該リード４６８はクロック信号を担持するが、前記較正
スイッチ４６７を介して、カウンタ４６２のリセットピ
ンに接続されている。 また、前記カウンタ４６２の出力ピン１，２．４−７．
１２〜１５は、抵抗器Ｒ２２の１つにより分圧回路網に
接続され、該分圧回路網は直列に配）！した９つの抵抗
器Ｒ２３と、カウンタ４６２の対応出力ピンに接読（抵
抗器Ｒ２２を介して）する各抵抗器の低圧側と、カウン
タ４６２の隣接出力ピンに接続（抵抗器Ｒ２２を介して
）する高圧側とより成る０該カウンタ４６２の出力ピン
２は、連動抵抗器Ｒ２２を介して演算増＠器４６４の非
−反転入力端子に接続されると共に、抵抗器Ｒ２２とコ
ンデンサＣ８とを介して接地されている。 しかして、第８Ａ図の回路は、前記比軸手段３６８と、
伝達ゲート３７０と、誤り表示器およびまたは１１報手
段３７２とをさらに詳しく説明するもので、咳比校手段
３６８は、「２重」比軟手段（演算増幅ｊ１４７０の如
き）と「失敗」比軟手段（演算増幅器４８０の如き）と
の両者より成る。同様に、前記伝達ゲート３７０は「２
重」誤りゲート（Ｄ−形フリップフロップの如きマルチ
バイブレータ４７２を含む）と「失敗」誤りゲート（同
様のマルチバイブレータ４８２を含む）とより成る。さ
らに前記表示−善報手段３７２は、反転ドライバ４７４
． ４８４と、「２重」発光ダイオード４７６と、「失
敗」発光ダイオード４８６の如き各発光ダイオードを含
む。 また、「２重」を検出するのに使用する回路素子に対し
て、前記演算増幅器４７０の非−反転入力端子は、抵抗
器Ｒ１７（ノード４５２）の低圧側に接続される。一方
演算増幅器４７００反転入力端子は、演算増幅ｊｌ ４
６４の出力端子に生ずる較正とした基ＸＩ ／−：
ユ ？７ トイｅ ｋＭ −緑 柄 ア
壷 、フクア 六ｈ フコ ｈ甘 ζＴ イｉ ビ
！石 竺ｑ Ａり＾の出力端子は、フリップフロップ
４７２のデータ入力ピンに接続される。 該フリップフロップ４７２の設定端子は接地されている
が、そのＱ端子は反転ドライバー４７４の入力端子に接
続され、また前記フリップ７０ツブ４７２のクロックピ
ンは、啜後にはり一ド４６８に接続される。このリード
４６８は、フリップフロップ４７２が比較結果を表示器
・免警報手段３７２に伝達する時（すなわち前記つかみ
あご部材ｕ、２６の分離を検出した時点）、マシンサイ
クルの時点を表示するタイミングパルスを担持するリー
ドである。またフリップフロップ４７２のリセットピン
は、リセットパルスを選択的に担持するリード４７７に
接読されている。 前記ドライバ４ハの出力端子は、（１）抵抗器Ｒ２４を
介して＋２４ボルトの直流電線と、（２）発光ダイオー
ド４７６のカリードと抵抗ｔＭ Ｒ２５を介して＋２４
ボルト直流電線と、（３）ダイオード４７８のカソード
へ接１売されている。該ダイオード４７８のアノードは
、リード４７９に培続六ね−この１１−ドＡ７Ｑは＝但
りか知る必要のあるシステムの図示しない部分へ、検出
した誤りを表示する信号をｉｌ送するのである。 また、前記演算増幅器４８３の入力端子を除いて、「失
敗」検出に使用する前記素子４８０ 、４８２ 、４８
４４８６ 、４８８は、前記した如く前記素子４７０，
４７２４７４ 、 ’４７６ 、４７８に類似的に接続
されるが、前記演算増幅器４８０の非反転入力鳴子は、
演算増幅器４６４の出力鳴子に生じる較正基準信号に接
続される。一方、演算増幅器４８０の反転入力端子は、
ノード４５０（抵抗器Ｒ１６の高圧ｌＩＩ！Ｉ）に接続
される。 ｑ Ｂ Ａ図に示す如く、ホール効果センサ４００と連
合する電気回路の実施例に於いて、演算増幅器４５６
、 ４６４ 、 ４７０ 、 ４８０は、コツト演算増
幅器チップに含まれる。また、ＮＡＮＤゲート４５８
、４６０はコツト２−人力ＮＡＮＤシュミットトリガチ
ップに含まれる。更に、フリップフロップ４７２ 、４
８２は復式Ｄ−フリップフロップに含まれる。第８Ａ図
の実施例に示す抵抗器とコンデンサは下記チャートに示
す１直を有しているＱ すなわち Ｒ１６＝ １００オーム Ｒ１７＝ １００オーム Ｒ１８＝４．７Ｋ Ｒ１９＝１００Ｋ Ｒ２０＝１００Ｋ Ｒ２１＝ １０ Ｋ Ｒ２２＝２００Ｋ Ｒ２３＝１００Ｋ Ｒ２４＝ １０ Ｋ Ｒ２５＝１．８Ｋ Ｒ２６＝ １０ Ｋ コンデンサ Ｃ６±１マイクロＦ Ｃ７＝ ０．００３ ｎ Ｃ８＝ ５００ピコＦ （動作） 前記つかみ腕と誤り検出器の動作は後述する。 後記する動作のｆｆ１ｌ一般段階は、挿入物をレースウ
ェイ１８上へ落下するため解放されるときに起きるつか
みあごの開口である。また、後記する動作の第２−役段
階は、つかみあごを閉じてつかみあご間に他の挿入物を
係合し、挿入物ステーションから該挿入物を引き出すこ
とである。更に、後記する第３一般段階は、前記間じた
つかみあご間に正当な数量の挿入物が係合したかどうか
を決定する、誤り検出器の′！ｂ作である。 前記つかみ椀と望り検出器の動作に関する議論は大部分
が湘入機の通常動作がスムースに進行し、挿入ブ１の初
明決定がすべて行なわれていることをＭ４’％とじてい
る。すなわち、ここに述へる挿入機の動作は、大部分が
業務の中間で行なわれるものである。しかし、機械の取
付けや１校正に影晋を有し、または関係する染作手順や
結果についても記述する。この点に関して、第４図と以
下の記述から、機械取付に使用するようなスロージョグ
モードの動作は、タイミングの点を除いて前記進行動作
と同様であることが判る。また、前記誤り検出器の動作
につづいて、その較正；ｌｂ作についても述べる。 （つかみあごの開口動作） 前記つかみあご２４，２６が挿入物を係合する時、マシ
ンサイクルの適宜の点に於て、エンコーダディスクセン
サ３００の光しやｖｒＮ光ダイオード３０２からの光は
、核エンダディスクの歯間の空間を介して放射して受Ｉ
Ｎ器３０４に入射し、該受１言器３０４をして真は号を
反転ドライバ３１２に出力する。このドライバ３１２は
この真信号を偽信号に変換して反転ドライバ３１４に与
える。反転ドライバ３１４は、逆に偽信号を真信に反転
し、前記エンコーダディスクの歯によって発光ダイオー
ド３０２と受信器３０４との間で光をしや話する時、偽
信号が反転ドライバ３１４の出力に出現する。かくして
、エンコーダディスクが回転するにつれて、パルス係列
が作成される。前記６４歯のディスクにより発生するエ
ンコーダディスク列に於ては、前記機械の主軸は、連続
真信号の立辷り区間の間だ５，６２５°のマシーンサイ
クル（５，６２５ＤＭＣ）で回転する。こういう風にし
て発生するエンコーダパルス列のグラフを第４図及び５
図に示す。 このエンコーダパルス列は、第３図の回路のＮ Ａ Ｎ
Ｄ ３１６ 、 ３１８に印加される。 また、クロック３２４の力作中に、そのピンを接続する
方法により決定される周波数のクロックパルスを発生す
る。第３図に示すように接続される時、クロック３２４
は１７８Ｈｚレートのパルスを発生する。クロック３２
４からのパルス列は第４図及び５図に示すものであるが
、ここで注意を要することは、第４図に於ては、エンコ
ーダパルス数に相対的なタロツクパルスが、第５図に示
すものより多いことである。第４図では、機械は１時間
当り４，５００マンンサイクル（ＭＣ）で動作しており
、一方、第５図では、１０，０００（Ｍ Ｃ）近くにな
っている。 前月己りロ′ンク３２４からのクロックパルスは、Ｎ
Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第１入力端子に和えられる０また
、Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６の第２入力端・子が真である
場合には、いつでも偽信号がＮ Ａ Ｎ Ｄ ３２６か
ら偽作動ＯＲゲート３２８へ印加される。そして、該Ｏ
Ｒゲート３２８の池の入力売子が真である時は、ＯＲゲ
ート３２８からのパルスは、前記プリセット可能アップ
ダウンカウンタ３３０のクロック入力ピンに印加される
。 さらに、前記カウンタ３３０は、ピン１０ （方向ピン
）が真であるときには、カウントアツプをし、また方向
ピンが偽であるときには、カウントダウンをする。カウ
ンタ３３０の実行ピン７のクロックパルスは、第４図及
び５図に記載されている。クロック３２４からのクロッ
クパルスに関連して、カウンタ３３０からの出力パルス
の立とり区間は、タロツク３２４からのクロックパルス
の立上り区間と実質的に同時点で発生する。 カウンタ３３０のリセットピン１は、エンコーダディス
クセンサ３００に最後に接続されており、これによりカ
ウンタ３３０のリセットピンは、１時間当りのマシンサ
イクル数に関係する周波数のパルス列を受言する。Ｅ
ＯＲ３３２からのエンコーダ列のパルスの立とり区間に
より、カウンタはリセットされ、これによりカウンタ３
３０からの出力パルスを終わらせる。かくして、第４図
に示す如く、し１械が１時間当り４，５００ＭＣの速度
で出校的Ｚそく動作している時は、カウンタ３３０は、
ＥＯλ３３２からの符号仕パルスの立ヒリ区間によりリ
セットされる前に、多−、牧のクロックパルスをカウン
トアツプし得る。 一方、第５図のグラフに於ては、カウンタ３３０は、リ
セット前に１つのクロックパルスを計上するだけの充分
な時間を有している。 前記動作説明は、前記機域、駆動軸に取けけた作動タイ
ミングディスクが発光ダイオード３０８から受！Ｈ’Ａ
３１０へ光を；ｍ渦せしめる位置にあることを前提とし
ている。かかる状況下で、該作動器が作−リされ、これ
により、リンク３０かゴａ２あご部は２６を第１あご部
材２４と接触するように押圧する。前記作動器タイミン
グディスクは、その円周りに、発光ダイオード３０８か
ら受信器３１０への光の位置をマシンサイクル中の点に
於てしゃ断するパターンを宵しており、前記マシンサイ
クル数の点に於いて、第２あご２６が作動器作動の冷果
として、あこ２４に対して開口することが望ましい。光
の二庇ＩＷ ｔＪ）行なわれると、受信器３１０に於い
ては光がないので、反にドライバ３４６からの出力は為
となり、この偽信号はＥ ＯＲ３５０の第２出力；こ０
口えられるＯＥ ＯＲ３５０の第１入力端子は、フリッ
プフロップ３４２にはクロックパルスが印加されずその
Ｄ−ピン（ピン５）に現われる偽信号の影グを受けるの
で、フリップフロップ３４２からの真ｆ言号をなおも受
にする。 フリップフロップ３４２のＱ出力からの真信号は、前記
ソレノイドドライブを′骸ソレノイド２８が作動されて
あご２４，２６が一緒に保持された状態″となる真しへ
に保持される。 Ｅ ＯＲ３５０は、フリップフロップ３４２から真信号
を、また反転ドライバ３４６から偽信号を受信するので
、Ｅ ＯＲ３５０の出力は真となる。この真信号は反転
ドライバ３５６により反転されて為となる。 この反転ドライバ３５６からの偽信号は、第４図及び第
５図の「比較出力」として示すグラフの一部分に於いて
、偽レベルに落ちているところである。 前記反転ドライバ３５６からの偽信号（すなわち「比較
出力」信号）は、２通りの方、去で使用される。第１に
、該ｆＭ弓は、前記カウンタ３３０の計数の方向を反対
にするためりこ使用される。即ち、反転ドライバ３５６
からの為信号は、次のエンコーダパルスがフリップフロ
ップ３３４のクロック入力ピン受信された時、前記Ｑ出
力ピンが為となるフリップフロップ３３４のデータ入力
ピン（ピン９）に印り口される。該Ｑ出力端子に於ける
フリップフロップ３３４の為出力は、カウンタ３３０を
方向変換せしめる（すなわち、カウントダウンする）。 第２に前記反罎ドライバ３５６からの偽信号は、カウン
タ３３４がリセットしないようにＥ ＯＲ３３２を維持
し、カウンタ３３４はカウントダウンを行なう。 前記した如く、前記反転ドライバ３５６からの偽信号は
、フリップフロップ３３４のＱ出力端子を為とならしめ
、この偽信号は前記Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６とＥＯＲ３
５８とに加えられる。 該Ｎ Ａ Ｎ Ｄ ３２６に印加した信号は、タロツク
パルスがカウンタ３３０通過しないように前記為作動Ｅ
ＯＲ３２８を呆持し、該カウンタ３３０はカウントダ
ウンを行なう。前記Ｆ ＯＲ３５８に印加した偽信号は
、ＥＯＲ３２８がクロックパルスではなしにエンコーダ
パルスをカウンタ３３０へ通過させるようにする。 かくして、カウンタ３３０かその方向を変更してカウン
トダウンすると、カウンタ３３０はもはやクロックパル
スをカウントせス、エンコーダパルスをカウントする。 カウントダウンしたエンコーダパルス数が、カウントア
ツプしたクロックツ１°ルス数と等しい時、該カウンタ
３３０の実行ピン（ピン７）は、フリップフロップ３４
２のクロック端子に印加する信号を生じ、従ってｒＤＪ
ピンに現われる偽信号がフリップフロップ３４２を介し
て計時され、且つ偽信号がＱ出力端子に現われる。前記
フリップフロップ３４２のＱ出力端子に於ける偽信号は
、前記あご作動器２８を休止する。このあご作動器の非
活動は、プランジャ９２がリンク３０と同様に下方へ自
由に落下できるようになることであり、該リンク（資）
の下向き動作は、前記第２あご部材２６をして枢支ピン
１７８を中心として、第１あご部材２４から離れる方向
に回動せしめる。また、フリップフロップ３４２のＱ出
力端子に於ける偽は号は、反転ドライバ３４６からの偽
信号と拮合した時、前−己出校信号（反転ドライバ３５
６の出力）を再び真ならしめ、かくしてクロック３３０
はアップ方向で計数をスタートし得るようにされると共
に、前記Ｅ ＯＲ３２８がエンコーダパルスよりむしろ
クロックパルスをカウンタ３３０へ通過可能にする。 以上から分かることは、本発明の利点は、前記あご作動
器かつかみ腕の動作に関（系する速度に依存しτ作動お
よび非活動となる時点を形成していることである。第４
図に示す如く、前記機械が１時「■当り４，５００ＭＣ
で動作しているきき、１５ ＤＡｆＣの遅れが、前記作
動器が非活動となることを前記作動器タイミングディス
クから表示することと、実際の非活動との間に生じる。 一方、機械が１時間当り１０．ＯＯＯＭＣで動作してい
る第５図に於ては遅れは７ ＤＭＣである。つかみ腕に
より係合および解放される品物が正確に配置されるよう
につかみ腕を動作させるためには、作動器の非活動に対
する遅れの少ないことが、礪掘の（氏動作速度よりも高
動作速度に於て要求されるｏ撮鍼の速度に依存するあご
部材の非活動の時間を作成することにより、操作者は、
機械の高速度動作時にも、つかみ腕が品物を移送手段の
正確な位置に堆積するように、緩いジョグモードに機械
を設定することができる。 （つかみ腕のあご閉じ動作） 前記あご部材２４．２６が閉じているとき、その後あご
部材２６が、如何）こしてあご部材２４に対して開口す
るかを以上に記述した。以上の説明により、当契者は、
あご２６があご２４に対して一度開口し、それから再び
閉じてあご部材２４，２６１間にある物品を係合すると
いう作動内容を理解できる。従って、以下のあご２６の
閉さの説明では、既述したことに類似する特長点は含ま
ず、あご部材２６の閉さに閃１系するソレノイド力の必
要条件と、ばね力の必要条件との関係を主とする。 前記作動器タイミングディスクが、光を発光ダイオード
３０８から受光器３１０へ通過せしめる位置に再び位置
する時、ンレノイド２８への入力がＸとなって、該ンレ
ノイド２８は作動する。この作動により、ケーブル２０
６にはこれを上方向へ移動する力か発生する。このソレ
ノイドにより生じる力の大きさは、使用する特殊ソレノ
イドの力曲線とその実用率の様な要素に左右される。こ
こに述べる引張り形ソレノイドに対する力曲線は、第１
５図の６１５０’Ｏによって示されており、使用率ｆ
＝ １／で動作するソレノイドに対するものである（ｆ
＝オンタイムをオンとオフとの時間の和によって割った
もの）。図示のソレノイドに於いては、直流５４ボルト
の重圧が１００ ミＩＪ秒間の作動に対して印加される
。また、ソレノイドが休止すると、電圧は直流２７ボル
トにまで減少され、この時のソレノイド力合成保持力は
９ポンドになる。 第１５図のグラフは、ソレノイド位置（上部×軸）と上
あご（下部×軸）位置との両者の関数として描いたソレ
ノイド力とスプリング力とを示している。第１５図のＸ
軸は、ソレノイド２８のプランジャ９２の延伸；こ関し
、Ｘ軸の零位置は、プランジャ９２の休止位置である。 また、第１５図のＸ＃１］は、下部あご部材２４と上部
あご部材２６との離隔距離に関し、ｘ′・袖の零位置は
、軸Ｘの零に対して約０．０５インチずれている。この
ずれは、上部あご２６が下部あご２４と接触した後に、
ソレノイドプランジャ９２が休止前に別に０．５０イン
チ移動したために生じたものである。ずれがあっても、
軸ＸとＸとの尺度は、枢支点２２２からピン２０５に取
付けたケーブル２０６までの距離が、該枢支点２２２か
らあご２４と選択的に接触するあご２６の位置までの距
離と実質的に等しいため、同じものとなる。 従って、以上述べた関係から、あご２４と接触するあご
２６に対しては、プランジャ９２は０．１２５インチ引
込まなければならない。挿入物があご２４，２６間に係
合されるべき時に、プランジャは挿入物の厚さよりも０
．１２５インチ縮む必要がある。かくして、第１５図の
グラフに線５００をもって示ｒ厚さ０００５インチの挿
入物に対しては、プランジャ９２は０．１２５インチ−
０，００５インチ＝０．１２０インチだけ引込めなけれ
ばならない。さらに、挿入物を６ボンドの呆持力で深持
することが望ましいならば、例えば、引張りばね１２２
を充分に延伸し該スプリング１２２により挿入物が６ボ
ンドの保持力を受けるように、前記プランジャ９２をさ
らに引込めなけれはならない。 例えば、スプリング１２２がインチスプリングレート当
り２０ボンドの力を有するとすると、スプリング１２２
が予め負荷されていないと、スプリング１２２が６ポン
ド保持力を得るためには、０，３インチ延１申しなけれ
ばならない。 プランジャ９２の引込み距離は、あご２６の変位に０１
２０インチおよびスプリング１２２の延伸に０３インチ
が必要となり、総計０４２インチオーダのプランジャ９
２の総引込み量となる。かかる大きな距離のプランジャ
の引込みには相当な時間を要し、且つソレノイド力のＨ
ｆｆｉ下を招く。本発明によれば、プランジャ９２はス
プリング１２２を延伸するのに０３インチ引込む必要は
ない。 前記した如く、ハウジング２０２により第１図のスプリ
ング１２２に予め負荷をかけ、スプリング１２２を延伸
して５ポンドのスタート力を与えている。 かくして、前記ソレノイドを作動するとき、プランジャ
は約０．１２０インチ引込まれ、あご部材２６゜２４は
その間に厚さ０．００５インチの挿入物を係合し、次い
で、前記引張りスプリング１２２が伸長して追加の１ポ
ンドの保持力が；得られるようにするために、さらに追
加の０．０５インチ引込む。該スプリング１２２の前記
追加の０．０５インチの坤び（１ポンドの力に等しい）
と予め負荷した伸び（５ポンドの力に等しい）が、総計
６ボンドの呆持力を与えるのである。 （誤り検出器の動作） 第１２ Ａ図に、枢支点２２２に対する６ｇ２あご部材
２６と磁石手段４２０（詳しくは磁石４２２と４２４）
との旧対位置を示す。第１０図に於いて、前記枢支点間
じるものとすると、磁石手段４２０も同１羨に枢支点２
２２に枢支されているため、磁石呆持体４２６は仮想線
で示す位置にくる。ホール効果により、ホルダ４２６に
より担持された磁石４２２． ４２４が枢支点２２２を
中心として露出磁極面の平面内て回動されるとき、セン
サ４１２により検出される霊界の１束密変は変化する。 合成磁界の噴出磁束が変化すると、ホール効果センサ４
００により発生する電圧か比例して変化する。即ち、前
記センサ素子４１２は、これに印加された一定の電流を
有してちり、これによりセ／す素子（こ含まれる電気導
体に発生する電工は、公知のホール効果により、磁束に
比例することになる。 また、磁石４２２，４２４は弾性ブラケット４３０によ
りその位置がバイアスされており、滑りモードによって
センサ４００を横切って摺動する。正面モードでセンサ
に接近するよりも、むしろセンサの震動により、前記し
１出磁極の平面とセンサ素子の平面との間に、一定の空
間関係が推持される。 前記弾・並ブラケット４３０のバイアス機能は、多くの
利点を備えている。例えば、前記ブラケットは、磁石４
２２，４２４をセンサ４１２から均一に！！１隔する。 もし均一な間隔が推持されないと、センサ４１２の受け
る磁界が均一にならない。また、ブラケット４３０の磁
石４２２，４２４に抗するバイアスにより、塵の如き異
物が排除される。しかも、このバイアスにより、寸法許
容差の異なる挿入物を把）寺することにより生ずる間層
が、解決されることになる。 第１０図に示す如く、第２あご部材２６が挿入物に接近
してこれに係合するとき、磁石ホルダ４２６の回動によ
り、仮想線４３６は位置４３６にくるものとする。この
仮想線４３６は、枢支点２２２から延びて磁石４２２．
４２４の中心を結ぶ線４２８を垂直に２分するもので
ある。第１０図に於いて、仮想線で回１助との交点Ｋ（
磁界の中心）は、第２あご部材が第１あご部材に対して
開口したとき、先の位１ｔＫ（線４２８と４３６との交
点）から距離ｙだけ第１０図のＹ＠Ｉｔに沿って変位す
る。 前記距ｓｙは、前記第１、第２あご部材を分離する距Ｂ
ｘに下記の式により関係する。 ただし、Ωは枢支点２２２から磁界中心に点までの距離
、Ｂｆは枢支点２２２から第１、第２あご部材の潜在啼
触点までの距離、比（ｘ：ｙ）の直は比（ＡＡ：ＢＢ
）の関数となる。第１０図に示す如く、磁石４２２と４
２４が反にじかに隣接して配置される特別な場合（すな
わち考方が実際にはに点で接゛」するエツジを持ってい
る場合）には、前記関係は突貫的にその範囲を越えて直
線となり、 ＡＡ −ατとなる。 ５／ ＢＢ かくして、送ぢ４２２． ４２４の・相対的な位置決め
；よ、時性関係を決定する要因となる。 第９図に於て、ホール効果センサ４１２のアナログ電圧
出力は、挿入物厚さの係数として表わされている（すな
わち、その潜在接触点に於ける第１、第２あご部材間の
距離Ｘ）。第１あご部材２４と第２あご部材２６とが互
に接融する時（すなわち、挿入物を係合せずにあごが閉
じる時）は、前記アナログ電圧出力は２ボルトよりやや
少ない。あご部材２４と２６を分ご徒する距離Ｘが０．
１インチの時、センサ出力電圧はおよそ５５ボルトであ
り、第９図のグラフから、挿入物厚さの０．００４イン
チの変化が、センサ出力に於いて２００ミリボルトの増
加となる。センサ４１２のアナログ電圧出力は、第８図
の回路へつながるリード４１６に印す口される。 さらに、リード４１６に印加されたセンサ４１２のアナ
ログ電圧出力は、誤り表示回路３６５に印加される。即
ち、リード４１６の層圧出力は、信号発生手段３６７（
分圧回路網は抵抗器Ｒ１６，Ｒ１７，Ｒ１８より成る）
と、出校手段３６８（すなわち、演算増”ｔｅ 器４８
０の非−反転入力鳴子）との両者に印加される。また信
号発生手段３６７は、リード４１６のアナログ電圧に比
例するリード４５３の第１アナログ電圧信号を発生する
。さらに、前記信号発生手段３６７は、ノード４５０に
於ける第２アナログ電圧信号のライン４５３の電圧より
大きい一定のパーセントの・１圧信号を発生すると共に
、ライン４５３の電圧よ′りも少ない一定の、＜−セン
トのノード４５２に於ける第３アナログ電圧信号を発生
する。後記する如く、ノード４５０． ４５２の電圧は
それぞれＯＰ Ａ Ｍｐ １４ｓｏ（無かｌ易少の物品
（「失敗」）をつかみ腕が係合したかどうかを決定する
ため〕と、ＯＰ Ａ Ｍ Ｐ ４７０に〔過多の物品（
１２重」）をつかみ腕が係合したかどうかを決定〕によ
り使用される。即ち、ＯＰ Ａ Ｍ Ｐ ４７０の非−
反転入力端子は、ノード４５２からのアナログ信号を受
信しくこれはライン４５３の電圧よりも一定のパーセン
ト少ない）、またＯ Ｐ Ａ Ｍ Ｐ ４５０の反転入
力端子は、ノード４５０からのアナログ電圧信号を受信
する（これはライン４５３の１圧よりも一定のパーセン
ト大きい）０ 前記「誤り」演算増幅器４８０は、サンプルと保持回路
３６９により発生した較正アナログ基準電圧とノード４
５０に於ける電圧信号とを比較（これはライン４５３の
電圧信号より一定のパーセント大きい）する。また、前
記ノード４５０に於ける電圧信号は、あごの許容変位の
下限に対応し、もしノード４５０に於ける出力電圧が基
準電圧より少ないならば、演算増幅器４８０の出力端子
は真となり、過少の挿入物を把握したことを表示する。 前記「２重」演算増幅器４７０は、較正アナログ基準電
Ｊ王とノード４５２に於ける電圧信号（これはライン４
５３の電圧信号より少ない一定のパーセント）とを比較
する。ノード４５２に於ける電圧（言号は、あごの許容
変位の上限に対応し、もしノード４５２の電圧か基準電
圧を超過するならば（あこ２４゜２６の分離間隔の過大
により）、ＯＰ’ Ａ Ｍ Ｐ ４７０の出力端子は真
となり、過多の挿入物を把握したことを表示する。 また、抵抗器Ｒ１６，Ｒ１７の貞は、ノード４５０゜４
５２に於ける電圧が、それぞれライン４５３の１圧型号
より一定のパーセントだけ大又は小となるように選択さ
れており、挿入物厚さの許容埴範゛用を与えるようにす
る。 しかして、つかみあご部材２４．２６間の分離間隔Ｘを
チェックすべきマシンサイクルの点に於て（即ち、両者
間に係合した挿入物の厚さをチェックすべき点）、タイ
ミングパルスがフリップフロップ４７２，４８２へ接続
したリード４８６に印加される。タイミングパルスの受
信時に、もしフリップフロップ４７２かまたは４８２が
そのデータ入カビノに於て真は号を受言しておれば、そ
れぞれのフリップフロップのＱ出力ピンは真となり、最
後に検出条件を表示する適宜の発光ダイオードを作動す
る。また、例えば、もしフリップ７０ツブ４７２がタイ
ミングパルスを受信する時に、ＯＰＡＭＰ４７０が真出
力を宵するならば、Ｑ出力ピンは真となり、真濡号が反
転ドライバ４７４に印加される。ドライバ４７４の出力
が偽となると、発光ダイオードが作動され、「２重」が
生じたことを可視表示する。 前記誤り表示器の観察と修正が終ると、操作者はリセッ
トパルスをリード４７７に印り口せしめることによす、
凛フリップフロップをリセットし得る。 前記した如く、前記サンプルと保持回路３６９は、ＯＰ
ＡＭＰ４７０，４８０’に印加する校正アナログ電圧信
号を発生する。この較正基準電圧は、操作者が、（１）
前記つかみあと素子２４．２６が正当な間隔Ｘにより分
離された（係合すべき挿入物の数量と各々の厚さとを考
慮して）ことを確認しく挿入ステーションのつかみ腕が
挿入物をつかむマシンサイクル中に）、（２）校正用ス
イッチ４６７を投入し、（３）次に較正用スイッチを開
放したときに発生される。 スイッチ４６７を没入したとき、ノード４５１に於ける
電圧信号はＯＰ Ａ Ｍ Ｐ ４５６の非−反転・端子
に印加される。回路３６９は、ノード４５１に於ける電
圧を２ ｆｉｎ形式で保持するが、スイッチ４６７を池
の校正のために再投入するまでは、較正アナログ基準電
圧として使用するＯ Ｐ Ａ Ｍ Ｐ ４６４からのア
ナログ出力を与える。かくして、本発明は非常に容易に
且つ正確に校正し得る誤り検出器を提供するのである。 以丘から分る様に、本発明は、多重ステーノヨン挿入機
械のレースウェイに沿って位置する′ｌ数のつかみ腕の
各々と連動する誤り検出器を、部用に１咬正する方法を
提供するものである。この点りこ関して、熟練者でない
一般の操作者が、各つかみ腕に対する誤り検出器を筒貼
且つ迅速に１咬正し得る。該一般の操作者は、挿入ステ
ーションＳ１に接近し、挿入ステーションＳ１と連動す
るホッパー内に所要形式の挿入物を負荷し、つかみ腕１
６１がステーションＳ１に於て適宜′数量の挿入物１１
を正当Ｊこ係合しているかとうかを、操作者が爛認し得
ろ間のマノ／サイクルを通して挿入機１０を作動しあご
が正当な数量の挿入物を係合する１合のマシンサイクル
の一部期間中に於いては°、つかみあこ素子２４．２６
が正当な間隔て分離されることを意味する）、前記１校
正スイッチ・１６７を投入し、次に該スイッチを開］攻
するた゛けでよい。それから操乍者は挿入ステーション
Ｓ２へ移動し、挿入ステーションＳ２と連動するホッパ
ー内の所要形式の彌入物を荷潰し、機械１０を第２マシ
ンサイクルを介して作動してつかみ腕１６２の正当数−
盈の挿入物との係合を確認し、これと関連の較正スイッ
チを投入し、且つ関連・較正スイッチを投入する。さら
に、一般願作者はアナログ手ｊ頃の逓入ステーションＳ
３へ移動し、持味な１機械を備える挿入ステーションの
数に従って使用を１涜けるのである。 復孜のつかみ腕の各々と連動する誤り検出器の校正の別
の方法は、一般操作者が各ステーションｓｌ、Ｓ２，５
３にそれぞれ挿入物を望むことである。それから、操作
者は、各つかみ腕がそれぞれ挿入物をつかむ間のマシン
サイクルの一部を介して挿入４５Ｍを作動する。その後
、操作者はｔ１賊を山め、各つかみ腕を検査して適宜数
電の挿入物か各つかみ腕に係合したことを確認する。も
し全つかみ腕が正当な数量の挿入物を係合していれば、
主校正スイッチ（ＭＣ８）を投入して各挿入ステーショ
ン用の較正スイッチ５１，５２．Ｓ３を投入する。投入
開数の連続操作により、主校正スイッチは、各サンプル
呆持回路が池の欲正動作の発生までその較正アナログ基
準電圧を保持するようにする。 本発明の汗ましい実、惟列を示したが、種々の変更は本
発明の涜神と範囲を逸脱せぬ限り可能であることは勿論
である。 （効果） 本発明に於いては、つかみ腕装置の構造が弧めて単純化
されており、製造や組立及び保守四理が著しく容易にな
る。 また、可動あご部材の作動遅れを機械の作動遅１度に１
応じて調整可能とすることにより、対象とする１頂等の
厚さに関係なく正確に所定数の書類を係合することがで
きると共に、これを正確に所定１立置へ１戊置すること
ができる。 更に、係合した物品数が正当であるか否かを正’、’ｉ
、 ＦＡ、つ迅速に検知並びに表示することができると
共に、検出装置の°′１整や較正も簡単にでき、作業ト
・し率の大幅な向丘か可屯となる。 本発明は一ヒ述の通り、書類の正確１つ迅速な送りと正
籠な位置上への（ｑ〒放（裁置）を行なえると共に、電
置の点検や・、采守、門□竪か一耳信となり、褒れた実
：１泊効用をＹミするものである。
本発明の前記した目的、特長、利点は、添付図面に表わ
した実珈例によりさらに明らかになる。 各図面に於いて、同一部品に対する参照番号は共；ｊｌ
であり、また、図面は必ずしも稲沢をして表わされたも
のではなく、本発明の詳細な説明するものである。 第１図は、本発明の実ｆ直列の挿入機の眠略図であり、
第１Ａ図は、本発明の実７旧例のつかみ１坑の背面図、
第１Ｂ図は、第１Ａ図のつかみ椀のＣ−線による側面図
である。 第２図は、本発明の池の実施例のつかみ腕の分罫図であ
る。 第３図は、本発明の実施例による作動器制御手段の回路
図である。 第４図は、ｑ掘を１時間当り４，５００サイクルで動作
さす時のマシンサイクルのに’４としての各種パラメー
タを示すグラフである。 第５図は、ｂ３ ｒｇを１時間当りＩ Ｑ、０００サイ
クルで’；ｒｈ ＶＦ−さす時のマノ／サイクルの函数
としての３佃パラメータを示すグラフである。 第６Ａ図と第６Ｂ図は、本発明の実施列によるホール効
実装置のそれぞれ背面と側面図である。 第７Ａ図と第７Ｂ図は、本発明の実施列による磁気手段
のそれぞれ正面と側面図である。 第８図は、本発明の実施例の複数のつかみ腕に対する失
敗検知器のブロックダイヤグラムの説明図であり、第８
Ａ図は、第８図の失敗検出器に含まれる電気回路の回路
図である。 第９図は、本発明の実、愼例による、挿入物厚さの函数
としてのホール効果センナからの出力電圧を示すグラフ
である。 第１θ図は、枢支点に相対するあご部材と磁気手段との
関係を示す慨路図である。 第１１図は、第１Ａ図のつかみ腕部分の詳細図である。 第１２ Ａ図は、第１Ａ図のつかみ腕部分の詳細背面図
である。 第１２ Ｂ図は、第１２ Ａ図のつかみ腕部分のＤ−線
による断面詳細図である。 第１３図は、主駆動軸手段に関係して取付ける第１と第
２センサ手段の側断面図である。 第１４１’Ｊは、第２センサ手役に含まれる作動器タイ
ミングディスクの瑞面図である。 第１５図は、本発明実施例のソレノイドと上部あご部材
の両者の機ｈｇとしてのソレノイド力必要条件およびス
プリングカ必要条件を示すグラフである０ Ｓｌ−５３挿入ステーション（ホッパ）■１〜■３ 挿
入物の堆積 Ｉｓ 挿入ステーション Ｅｓ 封筒ステーション Ｐ 押ピン Ｅｏ 封筒間ロスチージョン Ｃクランプ ＰＡ 押しアーム ＶＢ 真空バー １０ １Ａ機 １６１〜１６３ つかみ腕 １７・軸 １８ レースウェー １９ たれぶた押えバー ２１ 封筒用レースウニ ２０ ハウジング ２２ 固定手段 ２４ 第１あご部材 ２６ 第２あご部材 ２８ あご作動手段 （資） リンク手段 ３２ 先端 、３４ 基端 ２０６ ケーブル ２２２ 枢支ピン ２３０ ねじりばね ２３４ ディスク ２６０ 符号器ディスク ２６２ 作動タイミングディスク ２６３ 駆動軸 ３００ 符号ディスクセンサー ３０６ 作動タイミングセンサー ３２４ クロックタイマー ３３４ フリップフロップ ３３０ アップダウンカウンター ３６４２重／先敗検出器 ３６５ 誤り表示回路 ３６６ あご変位感知手段 ３６７ 信号発生手段 ３６８ 出校手段 ３６９ 基準信号記憶手段 ３７０ 伝達手段 ３７２ 誤り表示り１手段 ４００ センサ一手段 ４１０ カバー板 ４１２ センサー素子 ４２０ 磁気手段 ４２２ 磁石 ４２４ ｍ石 ４２６ 保持体 ４３０ 取付ブラケット ＦＩＧ、 ４ 、イ、ｆ７．ｔ’イ、？−９４１４，ｊ
ｎ、Ｉ ＝−１７４＋ｂ／、Ｈｚ ）ＦＩＧ、５４４＋
、Ｑ’ｒ４ｖ’ｌ’ｌｂ（１（ｇｏｄｙＬ−’Ｙ４〕ｒ
ｂ、４＋ＷＪ積九ｑ句つ４丁 （７〉子）
した実珈例によりさらに明らかになる。 各図面に於いて、同一部品に対する参照番号は共；ｊｌ
であり、また、図面は必ずしも稲沢をして表わされたも
のではなく、本発明の詳細な説明するものである。 第１図は、本発明の実ｆ直列の挿入機の眠略図であり、
第１Ａ図は、本発明の実７旧例のつかみ１坑の背面図、
第１Ｂ図は、第１Ａ図のつかみ椀のＣ−線による側面図
である。 第２図は、本発明の池の実施例のつかみ腕の分罫図であ
る。 第３図は、本発明の実施例による作動器制御手段の回路
図である。 第４図は、ｑ掘を１時間当り４，５００サイクルで動作
さす時のマシンサイクルのに’４としての各種パラメー
タを示すグラフである。 第５図は、ｂ３ ｒｇを１時間当りＩ Ｑ、０００サイ
クルで’；ｒｈ ＶＦ−さす時のマノ／サイクルの函数
としての３佃パラメータを示すグラフである。 第６Ａ図と第６Ｂ図は、本発明の実施列によるホール効
実装置のそれぞれ背面と側面図である。 第７Ａ図と第７Ｂ図は、本発明の実施列による磁気手段
のそれぞれ正面と側面図である。 第８図は、本発明の実施例の複数のつかみ腕に対する失
敗検知器のブロックダイヤグラムの説明図であり、第８
Ａ図は、第８図の失敗検出器に含まれる電気回路の回路
図である。 第９図は、本発明の実、愼例による、挿入物厚さの函数
としてのホール効果センナからの出力電圧を示すグラフ
である。 第１θ図は、枢支点に相対するあご部材と磁気手段との
関係を示す慨路図である。 第１１図は、第１Ａ図のつかみ腕部分の詳細図である。 第１２ Ａ図は、第１Ａ図のつかみ腕部分の詳細背面図
である。 第１２ Ｂ図は、第１２ Ａ図のつかみ腕部分のＤ−線
による断面詳細図である。 第１３図は、主駆動軸手段に関係して取付ける第１と第
２センサ手段の側断面図である。 第１４１’Ｊは、第２センサ手役に含まれる作動器タイ
ミングディスクの瑞面図である。 第１５図は、本発明実施例のソレノイドと上部あご部材
の両者の機ｈｇとしてのソレノイド力必要条件およびス
プリングカ必要条件を示すグラフである０ Ｓｌ−５３挿入ステーション（ホッパ）■１〜■３ 挿
入物の堆積 Ｉｓ 挿入ステーション Ｅｓ 封筒ステーション Ｐ 押ピン Ｅｏ 封筒間ロスチージョン Ｃクランプ ＰＡ 押しアーム ＶＢ 真空バー １０ １Ａ機 １６１〜１６３ つかみ腕 １７・軸 １８ レースウェー １９ たれぶた押えバー ２１ 封筒用レースウニ ２０ ハウジング ２２ 固定手段 ２４ 第１あご部材 ２６ 第２あご部材 ２８ あご作動手段 （資） リンク手段 ３２ 先端 、３４ 基端 ２０６ ケーブル ２２２ 枢支ピン ２３０ ねじりばね ２３４ ディスク ２６０ 符号器ディスク ２６２ 作動タイミングディスク ２６３ 駆動軸 ３００ 符号ディスクセンサー ３０６ 作動タイミングセンサー ３２４ クロックタイマー ３３４ フリップフロップ ３３０ アップダウンカウンター ３６４２重／先敗検出器 ３６５ 誤り表示回路 ３６６ あご変位感知手段 ３６７ 信号発生手段 ３６８ 出校手段 ３６９ 基準信号記憶手段 ３７０ 伝達手段 ３７２ 誤り表示り１手段 ４００ センサ一手段 ４１０ カバー板 ４１２ センサー素子 ４２０ 磁気手段 ４２２ 磁石 ４２４ ｍ石 ４２６ 保持体 ４３０ 取付ブラケット ＦＩＧ、 ４ 、イ、ｆ７．ｔ’イ、？−９４１４，ｊ
ｎ、Ｉ ＝−１７４＋ｂ／、Ｈｚ ）ＦＩＧ、５４４＋
、Ｑ’ｒ４ｖ’ｌ’ｌｂ（１（ｇｏｄｙＬ−’Ｙ４〕ｒ
ｂ、４＋ＷＪ積九ｑ句つ４丁 （７〉子）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ つかみ腕に隣接するステーションからの物品を撰択
的に係合すると共に、係合した物品を解放するつかみ腕
であつて、先端部と基端部とを有するつかみ腕のハウジ
ング手段と；前記ハウジングの基端部に於て前記つかみ
腕を振動駆動手段に固定する手段と；前記つかみ腕ハウ
ジングの先端部に隣接して設けた第１あご部材と；前記
つかみ腕ハウジングの先端部に隣接して設けた第２あご
部材であつて、該第２あご部材は前記第１あご部材に対
して可動で、両者間に物品を係合するものと；前記つか
み腕のハウジング手段に取付けるソレノイド手段であつ
て、該ソレノイド手段はこれと連動するプランジャ手段
を有すると共に、該プランジャ手段は電気信号を前記ソ
レノイド手段に供給する時には第１位置に作動可能であ
り、また前記電気信号の無いときには第２位置に作動可
能であるものと；前記ソレノイド手段の前記プランジャ
を前記可動第２あご部材に接続し、これにより前記可動
第２あご部材を前記ソレノイド手段の前記プランジャ手
段の位置に対応して、前記第１あご部材に接近若しくは
離反するよう撰択的に移動させるリンク手段と；から構
成したことを特徴とするつかみ腕。 ２ 特許請求範囲第１項記載のつかみ腕に於いて、前記
リンク手段が、前記ソレノイド手段の前記プランジャ手
段と、前記第２あご部材を前記第１あご部材に対してバ
イアスする第２あご部材との中間に連絡したバイアス手
段を含むもの。 ３ つかみ腕に隣接するステーションからの物品を撰択
的に係合すると共に、係合した物品を解放するつかみ腕
であつて、先端部と基端部とを有するつかみ腕ハウジン
グ手段と； 前記ハウジングの基端部に於て前記つかみ 腕を振動駆動手段に固定する手段と；前記つかみハウジ
ングの先端に隣接して設けた第１あご部材と；前記つか
み腕ハウジングの前記先端部に隣接して設けた第２あご
部材であつて、該第２あご部材は前記第１あご部材に対
して可動で、両者間に物品を係合するものと；前記第２
あご部材を前記第１あご部材に接近若しくは離反するよ
うに撰択的に作動する作動手段と； 前記作動手段を前記第２あご部材に接続し、これにより
前記可動第２あご部材を前記作動手段に応答して前記第
１あご部材に接近若しくは離反すべく撰択的に移動する
リンク手段と； 前記あご部材の少なくとも１つに形成した 凹部内に収容される高摩擦係数の部材であつて、前記凹
部が、前記つかみ腕により係合さるべき物品と接触する
ように前記あご部材の表面に形成されたものと；から構
成したことを特徴とするつかみ腕。 ４ 挿入機と組合わせるつかみ腕であつて、該つかみ腕
は、これに隣接するステーションからの物品を前記挿入
機の動作するマシンサイクルとの時間関係で撰択的に係
合すると共に係合した物品の解放を行い、且つ前記挿入
機は単位時間当り可変のマシンサイクルレートで動作可
能であるものに於いて、前記つかみ腕組合わせが、先端
部と基端部とを有するつかみ腕ハウジングと； 前記ハウジングの基端部に於て前記つかみ 腕を振動駆動手段に固定する手段と；前記つかみ腕ハウ
ジングの前記先端部に隣接して設けた第１あご部材と；
前記つかみ腕ハウジングの前記先端部に隣接して設けた
第２あご部材であつて、該第２あご部材は前記第１あご
部材に対して撰択的に可動で、両者間に物品を係合する
ものと；前記第２あご部材を前記第１あご部材に接近若
しくは離反するように撰択的に作動する作動手段と； 前記作動手段を制御する手段であつて、こ れにより前記作動手段の撰択的使用と不使用とが、前記
マシンサイクルレートに左右されることになるものと； 前記可動第２あご部材に前記作動手段を接 続し、これにより前記可動第２あご部材を前記作動手段
に応答して前記第１あご部材に接近若しくは離反するよ
うに撰択的に移動せしめるリンク手段と；から成ること
を特徴とするつかみ腕の組合わせ。 ５ 特許請求範囲第４項記載のつかみ腕の組合わせに於
いて、前記制御手段が、前記マシンサイクルレートを決
定する第１センサ手段と；各マシンサイクル中の前記作
動手段が撰択的に使用可能と不使用とならなければなら
ぬ時を決定する第２センサ手段と；前記第２センサ手段
により行なう前記決定と、前記作動手段の実際の撰択的
使用可能および不使用との間の適当な遅れ間隔を決定す
る手段と；より成るもの。 ６ 特許請求範囲第５項記載のつかみ腕組合わせに於い
て、前記第１センサ手段が、前記マシンサイクルレート
に関係するパルスを発生する手段より成ると共に、前記
適当な遅れ間隔を決定する手段が、（Ａ）アップダウン
カウンタ手段であつて、該アップダウンカウンタ手段は
（１）カウントアップ方向に計数し得る場合は、クロッ
ク手段からのパルスをカウントアップし、且つ（２）カ
ウントダウン方向に計数し得る場合は、前記マシンサイ
クルレートに関係するパルスを発生する前記手段からの
パルスをカウントダウンするように構成したものと；（
Ｂ）前記アップダウンカウンタが、カウントアップした
パルス数と等しいパルス数をカウントダウンした時に、
トリガ可能なマルチバイブレータ手段であつて、トリガ
された時に、前記作動手段を撰択的に使用可能と不使用
ならしめるように構成したものと；から成るもの。 ７ 挿入機に組合わすつかみ腕の動作方法であつて、該
つかみ腕が前記挿入機の動作するマシンサイクルとの時
間間係でつかみ腕に隣接するステーションからの物品の
係合と係合した物品の解放とを撰択的に行い、前記挿入
機が単位時間当り可変マシンサイクルレートで動作可能
であり、前記つかみ腕の組合わせが先端部と基端部とを
有するつかみ腕ハウジング手段と、前記ハウジングの基
端部に於て前記つかみ腕を振動駆動手段に固定する手段
を含み、前記つかみ腕がまた前記つかみ腕ハウジングの
前記先端部に隣接する第１あご部材と、前記つかみ腕ハ
ウジングの前記先端部に隣接する第２あご部材とを含み
、前記第２あご部材が前記第１と第２あご部材間に物品
を係合するため作動手段に応答して前記第１あご部材に
対して撰択的に可動であり、前記第２あご部材がリンク
手段により前記作動手段に接続されているものに於いて
、前記つかみ腕の動作方法が、前記作動手段を制御して
、前記マシンサイクルレートに依存する遅れ時間の後、
前記作動手段が撰択的に使用可能および不使用となるこ
とと；前記作動手段を撰択的に使用可能と不使用にする
こと； 前記第２あご部材を前記第１あご部材に撰 択的に接近若しくは離反するよう移動すること；の手段
より成ることを特徴とするつかみ腕の動作方法。 ８ 特許請求範囲第７項に記載のつかみ腕の動作方法に
於いて、前記作動手段を制御する手順が、第１センサ手
段を前記マシンサイクルレート決定のため使用すること
と；各マシンサイクル中に前記作動手段を何時撰択的に
使用可能および不使用にすべきかを決定するために第２
センサ手段を使用することと；前記第２センサ手段によ
る前記決定と、前記作動手段の実際の撰択的使用可能お
よび不使用との間の適当な遅れ間隔を決定すること；と
を含むもの。 ９ 正当な数量の物品が物品取扱装置により係合される
かどうかを決定する検出器であつて、該物品取扱装置は
物品係合第２部材が物品係合第１部材に接近若しくは離
反し得る可動な形式であり、これにより物品は前記物品
係合部材間に撰択的に係合されると共に解放されるもの
に於いて、 前記検出器は、磁界を発生する手段であつ て、該磁界発生手段は前記物品係合手段の１つの部材に
取付けるものと； 前記物品係合部材の他の部材に接続するセ ンサ手段であつて、該センサ手段は前記磁界の磁束密度
を感知すると共に、これに比例する出力信号を発生する
手段としての役目をするものと；前記出力信号の大きさ
を正当な数の物品が前記物品係合第１、第２部材間に係
合されるかどうかの表示として使用する手段とから構成
したことを特徴とする検出器。 １０ 特許請求範囲第９項に記載の検出器に於いて、前
記フィールドは磁界であり、又前記センサ手段は、フィ
ールド磁界の磁束密度に比例した電圧出力信号を発生す
る通電性導体であり、更に前記磁界発生手段は前記物品
係合部材の１つに取付けられると共に、前記センサ手段
は前記物品係合部材の他の１つに対して取付けられ、こ
れにより前記磁界発生手段の実質的平面の表面を含む第
１平面が、前記センサ手段の前記導体の実質的平面の表
面を含む第２平面に対して、前記物品係合第２部材の動
作に拘らず所定の関係にあるもの。 １１ 特許請求範囲第９項記載の検出器に於いて、前記
物品係合用第２部材は前記物品係合用第１部材に関して
枢支点を中心に枢支され、且つ前記物品係合用の両部材
を分離する距離Ｘは、これら両部材の潜在接触点に於て
、下記の関係により表わされるもの。 Ｘ＝ｆ〔（Ａ／Ｂ）Ｙ〕 ただし、Ｙは前記センサ手段により発生す る電圧の大きさ。Ａは前記枢支点から前記フィールドの
中心までの距離。Ｂは前記枢支点から前記物品係合用部
材の潜在接触点までの距離。 １２ 正当な数量の物品が物品取扱装置により係合され
るどうかを決定する方法であつて、該物品取扱装置は物
品係合用第２部材が物品係合用第１部材に接近若しくは
離反するように可動であり、これにより物品が前記物品
係合用部材間に係合され且つこれから解放されるものに
於いて、前記方法が、前記物品係合用部材の１つに取付
ける磁界発生手段を用いて磁界を発生することと；セン
サ手段を用いて出力信号を発生することであつて、該出
力信号は前記磁界の感知した磁束密度に比例するものと
；前記物品係合用第１、第２部材間に正当な数量の物品
が係合されるどうかの表示として前記出力信号の大きさ
を用いこと；とからより成ることを特徴とする正当な数
量の物品が物品取扱装置により係合されるかどうかを決
定する方法、 １３ 特許請求範囲第１２項記載の方法に於いて、前記
フィールドは磁界であり、又前記センサ手段は、通電導
体が前記磁界内にあるとき電圧出力信号を発生し、該出
力信号電圧の大きさが前記磁界の磁束密度に比例し、更
に前記磁界発生手段を前記物品係合用部材の１つに取付
けると共に、前記センサ手段を前記物品係合用部材の他
の部材に対して取付け、これにより、前記磁界発生手段
の実質的に平面の表面を含む第１平面が、前記センサ手
段の前記導体の実質的に平面の表面を含む第２平面に対
して、前記物品係合用第２部材の動作に拘らず所定の関
係にあるもの。 １４ 書類挿入機械の複数のつかみ腕と連動する誤り検
出装置を較正する方法であつて、各つかみ腕は複数の書
類ホッパーの対応する１つと連動し、該複数の書類ホッ
パーはレースウェイに隣接して位置を占めるものに於い
て、前記方法は、 （ａ）挿入書類を前記書類ホッパーの１つの中に積載す
ることと；（ｂ）前記挿入機をマシンサイクルの少くと
も一部分を介して動作し、前記書類ホッパーのうちの１
つの前記つかみ腕が、前記書類ホッパーからの少くとも
１つの挿入書類と係合することと；（ｃ）前記書類ホッ
パーのうちの１つのつかみ腕と係合する挿入書類の数が
、係合さるべき挿入書類の正当な数であることを確認す
ることと；（ｄ）前記つかみ腕が、前記書類ホッパーの
１つからの正当な数の挿入書類と係合したときに、前記
つかみ腕の第１、第２あご部材の変位を感知すると共に
、前記感知した正当な変位を表示する信号を発生する感
知手段を使用することと；（ｅ）前記書類ホッパーの１
つと連動する前記つかみ腕の較正基準信号として前記誤
り検出器によつて使用するため、前記センサ発生信号に
比例する信号を記憶すること；の手順より成ることを特
徴とする誤り検出器装置を較正する方法。 １５ 特許請求範囲第１４項記載の方法に於いて、前記
あご部材の変位を感知する感知手段を使用する手順が、
前記つかみあごの１つに取付けた磁界発生手段を使用す
ることにより磁界を発生することと；前記磁界発生手段
により発生する磁界の磁束密度を感知してこれに比例す
る電気信号を発生することの手順よりなるもの。 １６ 正当な数量の書類が挿入機のつかみ腕により係合
するかどうかを決定する誤り検出器であつて、該つかみ
腕が上下のつかみあごを有するものに於いて、該検出器
は、磁界を発生する磁界発生手段であり、つかみあごの
１つに取付けた前記磁界発生手段と；前記つかみあごの
他の１つに取付け前記磁界発生手段により発生する磁界
の磁束密度を感知する手段としての役目をなし、且つ該
磁束密度に比例する電気信号を発生するセンサ手段と；
正当な数の書類が前記つかみ腕により係合するとき、前
記つかみあごの変位に比例する基準信号を記憶すると共
に、前記センサ手段により発生する電気信号が、前記記
憶した基準信号の所定限度内にあるかどうかを決定し、
これにより正当な数の書類が前記つかみ腕により係合さ
れているかどうかを決定する手段と；から構成したこと
を特徴とする誤り検出器。 １７ 特許請求範囲第１６項記載の検出器に於いて、前
記センサ手段はこれに接続された信号発生手段を有し、
該信号発生手段は第１、第２および第３電圧信号を発生
するようになつており、該第１電圧信号は前記センサー
発生信号に比例する大きさを有し、前記第２電圧信号は
、前記第１電圧信号の大きさよりも一定のパーセント大
きく、あごの許容変位の下限を表示するものであり、ま
た前記第３電圧信号は、前記第１電圧信号の大きさより
も、一定のパーセント小さく、あごの許容変位の上限を
表示するもの、から成るもの。 １８ 正当な数の書類が挿入機のつかみ腕に係合するか
をどうかを決定する方法であつて、該つかみ腕は上下の
つかみあごを有するものに於いて、該方法は、前記つか
みあごの１つに取付ける磁界発生手段を使用することに
より磁界を発生することと；前記磁界発生手段により発
生する磁界の磁束密度を感知すると共にこれに比例する
電気信号発生すること；正当な数の書類が前記つかみ腕
により係合する時、前記つかみ腕の変位に比例する基準
信号を記憶すると共に、前記センサ手段の発生する電気
信号が前記記憶した基準信号の所定限度内にあるかどう
かを決定し、これにより正当数の書類が前記つかみ腕に
より係合しているかどうかを決定すること；とから成る
ことを特徴とする正当な数の書類がつかみ腕に係合する
かどうかを決定する方法。 １９ 特許請求範囲第１８項記載の方法に於いて、前記
センサ手段はこれに接続された第１、第２、および第３
電圧信号を発生する信号発生手段を有し、該第１電圧信
号は前記センサ発生信号に比例する大きさを有し、前記
第２電圧信号は前記第１電圧信号の大きさよりも一定の
パーセント大きい大きさをあごの許容変位の下限の表示
として有し、前記第３電圧信号は前記第１電圧信号より
一定のパーセント小さい大きさをあごの許容変位の上限
の表示として有するもの、から成るもの。 ２０ 複数の挿入ステーションを有する挿入機用の誤り
検出器であつて、各挿入ステーションは一対のつかみあ
ごを有するつかみ腕を含むものに於いて、該検出器は、 前記つかみあごの相対変位を感知するため に各対のつかみ腕に取付けられ、前記変位に比例する電
気信号を発生する手段と；前記つかみあごの各々に対し
て、正当な数の書類が係合される時に前記一対のつかみ
あごの相対変位に比例する基準信号を記憶する手段と；
各々のつかみ腕に対して、前記つかみあごの許容変位を
表示する電気信号をその関連する記憶した基準信号に比
較する手段と；前記電気信号のいずれかが前記記憶基準
信号から所定限度を越えているどうかを表示し、これに
より正当な数の書類が前記つかみ腕の１つにより係合し
ていないことを表示する手段と；から構成したことを特
徴とする誤り検出器。 ２１ 複数の挿入ステーションを有する挿入機に於ける
つかみ腕間に正当な数の書類が係合されたかどうかを決
定する方法であつて、各挿入ステーションは一対のあご
を有するつかみ腕と連動するものに於いて、前記方法が
、前記つかみあごの相対変位を感知すると共にこれに比
例する電気信号を発生する手段を各一対の前記つかみあ
ごに取付けることと；正当な数の書類を係合する時、各
一対の前記つかみあごの相対変位に比例する基準信号を
記憶することと；各つかみ腕に対する電気信号をその関
連する記憶基準信号に比較すると共に、前記電気信号が
前記基準信号の所定限度外にあるかどうかを表示し、こ
れにより正当な数の書類が各つかみ腕により係合されて
いないこを表示することと；から成る手順より成ること
を特徴とするつかみ腕間に正当な数の書類が係合された
どうかを決定する方法。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US64839184A | 1984-09-07 | 1984-09-07 | |
| US648391 | 1984-09-07 | ||
| US648399 | 1984-09-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6169642A true JPS6169642A (ja) | 1986-04-10 |
Family
ID=24600601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16964785A Pending JPS6169642A (ja) | 1984-09-07 | 1985-07-30 | 書類供給用のつかみ腕装置とつかみ腕装置の書類係合状態検出装置並びにこれ等の操作方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6169642A (ja) |
| CA (1) | CA1233443A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01174372U (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-12 | ||
| JPH02261768A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Hiroshi Kobayashi | 丁合機における折丁把持検出装置 |
| JPH03104834U (ja) * | 1990-02-09 | 1991-10-30 | ||
| JP2007519590A (ja) * | 2004-02-04 | 2007-07-19 | ゴス インターナショナル アメリカス インコーポレイテッド | 折丁搬送装置 |
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-
1985
- 1985-04-29 CA CA000480288A patent/CA1233443A/en not_active Expired
- 1985-07-30 JP JP16964785A patent/JPS6169642A/ja active Pending
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA1233443A (en) | 1988-03-01 |
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