JPS6154574A - 物体位置検知方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は点光源を有する移動体の位置を、点光源の位置
より検知する物体位置検知方法に関するものである。

従来例の構成とその問題点 従来の物体位置検知方法は第１図に具体構成を示すよう
に、カメラから得られた画像信号を２値化して記憶し、
位置を検知するものであった。このような構成では、カ
メラから得られた画像信号に点光源以外の信号が含まれ
た場合に、安定した位置検知が行えず、信頼性において
問題があった。

発明の目的 本発明は、上記従来の欠点を解消するものであ。

す、外乱に影響されない、信頼性の高い物体位置検知方
法を提供するものである。

発明の構成 本発明は、点光源を有する移動体と、移動体をとらえて
画像信号に変換するカメラと、前記カメラが検出した画
像信号を２値化する２値化手段と、点光源を点灯させた
状態の画像信号を前記２値化手段より２値化して記憶す
る第１の記憶手段と、点光源を点灯させない状態の画像
信号を前記２値化手段より２値化して記憶する第２の記
憶手段と、前記第１の記憶手段の信号から第２の記憶手
段の信号を差し引いて得られる信号により点光源の位置
を検知し、点光源の位置より移動体の位置を検し Ｚする物体位置検知方法であり、外乱に影響されないと
いう効果を有する。

実施例の説明 以下に、本発明の一実施例を第２図にもとづいて説明す
る。図において、７は移動体、８は点光源、９はカメラ
、１０は２値化手段、１１は８０点光源を点灯させた状
態での１０の２値化手段の出力信号を記憶する記憶手段
であり、１２は８の点光源を点灯させない状態での１０
の２値化手段の出力信号を記憶する記憶手段である。そ
して、１３は前記記憶装置１１の出力信号から、前記記
憶装置１２の出力信号を差し引いた信号を入力とする物
体位置算出手段である。

以上のように構成された本実施例の物体位置検知方法に
ついて、以下その動作を説明する。まず点光源８を点灯
させた状態で、カメラ９より得られる画像信号を、２値
化手段１０により２値化し、２値化した信号を記憶手段
１１に記憶させる。次得られる画像信号を、２値化手段
１０により２値化し、２値化した信号を記憶手段１２に
記憶させる。点光源８の信号を除いて、記憶手段１１と
記憶手段１２の信号は同じであるため、記憶手段１１か
ら記憶手段１２の信号を差し引けば、点光源のみの信号
が得られ、点光源の位置より移動体７の位置が検知でき
る。

発明の効果 本発明では、点光源を点灯させた状態の画像信号より、
点光源を消灯させた画像信号を差し引くことにより、点
光源のみの画像信号を得られるように構成したものであ
るため、点光源以外の画像信号に影響されない物体位置
検知が可能である。

すなわち、外乱の影響を除外することができ、信頼性の
高い物体位置検知が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の物体位置検知方法のブロック図、第２図
は本発明の一実施例における物体位置検知方法のブロッ
ク図である。 １・・・・・・移動体、２・・・・・・点光源、３・・
・・・・カメラ、４・・・・・・２値化手段、５・・・
・・・記憶手段、６・・・・・・位置算出手段、７・・
・・・・移動体、８・・・・・・点光源、９・・・・・
・カメラ、１０・・・・・・２値化手段、１１・・・・
・・記憶手段、１２・・・・・・記憶手段、１３・・・
・・・位置算出手段。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 点光源を有する移動体と、移動体をとらえて画像信号に
   変換するカメラと、前記カメラが検出した画像信号を２
   値化する２値化手段と、点光源を点灯させた状態の画像
   信号を前記２値化手段より２値化して記憶する第１の記
   憶手段と、点光源を点灯させない状態の画像信号を前記
   ２値化手段より２値化して記憶する第２の記憶手段とを
   使用し、前記第１の記憶手段の信号から第２の記憶手段
   の信号を差し引いて得られる信号により点光源の位置を
   検知し、点光源の位置より移動体の位置を検知する物体
   位置検知方法。