JPS6152195A - トルク発生装置 - Google Patents
トルク発生装置Info
- Publication number
- JPS6152195A JPS6152195A JP59173687A JP17368784A JPS6152195A JP S6152195 A JPS6152195 A JP S6152195A JP 59173687 A JP59173687 A JP 59173687A JP 17368784 A JP17368784 A JP 17368784A JP S6152195 A JPS6152195 A JP S6152195A
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- Japan
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- torque
- signal
- motor
- range
- input
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はトルク発生装置に関する。
従来、例えば、船舶又は海洋構造物等の浮体模型に漂流
力、風荷重、曳航力等の外力を模擬的に付加する水槽試
験用外力付加装置としては、第４図側面図に示すように
、重錘０１を利用する装置及び第５図側面図に示すよう
に、トルクモーターｏ４を利用する装置が知られている
。
力、風荷重、曳航力等の外力を模擬的に付加する水槽試
験用外力付加装置としては、第４図側面図に示すように
、重錘０１を利用する装置及び第５図側面図に示すよう
に、トルクモーターｏ４を利用する装置が知られている
。
しかしながら、このような装置では、下記のような欠点
がある。
がある。
（１） 第４図に示した重錘０１を利用する装置では
、孟体ＯＡに運動があるときはワイヤー０２及び滑車０
３を介して重錘０１が振れてその慣性の影響があり、ま
た、変動的な外力の付加が不可能である。
、孟体ＯＡに運動があるときはワイヤー０２及び滑車０
３を介して重錘０１が振れてその慣性の影響があり、ま
た、変動的な外力の付加が不可能である。
（２）第５図に示したトルクモーター０４を利用する装
置では、トルクモーター０４を１台のみで使用する場合
は、第６図に示すように、入力に対する出力特性は低ト
ルク域においてヒステリシス、不感帯などのため応答特
性に問題がある。
置では、トルクモーター０４を１台のみで使用する場合
は、第６図に示すように、入力に対する出力特性は低ト
ルク域においてヒステリシス、不感帯などのため応答特
性に問題がある。
本発明はこのような事情に鑑みて提案てれたもので、電
動機の入力に対する出力特性が低トルク域においてヒス
テリシス及び不感帯の影響を受けないトルク発生装置を
提供することを目的とする。
動機の入力に対する出力特性が低トルク域においてヒス
テリシス及び不感帯の影響を受けないトルク発生装置を
提供することを目的とする。
七のために本発明は、互いに反対方向にトルクを発生す
る出力軸が同軸的に結合された一対の同一構造の電動機
と、上記電動機全七の特性直線の原点以外の点の前後で
駆動−Ｔるための入力信号回路と金具えたことを特徴と
する。
る出力軸が同軸的に結合された一対の同一構造の電動機
と、上記電動機全七の特性直線の原点以外の点の前後で
駆動−Ｔるための入力信号回路と金具えたことを特徴と
する。
上述の構成によυ、電動機の入力に対する出力特性が低
トルク域においてヒステリシス及び不感帯の影響全党け
ないトルク発生装置を得ることができる。
トルク域においてヒステリシス及び不感帯の影響全党け
ないトルク発生装置を得ることができる。
本発明の一実施例全図面について説明すると、第１図は
七の斜視図、第２図は第１図のトルクモーターへの入力
信号を示す線図、第３図は第１図のトルクモーターへの
入力信号回路を示すブロック図である。
七の斜視図、第２図は第１図のトルクモーターへの入力
信号を示す線図、第３図は第１図のトルクモーターへの
入力信号回路を示すブロック図である。
上図において、第４〜６図と同一の記号はそれぞれ同図
と同一の部材を示し、１及び１′はそれぞれの回転方向
２及び２′が互いに逆向きＫなるよう対向のうえ、それ
ぞれの回ＩＩｓ軸全連結材３により同軸的に連結てれた
一対の同一構造のトルクモーター、・１．５及び５′は
それぞれ入力電圧がａで一定の信号、入力電圧がｂとＣ
の間で振動する信号及び信号５と振幅が等しく位相差が
１８０’の信号、７は入力電圧がａの信号４のときの点
６を出力トルクＯすなわち作動原点６として変動トルク
が発生する範囲、８はトルクモーター１及び１′のヒス
テリシスの大きな範囲、９は入力信号発生器１０・１０
′、後記するゲイン調整用ポテンショメータ１１・１１
′、加算器１２・１２′、比較器１３・１３’及び制御
回路１４・１４′により構成されている′２系列のフィ
ードバック制御回路を使用しｆｃ トルクモーター１及
び１′用の入力信号回路、１１及び１１′はデータレコ
ーダー等の入力信号発生器１０及び１０′より出力され
た信号をそれぞれのトルクモーター１及び１′の特性差
に調整するためのゲイン調整用ポテンショメーター、１
２及び１２′はトルクモーター１及び１′に振動を誘発
させ摩擦を減少させるための周波数発信器１５の信号を
入力すると５もに、前述のこれにゲイン調整用ボテンン
ヨンメーター１１及び１１′からの入力信号と加算のう
え、比較器１３及び１３′へ出力する加算器、１４及び
１４′は比較器１３及び１３′からの信号をそれぞれト
ルクモーター１及び１′へ入力すると５もに、入力され
た信号を帰還ループで比較器１３及び１３′へ帰還する
ことにより、入力信号とトルクモーター１及び１′の作
動時の信号、すなわち負荷Ａがある場合の信号との差音
修正しその信号をそれぞれトルクモーター１及び１へ供
、＠する制御回路である。
と同一の部材を示し、１及び１′はそれぞれの回転方向
２及び２′が互いに逆向きＫなるよう対向のうえ、それ
ぞれの回ＩＩｓ軸全連結材３により同軸的に連結てれた
一対の同一構造のトルクモーター、・１．５及び５′は
それぞれ入力電圧がａで一定の信号、入力電圧がｂとＣ
の間で振動する信号及び信号５と振幅が等しく位相差が
１８０’の信号、７は入力電圧がａの信号４のときの点
６を出力トルクＯすなわち作動原点６として変動トルク
が発生する範囲、８はトルクモーター１及び１′のヒス
テリシスの大きな範囲、９は入力信号発生器１０・１０
′、後記するゲイン調整用ポテンショメータ１１・１１
′、加算器１２・１２′、比較器１３・１３’及び制御
回路１４・１４′により構成されている′２系列のフィ
ードバック制御回路を使用しｆｃ トルクモーター１及
び１′用の入力信号回路、１１及び１１′はデータレコ
ーダー等の入力信号発生器１０及び１０′より出力され
た信号をそれぞれのトルクモーター１及び１′の特性差
に調整するためのゲイン調整用ポテンショメーター、１
２及び１２′はトルクモーター１及び１′に振動を誘発
させ摩擦を減少させるための周波数発信器１５の信号を
入力すると５もに、前述のこれにゲイン調整用ボテンン
ヨンメーター１１及び１１′からの入力信号と加算のう
え、比較器１３及び１３′へ出力する加算器、１４及び
１４′は比較器１３及び１３′からの信号をそれぞれト
ルクモーター１及び１′へ入力すると５もに、入力され
た信号を帰還ループで比較器１３及び１３′へ帰還する
ことにより、入力信号とトルクモーター１及び１′の作
動時の信号、すなわち負荷Ａがある場合の信号との差音
修正しその信号をそれぞれトルクモーター１及び１へ供
、＠する制御回路である。
このような装置において、入力電圧ａｅ印加すると、ト
ルクモーター１は矢印２に示すような方向に回転しよう
とし、トルクモーター１′は矢印２′に示すような方向
に回転しようとするので、このため両者は互いに同一ト
ルクで逆方向の回転力を持つから両者のトルクが作動原
点６で釣９合い状態を保つこととなる。
ルクモーター１は矢印２に示すような方向に回転しよう
とし、トルクモーター１′は矢印２′に示すような方向
に回転しようとするので、このため両者は互いに同一ト
ルクで逆方向の回転力を持つから両者のトルクが作動原
点６で釣９合い状態を保つこととなる。
こ５で、信号５をトルクモーター１に印加し、これと振
幅が等しく位相差が１８０°の信号５′をトルクモータ
ー１′に印加する。
幅が等しく位相差が１８０°の信号５′をトルクモータ
ー１′に印加する。
そうすると、これによシ信号に比例した変動トルクが発
生する。この結果は第６図に示す信号−出力トルク特性
において作動原点６を出力トルク零として、範囲７の変
動トルクを発生することになる。
生する。この結果は第６図に示す信号−出力トルク特性
において作動原点６を出力トルク零として、範囲７の変
動トルクを発生することになる。
すなわち、１台のトルクモーターでは、ヒステリシスの
大きな範囲８で変動トルクが発生するりに対し、本発明
では、直線性のよい範囲７で変動トルクが発生すること
になる。
大きな範囲８で変動トルクが発生するりに対し、本発明
では、直線性のよい範囲７で変動トルクが発生すること
になる。
七の際、入力信号回路９では、第３図に示すように、入
力信号発生器１０．１０’により出力された信号は、そ
れぞれのトルクモーターの特性差全調整するゲイン調整
用ポテンショメーター１１．１１’に入力でれる。
力信号発生器１０．１０’により出力された信号は、そ
れぞれのトルクモーターの特性差全調整するゲイン調整
用ポテンショメーター１１．１１’に入力でれる。
また、トルクモーター１，１′に振動を誘発させ摩擦全
減少させるための周波数発信器１５の信号を加算器１２
．１２’に入力し。
減少させるための周波数発信器１５の信号を加算器１２
．１２’に入力し。
先の入力信号と加算ぜぜ比較器１３．１３’に入力させ
る。
る。
七の信号は比、較Ｘｉ １３＋ １３ ’から制御回
路１４．１＝１’を通りトルクモーター１＋ １′へ入
力てれ、入力でれた信号は、帰還ループで比較器１３．
１３’に帰還され、入力信号とトルクモーター作動時の
信号、すなわち、負荷Ａがある場合の信号との差金制御
回路１４．１４’で修正し、その信号全トルクモーター
１，１′へ印加する。
路１４．１＝１’を通りトルクモーター１＋ １′へ入
力てれ、入力でれた信号は、帰還ループで比較器１３．
１３’に帰還され、入力信号とトルクモーター作動時の
信号、すなわち、負荷Ａがある場合の信号との差金制御
回路１４．１４’で修正し、その信号全トルクモーター
１，１′へ印加する。
七の結果、本装置ではトルクモーターＩ１１′は入力信
号に対して常に正確に作動する。
号に対して常に正確に作動する。
このように、同一構造のトルクモーター１゜ｉ’、ｔ−
トルクが互いに相殺するように同軸的に結合したことで
、トルクモーター１．１′の低トルク域でのヒステリシ
ス、不感帯など車 全除去し、トルクの定容量を２倍にし、また応答特性を
改善し、トルクモーター１．１′の一方の入力電圧ａの
増減により所要の方向及び太＠式のトルク全発生するこ
とができる。
トルクが互いに相殺するように同軸的に結合したことで
、トルクモーター１．１′の低トルク域でのヒステリシ
ス、不感帯など車 全除去し、トルクの定容量を２倍にし、また応答特性を
改善し、トルクモーター１．１′の一方の入力電圧ａの
増減により所要の方向及び太＠式のトルク全発生するこ
とができる。
このような装置によれば、トルクモーター出力特性が低
トルク域におけるヒステリシス及び不感帯の影響を受け
ないトルク発生装置を得るので、この装置を例えば、水
槽試験用外力付加装置に利用すると、付加精度が高まυ
、かつ、変動的な外力も付加できるといった効果が奏せ
られる。
トルク域におけるヒステリシス及び不感帯の影響を受け
ないトルク発生装置を得るので、この装置を例えば、水
槽試験用外力付加装置に利用すると、付加精度が高まυ
、かつ、変動的な外力も付加できるといった効果が奏せ
られる。
要するに本発明によれば、互いに反対方向にトルクを発
生する出力軸が同軸的に結合された一対の同一構造の電
動機と、上記電動機を七の特性直線の原点以外の点の前
後で駆動するための入力信号回路とを具えたことにより
、電動機の出力特性が低トルク域におけるヒステリシス
及び不感帯の影＃？受けないトルク発生装置を得るので
、これを諸般の計測装置に利用すれば、精度の高い、ま
た、変動的な外力を付加するトルク発生装置を得ること
ができるので、本発明は産業上極めて有益なものである
。
生する出力軸が同軸的に結合された一対の同一構造の電
動機と、上記電動機を七の特性直線の原点以外の点の前
後で駆動するための入力信号回路とを具えたことにより
、電動機の出力特性が低トルク域におけるヒステリシス
及び不感帯の影＃？受けないトルク発生装置を得るので
、これを諸般の計測装置に利用すれば、精度の高い、ま
た、変動的な外力を付加するトルク発生装置を得ること
ができるので、本発明は産業上極めて有益なものである
。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は第１
図のトルクモーターへの入力信号を示す線図、第３図は
第１図のトルクモーターへの入力信号回路を示すブロッ
ク図、第４図は公知の重錘を利用する水槽試験用外力付
加装置金示す側面図、第５図は公知のトルクモーター全
利用する水槽試験用外力付加装置を示す側面図、第６図
はトルクモーターの入力に対する出力特性を示す図であ
る。 １．１′・・トルクモーター、２．２′・・回転方向、
３・・連結材、４・・信号、５，５′・・信号、６・・
作動原点、７・・変動トルクが発生する範囲、８・・ヒ
ステリシスの大きな範囲、９・・入力信号回路、１０．
１０’・・入力信号発生器、１１．１１’・・ゲイン調
整用ポテンショメーター、１２，１２′・・加算器、１
３．１３’・・比較器、１４．１４’・・制御回路、１
５・・周波数発温器、Ａ・・負荷、Ｗし・・ロ冥／８：
蝶、 復代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第３図 第４図 ｎう
図のトルクモーターへの入力信号を示す線図、第３図は
第１図のトルクモーターへの入力信号回路を示すブロッ
ク図、第４図は公知の重錘を利用する水槽試験用外力付
加装置金示す側面図、第５図は公知のトルクモーター全
利用する水槽試験用外力付加装置を示す側面図、第６図
はトルクモーターの入力に対する出力特性を示す図であ
る。 １．１′・・トルクモーター、２．２′・・回転方向、
３・・連結材、４・・信号、５，５′・・信号、６・・
作動原点、７・・変動トルクが発生する範囲、８・・ヒ
ステリシスの大きな範囲、９・・入力信号回路、１０．
１０’・・入力信号発生器、１１．１１’・・ゲイン調
整用ポテンショメーター、１２，１２′・・加算器、１
３．１３’・・比較器、１４．１４’・・制御回路、１
５・・周波数発温器、Ａ・・負荷、Ｗし・・ロ冥／８：
蝶、 復代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第３図 第４図 ｎう
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 互いに反対方向にトルクを発生する出力軸 が同軸的に結合された一対の同一構造の電動機と、上記
電動機をその特性直線の原点以外の点の前後で駆動する
ための入力信号回路とを具えたことを特徴とするトルク
発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59173687A JPS6152195A (ja) | 1984-08-21 | 1984-08-21 | トルク発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59173687A JPS6152195A (ja) | 1984-08-21 | 1984-08-21 | トルク発生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6152195A true JPS6152195A (ja) | 1986-03-14 |
Family
ID=15965240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59173687A Pending JPS6152195A (ja) | 1984-08-21 | 1984-08-21 | トルク発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6152195A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291289A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Kawasaki Steel Corp | 電動機の性能向上方法 |
-
1984
- 1984-08-21 JP JP59173687A patent/JPS6152195A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291289A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Kawasaki Steel Corp | 電動機の性能向上方法 |
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