JPS6145307A - Teaching method of industrial robot - Google Patents
Teaching method of industrial robotInfo
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- JPS6145307A JPS6145307A JP16705284A JP16705284A JPS6145307A JP S6145307 A JPS6145307 A JP S6145307A JP 16705284 A JP16705284 A JP 16705284A JP 16705284 A JP16705284 A JP 16705284A JP S6145307 A JPS6145307 A JP S6145307A
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- teaching
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の背景技術〕
この発明は、産業用ロボットのティーチング方法に関し
、その作業を容易にし、操作ミスを少なくするようにし
たものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Background of the Invention] The present invention relates to a teaching method for an industrial robot, which facilitates the work and reduces operational errors.
従来の産業用ロボットのティーチングボックスは、位置
の教示をおこなうものであ）、動作内容の教示は汎用の
フルキーボードを使用していた。この場合分離による操
作性及び価格高の問題が悩みの種となっていた。Conventional teaching boxes for industrial robots teach positions), and a general-purpose full keyboard is used to teach operations. In this case, problems of operability and high cost due to separation have been a source of concern.
したがって、ティーチングボックスに両方の機能をもた
せ、しかも手のひらにのせることができ、かつ操作性も
良いというものをユーザに供給するためには、表示を最
小限にとどめ、モード切換えは専用キイを設ける機能選
択方式のものがロボットのティーチングボックスとして
は一般的なものであった。Therefore, in order to provide the user with a teaching box that has both functions, can be held in the palm of the hand, and is easy to operate, it is necessary to keep the display to a minimum and provide a dedicated key for mode switching. The function selection type was common for robot teaching boxes.
しかし、この場合キイやスイッチが余りＫも多くなるし
、表示が限られているため、操作性やユーザが得る情報
に限度があった。However, in this case, there are too many keys and switches, and the display is limited, so there are limits to operability and the information the user can obtain.
そこで、これらの問題点く対処するため、表示を大きく
、ユーザに与える情報量を多くし、操作を簡単にするた
めに多くのコンピュータ・で採用されているメニュー選
択方式がある。In order to address these problems, there is a menu selection method that is used in many computers to increase the display size, increase the amount of information given to the user, and simplify operation.
しかし、一般的なメニュー選択方式では、ティチング操
作の際に絶えず起こるティーチングモードの切換えが非
常に複雑でめんどうであシ、操作ミスも多かった。However, in the general menu selection method, the constant switching of teaching modes during teaching operations is extremely complicated and troublesome, and there are many operational errors.
第１０図は上記の従来の構成図であシ、１はディスプレ
イ、２はＣＰｕ、３はキーボードであシ、キーボード３
には１０キー、↑、↓キー。FIG. 10 is a configuration diagram of the above-mentioned conventional system, where 1 is a display, 2 is a CPU, 3 is a keyboard, and the keyboard 3
10 key, ↑, ↓ key.
ＥＮＴキーおよびＭＯＤＥキーが配設される。An ENT key and a MODE key are provided.
また、第盛図はモード切換えのフ・−チャートを示す。Further, the numeral diagram shows a flowchart of mode switching.
操作方法としては、ティーチング中のＭＤＩモードを選
択する場合、キイボード上の”ＭＯＤＥ”キーを押し、
第３図の親モードが表示される。そして、矢印（↑、↓
）キーによってカーソルを移動後” ＥＵＴ ’キーを
押すと、第４図の子モードが表示される。そこで選択し
たいティーチングモードの位置に矢印キーによってカー
ソルを＃）動後（ここではＭＤＩモードにカーソル移動
）ＥＵＴキーを押すと、第５図が表示される。それで初
めて数字キー人力によるティーチング作業が可能になる
。また、ティーチング中のＪＯＧモードを選択する場合
も、まず１、 ’ＭＯＤＥ’キーを押す操作から
順次表示を切′１ 換え、最終的に第６図を表示式
せる操作手順であった。To operate, when selecting the MDI mode during teaching, press the "MODE" key on the keyboard,
The parent mode shown in Figure 3 is displayed. And the arrow (↑, ↓
) After moving the cursor using the ``EUT'' key, press the ``EUT'' key to display the child mode shown in Figure 4. Then move the cursor using the arrow keys to the position of the teaching mode you want to select. Movement) When you press the EUT key, Figure 5 is displayed.For the first time, manual teaching using the number keys becomes possible.Also, when selecting the JOG mode during teaching, first press the 'MODE' key. The operating procedure was to switch the display sequentially starting with the pressing operation, and finally to display Figure 6.
ところが、このようなティー妾ング方法ではロボットテ
ィーチングの場合、ＭＤＩティーチンク、ＪＯＧティー
ｆ−ン／”、ＤＰＩＵＥＰ ＯＦＦティーチング間の切
換えが多く起こるにかかわらず、上記操作手順で説明し
た通シ、一度盛らず、’ＭＯＤＥ”キーによって第３図
で表示される画面に戻す必要があった。そのため、ティ
ーチングモード間の切換えが複雑でめんどうであシ、操
作ミスも起とシがちであった。However, in the case of robot teaching in this teaching method, even though there are many switchings between MDI teaching, JOG teaching, and DPIUEP OFF teaching, once the operation explained in the above operating procedure is performed, It was necessary to return to the screen shown in Figure 3 by pressing the 'MODE' key. Therefore, switching between teaching modes is complicated and troublesome, and operation errors tend to occur.
この発明は上記の問題点を改善するために成されたもの
で、ティーチングモード間の切換えを容易にすることに
ょシ、ユーザーにおけるティーチング作業の時間短縮の
操作ミスを防ぐことを目的とする。The present invention has been made in order to improve the above-mentioned problems, and aims to facilitate switching between teaching modes and to prevent operational errors by the user in order to shorten the teaching time.
この発明のティーチング方法は、ティーチングボックス
に設けｆｃ’５ＨＩＦＴ”キーによって、モード切換え
を簡略化したものである。The teaching method of the present invention simplifies mode switching using the fc'5HIFT'' key provided on the teaching box.
第９図はこの発明の病成を示し、キーボード３には’５
ＨＩＦＴ’キーが設けられている。FIG. 9 shows the pathogenesis of this invention.
A HIFT' key is provided.
これは、ロボットティーチングの場合、ティーチングモ
ード（孫モード）の種類は人間が記憶不可能なほど多く
はないためである。This is because, in the case of robot teaching, there are not so many types of teaching modes (grandchild modes) that humans cannot memorize them.
また、第５図に示す従来の孫モード表示と、この発明に
よる第７図に示す孫モード表示とを比較してわかるよう
に、１行目のモードを表わす部分の表示を変え、ユーザ
が使い易い様になっているっティーチング中のＪＯＧモ
ードを選択する場合キーボード上の’ＭＯＤＥ’キーを
押すと第３図の親モードが表示される。そして表示上を
矢印（↑、↓）キーを押すことによシ、カーソルをティ
ーチングモードの位置に移動し、ＥＮＴキーを押すつこ
の際親モードから孫モードへ切換えられる時ティーチン
グモードの場合は例えば、一番よく使用されるモードが
ＭＤＩモードがあるならば第７図の孫モードが表示され
るようにあらかじめ決めておき、そのモードを表示する
。Furthermore, as can be seen by comparing the conventional grandchild mode display shown in FIG. 5 and the grandchild mode display according to the present invention shown in FIG. To select the JOG mode during teaching, which is easy to use, press the 'MODE' key on the keyboard and the parent mode shown in Figure 3 will be displayed. Then, by pressing the arrow keys (↑, ↓) on the display, move the cursor to the teaching mode position and press the ENT key. If the most frequently used mode is the MDI mode, it is determined in advance that the grandchild mode shown in FIG. 7 will be displayed, and that mode is displayed.
そして続いてＪＯＧモードに切換える場合、これも”
５ＨＩＦＴ＋１ ”キーを押すとティーチング中（ＤＭ
ＤＩ％−）’、” ５ＨＩＦＴ＋２ ’キーを押すと、
ティーチング中のＪＯＧモード’ ５ＨＩＦＴ＋３ ”
ティーチング中のＤＲＩＵＥＲＯＦＦモードに切換えら
れると決めておくと、’ ５）（Ｉ ＦＴ＋２１キーを
押すことにょシティーチング中のＪＯＧモードになシ、
ロボットアームを実際に矢印キー等で移動させることに
より、ティーチングが可能となる。And if you subsequently switch to JOG mode, this is also "
5HIFT+1” key presses the teaching button (DM
DI%-)', press the ``5HIFT+2'' key.
JOG mode during teaching '5HIFT+3'
If you decide that you can switch to DRIUEROFF mode during teaching, you can switch to JOG mode during city teaching by pressing the 5) (I FT+21 key).
Teaching can be performed by actually moving the robot arm using arrow keys, etc.
このように、ティーチングモード間のモード切換えは、
’５）ＩＩＦＴ＋数字１キーを押すことによシ簡単にで
きる。In this way, mode switching between teaching modes is
'5) You can easily do this by pressing IIFT + number 1 key.
尚、上記実施例では産業用ロボットのティーチングボッ
クスにおいて、ティーチングモードの切換えについて説
明したが、更に’ＣＮＴＬ’キーを追加することＫよシ
、ティーチングモード中のＪＯＧモードにおいて、実際
にアームを手動で動作させ、ティーチングする場合のス
ピード切換えに使用することができる。In the above embodiment, switching of the teaching mode was explained on the teaching pendant of an industrial robot, but it is also necessary to add the 'CNTL' key. It can be used for speed switching when operating and teaching.
例えば、次のように操作する。For example, operate as follows.
１↑１キーを押す→アームを↑方向に低速移動する
’ Ｓ ＨＩ Ｆ＋↑１→アームを↑方向に中速移動キ
ーを押す する
”ＣＮ’ｒＬ−１１”→アームを牛刀向に高速移動キー
を押す する
’ＣＮＴＬ“キーを設ければ、小型化を必要とする操作
ボックスについて適用できろう〔発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、産業用ロボットのモ
ード切換えが、−操作で行なわれるため、ティーチング
時間の短縮や複雑な操作のために生ずる操作ミスの軽減
が可能となる。1 Press the ↑1 key → Move the arm at low speed in the ↑ direction' SHI F + ↑1 → Press the key to move the arm at medium speed in the ↑ direction "CN'rL-11" → Move the arm at high speed in the direction of the cow knife If a 'CNTL' key is provided to press the 'CNTL' key, it can be applied to operation boxes that require miniaturization. [Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, mode switching of an industrial robot can be performed by -operation. Since this is performed in a single step, it is possible to shorten teaching time and reduce operational errors caused by complicated operations.
第１図はこの発明の実施例を示すモード選択フロー、第
２図は従来のモードｉ３択７ｒ：Ｉ−１第３図はΔ４０
ＤＥキーを押したときの親モードのディスプレイ表示、
第４図は従来の子モードのディスプレイ表示、第５図は
従来のティーチングＭＤＩモードのディスプレイ表示、
第６図は従来のティーチングＪＯＧモードのディスプレ
イ表示、第７図はこの発明によるティーチングＭＤＩモ
ードのディスプレイ表示、第８図はこの発明によるティ
ーチングＪＯＧモードのディスプレイ表示、第９図はこ
の発明の実施例を示すブロック構成、第１０図は従来の
ブロック構成である。
１・・・・・・ディスプレイ
２・・・・・・ＣＰＵ
３・・・・・・キーボードFigure 1 is a mode selection flow showing an embodiment of the present invention, Figure 2 is the conventional mode i3 option 7r:I-1 Figure 3 is Δ40
Parent mode display when pressing the DE key,
Figure 4 shows the conventional child mode display, Figure 5 shows the conventional teaching MDI mode display,
FIG. 6 shows a display in the conventional teaching JOG mode, FIG. 7 shows a display in the teaching MDI mode according to the present invention, FIG. 8 shows a display in the teaching JOG mode according to the present invention, and FIG. 9 shows an embodiment of the present invention. The block configuration shown in FIG. 10 is a conventional block configuration. 1...Display 2...CPU 3...Keyboard
Claims (1)
チング方法であつて、キーボードに設けた″ＳＨＩＦ″
キーによつてロボットのテイーチングモードのモード切
換えを行なうようにしたことを特徴とするテイーチング
方法。It is a teaching method for industrial robots that displays the position and work content, and is a ``SHIF'' installed on the keyboard.
A teaching method characterized in that a teaching mode of a robot is switched by a key.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16705284A JPS6145307A (en) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | Teaching method of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16705284A JPS6145307A (en) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | Teaching method of industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6145307A true JPS6145307A (en) | 1986-03-05 |
Family
ID=15842503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16705284A Pending JPS6145307A (en) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | Teaching method of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6145307A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02277102A (en) * | 1989-04-18 | 1990-11-13 | Toshiba Mach Co Ltd | Working program teaching system for numerically controlled machine tool |
Citations (6)
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| JPS5544644A (en) * | 1978-09-25 | 1980-03-29 | Kobe Steel Ltd | Position comparison display device for industrial robot |
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| JPS58225406A (en) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Industrial robot |
| JPS59114609A (en) * | 1982-12-22 | 1984-07-02 | Hitachi Ltd | Method and device for controlling robot |
-
1984
- 1984-08-09 JP JP16705284A patent/JPS6145307A/en active Pending
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