JPS6133325B2

JPS6133325B2 -

Info

Publication number: JPS6133325B2
Application number: JP54039502A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Morya
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 1979-04-02
Filing date: 1979-04-02
Publication date: 1986-08-01
Also published as: JPS55131204A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は軌条上を走行する自走車の走行制御お
よび自走車上に付設された付帯設備を制御する自
走車制御装置に関する。

病院、銀行、倉庫または一般の事務所内等で、
書類、小荷物あるいは小物品を運搬する際の省力
化のため、構内に設けた軌条の上を、運搬用のモ
ノレール等を走行させる移送システムが提案さ
れ、実用に供される。

この種の移送システムでは、地上からの指令に
よつて自動車の前後進、速度の制御および自走車
上に設けられたリフト、クレーンもしくは荷積卸
用アーム等の付帯設備の動作制御を行なう自走車
制御装置が必要である。

本発明は上述のような自走車制御装置に関し、
その目的とするところは、車上モータ電流切換回
路を、小型のレーと半導体スイツチによる電流制
御回路によつて高信頼性かつ経済的に構成するこ
と、地上制御装置のシーケンス誤まりや伝送路の
雑音による誤動作があつても、自走車および付帯
設備が暴走しない様にインターロツクをかけるこ
と、指令コードの組み方と正常制御シーケンスの
関係を予盾しないように割り付け、異常受信状態
が容易に判定できるようにすることであり、これ
によつて低コストで高度な制御が自走車制御装置
を提供せんとするものである。

以下実施例たる添付図面を参照し、本発明の内
容を具体的に詳説する。第１図は本発明に係る自
走車制御装置の構成を概略的に示すブロツク図で
ある。図において１は誘導無線線路である。該誘
導無線線路１は軌条の一区間Ａ毎に１個のループ
を形成する如く、軌条に沿つて敷設してある。軌
条の一区間Ａには自由走行区間P₁、減速走行区間
P₂および停止区間P₃の如き走行制御区間を設けて
ある。区間P₁〜P₃の分割位置には、前記誘導無線
線路１を、異なるターン数で連続してターンさせ
て形成成した小ループ２，３，４を対応配置して
ある。R₀は誘導無線線路１を終端する抵抗であ
る。

５は軌条上を走行する自走車上に設けられた車
上装置である。該車上装置５は車上コイル６、送
信部７、受信部８およびレベルスイツチ９を備え
て構成してある。

前記車上コイル６は誘導無線線路１との間で信
号の授受を行なうためのものである。送信部７
は、入力端子a₁〜a₄に入力される車上情報たとえ
ば積荷量、行先等に応じた信号を送出する。この
実施例では送信部７は電圧制御発振器７ａおよび
電力増幅器７ｂを備えて構成してあり、入力端子
a₁〜a₄に対して電圧信号として入力される車上情
報に応じて、FS変調された時分割コード信号を
送出するようにしてある。

また受信部８は信号分離器８ａ、モータ制御回
路８ｂ、走行用駆動モータ８c₁および付帯設備用
モータ８c₂より成る。この受信部８は、本発明に
おいて主要な構成部分であり、その詳細について
は後述する。

さらに前記レベルスイツチ９は、前記の送信部
７および受信部８を交互的に切換えて車上コイル
６に接続する働きを有する。第２図は該レベルス
イツチ９の具体的な回路例を示し、D₁〜D₆は並
列に接続したダイオード、R₁は抵抗、６は前述
した車上コイル、７は送信部、８は受信部であ
る。

第２図の実施例では、送信部７が動作すると、
ダイオードD₁，D₂が導通し、車上コイル６が励
振される。このとき受信部８は、ダイオード
D₅，D₆の導通によつて短絡され動作しない。一
方送信部７が送信動作を停止しているときは、ダ
イオードD₁，D₂，D₅およびD₆は非導通の状態に
あり、地上からの送信があれば、受信可能の状態
になつている。１０は地上装置、１１は該地上装
置を構成する受信部、１２は同じく送信部を示し
ている。

前述した如く、この実施例では、車上情報を時
分割コード信号として送信することから、前記受
信部１１にはデコーダ１１ａを備えてあり、車上
装置５の送信部７から、車上コイル６および誘導
無線線路１を介して、時分割信号として与えられ
る車上情報を解読できるようにしてある。受信部
１１には、さらにレベル検出器１１ｂおよびカウ
ンタ１１ｃを備えさせてあり、これらによつて自
走車の走行位置情報を検出し、かつ記憶するよう
にしてある。すなわち、即に説明したように、走
行制御区間P₁〜P₃のそれぞれの分割位置に、ター
ン数を異ならせた小ループ２，３，４を配置して
あるから、自走車が小ループ２，３または４上を
通過し、新しい走行制御区間P₁，P₂またはP₃に入
る際に、小ループ２，３または４の受信レベルが
変動する。この受信レベルの変動をレベル検出器
１１ｂによつて検出し、カウンタ１１Ｃのカウン
ト数を増加或は減少させ、これによつて自走車の
走行位置を検出記憶するわけである。ただし、自
走車の位置を知る方法は、上述のような手段に限
定されるものではなく、どのような方法でもよ
い。

受信部１１によつて解読された車上情報および
走行位置情報は送信部１２に入力さされる。車上
情報および走行位置に対応する自走車および付帯
設備の駆動方向、速度などは、予めプログラムし
ておき、送信部１２からはそれに応じた指令信号
が送出される。指令信号の伝送方式は、多周波組
合せ信号、シーケンシヤルトーン信号または時分
割コード信号のいずれの方式によつてもよい。

この場合、本発明においては、地上装置１０の
シーケンス誤まりや、伝送路の雑音による誤動作
があつても、自走車および付帯設備が暴走しない
ようにすると同時に、自走車走行中は付帯設備の
動作を禁止し、付帯設備動作中は自走車の走行を
禁止すべくインターロツクをかけるため、第３図
に示すように、指令信号として符号化された複数
の信号を制御の状態に割り付ける。この実施例で
は、多周波信号方式とし、制御内容として自走車
走行用モータおよび付帯設備用の速度制御、極性
切換による回転方向制御およびモータの選択制御
を取り上げている。

走行用モータの速度制御にあたつては、高速、
低速および停止にそれぞれ信号（f₁とf₃）、（f₁と
f₄）、（f₁とf₂）を割り付け、また付帯設備用モータ
の速度制御にあたつては、高速、低速および停止
に、信号（f₂とf₃）、（f₂とf₄）および（f₁とf₂）をそ
れぞれに割り付けてある。

また極性切換による回転方向制御は、自走車の
前進、後退および付帯設備として自走車に備えら
れたリフト等の巻上げを行なうためのもので、正
方向Ａと逆方向Ｂの二方向制御が必要であり、正
方向Ａには信号（f₃とf₃）を割り付け、逆方向Ｂに
は信号（f₄とf₄）を割り付けてある。

さらにモータ選選択制御は、走行用モータと付
帯設備モータとを、インタロツクをとりながら選
択的に動作させるために必要であり、走行用モー
タの選択には信号（f₁とf₁）を割り付け、付帯設備
用モータの選択には信号（f₂とf₂）とを割り付けて
ある。上述のように指令信号として複数の信号を
制御の状態に割り付けると、複数の信号が対にな
つて車上装置に受信された場合に限つて制御シー
ケンスが進むこととなるから、伝送路の雑音に対
して非常に強く、信頼性の高い制御を行なうこと
ができる。

第４図は、第３図の信号割り付けによる正常な
シーケンス制御の一例を示し、シーケンスa₁にお
いて信号f₃，f₃によりモータの回転方向を正方向
Ａに設定すると同時に、信号f₁，f₁により走行用
モータを選定する。正方向Ａを自走車を前進進さ
せる回転方向とすると、シーケンスa₁では自走車
の前進設定が行なわれる。

次に、シーケンスa₂〜a₆において信号f₁，f₂、
f₁，f₄、f₁，f₃、f₁，f₄およびf₁，f₂により自走車の
停止、低速走行、高速走行、低速走行および停止
を順次設定してゆき、このシーケンスに従つて自
走車が制御されてゆく。

この場合、シーケンスa₁で信号f₁，f₁により走
行用モータが選定されているから、シーケンスa₂
〜a₆間で地上装置１０のシーケンス誤まり等によ
り、信号f₂，f₃、f₂，f₄が出ても、付帯設備が動作
することはない。

さらに、シーケンスa₇においては、信号f₄，f₄
によりモータの回転方向を逆方向Ｂに設定すると
同時に、信号f₂，f₂により付帯設備用モータを選
択する。逆方向Ｂを付帯設備として設けられたリ
フト等を捲き下げる方向に対応させたとすると、
シーケンスa₇では付帯設備の捲き下げ設定が行な
われる。シーケンスa₇の後、シーケンスa₈〜a₁₀に
おいて、信号f₁，f₂、f₂，f₄、f₁，_２により付帯設
備の停止、低速捲下げ、停止を順次設定してゆ
く。

上記シーケンスa₇〜a₁₀においても、信号f₂，f₂
により付帯設備モータが選択されているから、誤
まつて信号f₁，f₃、f₁，f₄が出ても走行用モータが
動作することはない。

シーケンスa₁₀のあとシーケンスa₁₁において、
信号f₄，f₄、f₁，f₁により自走車の後退設定が行な
われる。

上述のように割り付けられた制御指令信号f₁〜
f₄は、誘導無線線路１から車上コイル６６にピツ
クアツプされ、レベルスイツチ９を介して受信部
８に導かれる。受信部８に導かれた制御指令信号
f₁〜f₄は信号分離器８ａに与えられる。信号分離
器８ａは、たとえば分波器によつて構成される。
信号分離器８ａによつて分離された制御指令信号
f₁〜f₄は、次にモータ制御回路８ｂに与えられ
る。該モータ制御回路８ｂでは、制御指令信号f₁
〜f₄が解読され、走行用駆動モータ８c₁および付
帯設備用モータ８c₂が、第３図、第４図のシーケ
ンスに従つて制御される。

第５図はモータ制御回路８ｂのブロツク図を示
し、１３は２重出力防止回路、１４はデコード回
路、１５ａ，１５a₂，１５b₁，１５b₂，１５c₁，
１５c₂は増幅回路、１６は走行用駆動モータ８c₁
と付帯設備用モータ８c₂とを切換える複巻磁気保
持形のリレー、１７はモータ８c₁および８c₂の極
性を切換える複巻磁気保持形のリレー、１８，１
９はそれぞれモータ８c₁，８c₂の電流を高速また
は低速側に制御するモータ電流制御回路で半導体
スイツチによつて構成される。２０はモータ８
c₁，８c₂の相互切替および極性切換を行なうモー
タ切替回路である。

前記２重出力防止回路１３は、デコード回路１
４におけるシーケンスを所定の順序で進行させる
ために、入力端子b₁〜b₄に制御指令信号f₁〜f₄が
時間的に前後して入力された場合、最先に入力さ
れた制御指令信号に対応する出力だけを地に優先
して取り出すためのもので、たとえば第６図に示
すよう、２入力のアンドゲート２１ａ〜２１ｄの
１つの入力を、入力端子b₁〜b₄にそれぞれ接続す
ると共に、入力の他方に、他のアンドゲート２１
ａ〜２１ｄの出力を入力とするノアゲート２１ｅ
〜２１ｈの出力を帰還入力させる構造としてあ
る。第６図に示す２重防止回路１３で、たとえば
入力端子b₁に制御指令信号f₁が最先に入力された
場合、この信号と論理１のノアゲート２１ｅの出
力とにより、アンドゲート２１ａの出力が論理１
となる。この状態では、他のノアゲート２１ｆ〜
２１ｈの出力は論理０となるから、入力端子b₂〜
b₃に制御指令信号f₂〜f₄が入力されてもアンドゲ
ート２１ｂ〜２１ｄから出力が生じることはな
い。他のアンドゲート２１ｂ〜２１ｄの入力端子
b₂〜b₄にそれぞれ制御指令信号f₂〜f₄が最先に入
力された場合も、同様の回路作用が得られ、２重
出力が防止される。

次にデコード回路１４は、第７図に示すような
回路構成として実現することができる。第７図に
おいて、２２ａ〜２２ｄは受信レジスタで、１ビ
ツト目に受信信号の前半部分、２ビツト目に後半
部分が記憶される。例えば受信信号f₁，f₃の場
合、受信レジスタ２２ａが１，０となり、受信レ
ジスタ２２ｃが０，１となる。この実施例では２
ビツトの受信レジスタとしてあるが、動作の信頼
性を向上させるため、３ビツトの受信レジスタと
することもできる。

２３ａ〜２３ｄはアンドゲートで、受信レジス
タ２２ａ〜２２ｄの出力の論理積をとるようにし
てなる。２４ａ〜２４ｄは排他的オアゲートであ
り、前記受信レジスタ２２ａ〜２２ｄの出力の排
他的論理和をとるものである。

２５は前記排他的オアゲート２４ｃと２４ｄの
論理和をとるオアゲート、２６はモノマルチバイ
ブレータ、１６a₁〜１６b₁は前記リレー１６の接
点、D₇〜D₁₀はダイオードである。２７ａ，２７
ｂはモノマルチバイブレータ２６の出力を一否定
入力とし、オアゲート２５および排他的オアゲー
ト２４ｂまたは２４ｂの出力を他の入力とするア
ンドゲート、２８は同じくモノマルチバイブレー
タ２６の出力を一否定入力とし、接点１６a₁また
は１６b₁を介して与えられる排他的オアゲート２
４ａ，２４ｂの出力を他方の入力とするアンドゲ
ート、２９ａ，２９ｂはインバータ、３０，３１
はアンドゲートである。

また出力端子d₁は電源に、出力端子d₂₁，d₂₂は
モータ８c₁，８c₂のブレーキコイルに、d₃，d₄は
それぞれ高速または低速用のモータ電流制御回路
１８または１９に接続される端子である。

さらに前記モータ電流制御回路１８，１９およ
びモータ切替回路２０は、第８図に示すような回
路構成になつている。

第８図において、１６a₂，１６b₂、１６a₃，１
６b₃はリレー１６の接点で、走行用駆動モータ８
c₁と付帯設備用モータ８c₂のいずれかを選択す
る。１７ａ，１７b₁、１７a₂，１７b₂はリレー１
７の接点で、走行用駆動モータ８c₁および付帯設
備用モータ８c₂の極性を切替え、回転方向を制御
する。３２，３３は前記モータ８c₁，８c₂用のブ
レーキコイルである。

また第８図に示す実施例では、モータ電流制御
回路１８，１９は回路的に一体化され、トランジ
スタスイツチ１８ａ，１９ａを入力端子d₃，d₄か
ら与えられる信号によつて駆動し、モータ８c₁，
８c₂に流れる電流を高速１８ａと、低速１９ａと
の間で制御するようにしてある。

次に上記のモータ制御回路８ｂの動作を詳説す
る。まずモータ選択制御について詳説すると、第
３図に示すように、走行用駆動モータ８c₁の選択
に制御指令信号f₁，f₁が割り付けられ、付帯設備
用モータの選択には制御指令信号f₂，f₂が割りつ
けられている。

制御指令信号f₁，f₁が入力端子c₁に入力される
と、受信レジスタ２２ａの出力が論理１，１にな
り、アンドゲート２３ａの出力も論理１となる。
アンドゲート２３ａの出力は増幅器１５a₁によつ
て増幅され、その増幅出力によつて複巻磁気保持
リレー１６が動作し、接点１６a₁，１６a₂，１６
a₃が閉じ、走行用駆動モータ８c₁が選択される。
またアンドゲード２３ａの出力はダイオードD₇
を介してモノマルチバイブレータ２６に与えら
れ、これをトリガする。第９図は、モノマルチバ
イブレータ２６の入力e₁と出力E₁のタイムチヤー
トを示している。図示するように、出力E₁は入
力e₁が論理１となるのを同時に論理１となるが、
入力e₁がなくなり論理０となつた後、時間Td₁だ
け遅れて論理０となる。このようにすれば、アン
ドゲート２８の出力が論理０となり出力端子d₃，
d₄の出力が論理０となる時間が、時間Td₁だけ延
長され、その間モータ電流制御回路１８，１９が
不動作状態になるから、リレー１６の接点をモー
タ電流の流れていない状態で切替えることができ
るようになり、接点１６a₂，１６a₃の摩耗を防止
し、その寿命を長くすると同時に、回路に対する
過電圧、過電流の悪影響、接点チヤタリングによ
る誤動作等を防止することができる。

一方制御指令信号f₂，f₂が入力端子C₂に入力さ
れた場合は、受信レジスタ２２ｂ、アンドゲート
２３ｂおよび増複器１５a₂が動作し、リレー１６
の磁気保持動作が解除され、接点１６a₁，１６
b₂，１６b₃が閉じる。これによつて付帯設備用モ
ータ８C₂が選択される。またこの場合も、ダイ
オードD₈を介してモノマルチバイブレータ２６
がトリガされ、その出力E₁が入力e₁より時間Td₁
だけ遅れて論理０となり、その間アンドゲート２
８ｂの出力が論理０となるので、接点切替中にモ
ータ電流が流れることはない。

次に極性切替による回転方向制御について説明
する。第３図に示す如く、回転方向制御の場合は
Ａ方向（正方向とする）に信号f₃，f₃を割り付
け、Ｂ方向（逆方向とする）に信号f₄，f₄を割り
付けてある。制御指令信号f₃，f₃が入力端子c₃に
入力されると、受信レジスタ２２ｃの出力が論理
１，１になり、アンドゲート２３ｃの出力も論理
１となる。アンドゲート２３ｃの出力は増幅器１
５b₁によつて増幅され、その増幅出力によつてリ
レー１７が動作し、接点１７a₁，１７a₂が閉じ、
走行用駆動モータ８c₁および付帯設備用モータ８
c₂の極性がＡ方向に切替えられる。

またこの場合も、アンドゲート２３ｃの出力が
ダイオードD₉を介してモノマルチバイブレータ
２６に与えられ、モノマルチバイブレータ２６が
トリガされる。モノマルチバイブレータ２６の出
力E₁は、前述の如く、その入力e₁より時間Td₁だ
け遅れて論理０となり、その間アンドゲート２８
の出力が論理０となるので、接点切替中にモータ
電流が流れることはない。

一方制御指令信号f₄，f₄が入力端子C₄に入力さ
れた場合、受信レジスタ２２ｄ、アンドゲート２
３ｄの出力が論理１，１または１となり、増幅器
１５b₂の増幅器１５b₂の増幅出力によつてリレー
１７が接点１７b₁，１７b₂を閉じる方向に駆動さ
れ、かつその状態で磁気保持される。この結果、
走行用駆動モータ８c₁および付帯設備用モータ８
c₂の極性がＢ方向に切替ることとなる。

次にモータの速度制御について説明する。モー
タの速度制御は、モータの選択制御および極性切
替による回転方向制御が行なわれた後に行なわれ
る。したがつてモータの速度制御を行なう段階で
は、リレー１６，１７の各接点がいずれか一方に
閉成されている。いま走行用駆動モータ８c₁が選
択され、その極性がＡ方向に設定されているとす
ると、リレー１６，１７の接点１６a₁，１６a₂，
１６a₃，１７a₁１７a₂が閉じている。

上述のような状態において、入力端子c₁に制御
指令信号f₁が入力され、続いて入力端子c₃に制御
指令信号f₃が入力されたとする。制御指令信号f₁
の入力により、受信レジスタ２２ａがシフトレ記
録内容が論理１，０または０，１になり、排他的
オアゲート２４ａの出力が論理１となる。排他的
オアゲート２４ａの出力は接点１６a₁を介してア
ンドゲート２８に導かれる。アンドゲート２８の
否定入力は、モノマルチバイブレータ２６が不動
作状態にあるから、論理０であり、したがつてア
ンドゲート２８の出力、すなわちアンドゲート３
０の入力は論理１となつている。

制御指令信号f₁に続いて、制御指令信号f₃が入
力端子c₃に入力されると、受信レジスタ２２ｃの
記憶内容が論理１，０または０，１となり、排他
的オアゲート２４ｃの出力が論理１となる。この
論理１の出力はアンドゲート３０に与えられてア
ンドゲート２８からの論理１の入力との間で論理
積がとられ、アンドゲート３０の出力が論理１と
なり、出力端子d₃からモータ電流制御回路１８に
高速指令信号が送出され、送行用駆動モータc₁が
Ａ方向に高速回転することとなる。

一方入力端子C₁に制御指令信号f₁が与えらた
後、入力端子c₄に制御指令信号f₄が与えられた場
合は、受信レジスタ２２ｄ、排他的オアゲート２
４ｄを介して、アンドゲート３１に論理１の入力
が与えられ、この入力とアンドゲート２８から与
えられる論理１の入力とにより、アンドゲート３
１の出力が論理１となり、出力端子d₄からモータ
電流制御回路１９に低速指令信号が送出され、走
行用駆動モータ８c₁がＡ方向に低速回転すること
となる。

なお、排他的オアゲート２４ａまたは２４ｂに
排他的論理和出力を生じているとき、制御指令信
号f₃，f₄が入力された場合、排他的オアゲート２
４ｃ，２４ｄの論理和をとるオアゲート２５の出
力が論理１となるので、アンドゲート２７ａまた
は２７ｂの出力が論理１となり、インバータ２９
ａ，２９ｂの出力が論理０となつて、ブレーキコ
イル３２または３３が消勢され、ブレーキが解除
される。

付帯設備用モータ８c₂の速度制御の場合は、受
信レジスタ２２ａに代つて受信レジスタ２２ｂが
動作し、かつ接点１６a₁，１６a₂，１６a₃に代つ
て接点１６b₁，１６b₂，１６b₃が閉じられること
を除いて、走行用駆動モータ８c₁の速度制御の場
合とほとんど同じであり、モータ電流制御回路１
８，１９は両モータ８c₁，８c₂間で共用されるこ
ととなる。なお、上記の実施例では制御指令信号
をf₁〜f₄の４種類としてあるが、その数は制御内
容によつて変動するものであることは言うまでも
ない。また多周波信号方式に限らず、シーケンシ
ヤトルトーン信号方式または時分割コード信号方
式等、他の方式にも適用し得る。さらにモータ制
御回路等は、種々の変形が考えられ、図面に示す
実施例に限定されないことは勿論である。以上述
べたように、本発明は、自走車上に設けられた複
数のモータを地上よりの指令に基づいて制御する
自走車制御装置において、前記モータの制御状態
毎に複数の符号化された信号の組でなる指令信号
を割付け、この指令信号を所定のシーケンスに従
つて送信する地上装置と、前記地上装置から送信
された前記指令信号を受信し正常のシーケンスに
基づかない指令信号の入力に対してモータ制御を
禁止する安全論理に従つて動作する受信部を有す
る車上装置とを備えることを特徴とするから、地
上装置のシーケンス誤りや伝送線路の雑音によつ
て、自走車や付帯設備が暴走することがなく、安
全性及び信頼性が高く、しかも高度の制御の可能
な自走車制御装置を提供することができる。

また、実施例に示したように、複数のモータの
極性の切替制御を、モータ電流が切れている間に
行なうことにより、切替接点の摩耗を防ぎ、その
寿命を可及的に長くすると同時に、回路に対する
過電圧、過電流の悪影響、接点チヤタリングによ
る誤動作を防止でき、更に複数のモータのモータ
電流制御回路を共用したことにより、回路構成を
簡単化し、小型化及びコストダウンを達成でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自走車制御装置のブロツ
ク図、第２図はレベルスイツチの回路図、第３図
は制御指令信号の割り付けを説明する図、第４図
は正常シーケンスの一例を説明する図、第５図は
モータ制御回路のブロツク図、第６図は２重防止
回路の回路図、第７図はデコード回路の詳細なブ
ロツク図、第８図はモータ切替回路の回路図、第
９図は第７図のモノマルチバイブレータ２６の入
力と出力の関係を説明するタイムチヤートであ
る。１……誘導無線路、５……車上装置、６……車
上コイル、７……送信部、８……受信部、８ｂ…
…モータ制御回路、８c₁，８c₂……モータ、９…
…レベルスイツチ、１０……地上装置、１１……
受信部、１２……送信部、１３……２重出力防止
回路、１４……デコード回路。

Claims

【特許請求の範囲】１自走車上に設けられた複数のモータを地上よ
り指令に基づいて制御する自走車制御装置におい
て、前記モータの制御状態毎に複数の符号化され
た信号の組でなる指令信号を割付け、この指令信
号を所定のシーケンスに従つて送信する地上装置
と、前記地上装置から送信された前記指令信号を
受信し正常のシーケンスに基づかない指令信号の
入力に対してモータ制御を禁止する安全論理に従
つて動作する受信部を有する車上装置とを備える
ことを特徴とする自走車制御装置。２前記受信部は、一のシーケンスにおいて最先
に入力された指令信号に対応する出力を他に優先
して出力する２重出力防止回路と、この２重出力
防止回路から与えられる信号に基づいて前記モー
タ制御シーケンスを進めるデコード回路とを有す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
の自走車制御装置。３前記モータの選択及び極性の切替制御は、前
記モータ電流が切れている間に行なことを特徴と
する特許請求の範囲第１項または第２項に記載の
自走車制御装置。４前記複数のモータは、モータ電流制御回路を
共用することを特徴とする特許請求の範囲第１
項、第２項または第３項に記載の制御装置。