JPS6130387A - 宇宙ステ−シヨン - Google Patents
宇宙ステ−シヨンInfo
- Publication number
- JPS6130387A JPS6130387A JP15032084A JP15032084A JPS6130387A JP S6130387 A JPS6130387 A JP S6130387A JP 15032084 A JP15032084 A JP 15032084A JP 15032084 A JP15032084 A JP 15032084A JP S6130387 A JPS6130387 A JP S6130387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- small
- space station
- connector
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
- B64G1/12—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles manned
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は改良されたマニピュレータを有する宇宙ステー
ションに関する。
ションに関する。
（ロ）従来の技術
宇宙空間で作業するマニピュレータとしては、次の仕様
が要求されている。
が要求されている。
（１）宇宙空間が広い為、マニピュレータ本体の長さが
長く、作業範囲が広いこと。“ （２）組立や保守、点検作業を実施する為、高精度のマ
ニピュレータが必要なこと。
長く、作業範囲が広いこと。“ （２）組立や保守、点検作業を実施する為、高精度のマ
ニピュレータが必要なこと。
上記２項の要求仕様は設計上互いに矛盾する。
すなわちマニピュレータの長さを長くすると精度が出す
、精度を出す為には、マニピュレータの長さを短くする
必要がある。長さと精度をともに満足させるには剛性を
上げる必要があるが、剛性を上げる為にはマニピュレー
タが太くなり、重量が重くなり、重量が重くなると、宇
宙空間に打上げ時に制限を受けるという致命的な問題が
あった。
、精度を出す為には、マニピュレータの長さを短くする
必要がある。長さと精度をともに満足させるには剛性を
上げる必要があるが、剛性を上げる為にはマニピュレー
タが太くなり、重量が重くなり、重量が重くなると、宇
宙空間に打上げ時に制限を受けるという致命的な問題が
あった。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
本発明は上記のごとき宇宙ステーション用マニピュレー
タへの要求を満たし、かかる問題を解消したマニピュレ
ータを有する宇宙ステーションを供することを目的とす
るものである。
タへの要求を満たし、かかる問題を解消したマニピュレ
ータを有する宇宙ステーションを供することを目的とす
るものである。
に）問題点を解消するための手段
本発明は、上記問題点を解消するために、宇宙ステーシ
ョン上に設けられた第１のマニピュレータ、同第１のマ
ニピュレータに設けられた第２のマニピュレータ用第１
の取付装置、宇宙ステーション上に設けられた少くとも
１つ以上の第２のマニピュレータ用第２の取付装置１、
上記の第１の取付装置に着脱可能な第１の係合部及び第
２の取付装置に着脱可能な第２の係合部の両者を設える
少くとも１つ以上の第２のマニピュレータを有し、同第
２のマニピュレータは上記第１の係合部ナイし第２の係
合部を選択的に介して操作さるべ（構成されてなること
を特徴とする宇宙ステーションを供するものである。
ョン上に設けられた第１のマニピュレータ、同第１のマ
ニピュレータに設けられた第２のマニピュレータ用第１
の取付装置、宇宙ステーション上に設けられた少くとも
１つ以上の第２のマニピュレータ用第２の取付装置１、
上記の第１の取付装置に着脱可能な第１の係合部及び第
２の取付装置に着脱可能な第２の係合部の両者を設える
少くとも１つ以上の第２のマニピュレータを有し、同第
２のマニピュレータは上記第１の係合部ナイし第２の係
合部を選択的に介して操作さるべ（構成されてなること
を特徴とする宇宙ステーションを供するものである。
（ホ）作用
上記のごとき構成により、本発明宇宙ステーションでは
、宇宙空間を搬送するだめの第１のマニピュレータとし
て大型マニピュレータを用℃・、組立や保守、点検作業
を実施する第２のマニピュレータとして小型高精面マニ
ピュレータを用いて作業分担をせしめることができる。
、宇宙空間を搬送するだめの第１のマニピュレータとし
て大型マニピュレータを用℃・、組立や保守、点検作業
を実施する第２のマニピュレータとして小型高精面マニ
ピュレータを用いて作業分担をせしめることができる。
すなわち、高精度な作業が必要な作業場所各部に上記第
２の取付装置として制御系を有するコネクタを設は小型
マニピュレータを適宜取付けることにより、同コネクタ
と同小型マニピュレータの第２の係合部とを介して同小
型マニピュレータを操作することができる。
２の取付装置として制御系を有するコネクタを設は小型
マニピュレータを適宜取付けることにより、同コネクタ
と同小型マニピュレータの第２の係合部とを介して同小
型マニピュレータを操作することができる。
また、かかるコネクターを設けていない場所については
、大型マニピュレータの上記第１の取付装置であるコネ
クタに小型マニピュレータの第１の係合部を取行けて作
業するが、この場合、精度を高める為、小型マニピュレ
ータはその第２の係合部を制御系を有さない上記第２の
取付装置としての固定台にその位置を固定した上、大型
マニピュレータの上記コネクタ及び小型マニピュレータ
の第１の係合部を介して操作される。
、大型マニピュレータの上記第１の取付装置であるコネ
クタに小型マニピュレータの第１の係合部を取行けて作
業するが、この場合、精度を高める為、小型マニピュレ
ータはその第２の係合部を制御系を有さない上記第２の
取付装置としての固定台にその位置を固定した上、大型
マニピュレータの上記コネクタ及び小型マニピュレータ
の第１の係合部を介して操作される。
（へ）実施例
以下、図１ないし図３−４により、本発明業員が居住す
る場所である。２はフラットデツキで曝露部において実
験用のペイロードを取付ける架台である。３は実験用ペ
イロード、４は小型アンテナ、５はマストで曝露部にお
いて実験用ペイロード、アンテナ等を取付ける架台であ
る。６は大型アンテナ、７は大型マニピュレータ、８は
小型マニピュレータ、９は小型マニピュレータ取付用コ
ネクタ、９′は大型マニピュレータ先端の小型マニピュ
レータ取付用コネクター１０は小型マニピュレータ固定
台である。
る場所である。２はフラットデツキで曝露部において実
験用のペイロードを取付ける架台である。３は実験用ペ
イロード、４は小型アンテナ、５はマストで曝露部にお
いて実験用ペイロード、アンテナ等を取付ける架台であ
る。６は大型アンテナ、７は大型マニピュレータ、８は
小型マニピュレータ、９は小型マニピュレータ取付用コ
ネクタ、９′は大型マニピュレータ先端の小型マニピュ
レータ取付用コネクター１０は小型マニピュレータ固定
台である。
上記の宇宙ステーションにおいて、小型マニピュレータ
８を小型マニピュレータ取付用コネクタ９に取付けて運
用する場合の状況を図２−１ないし図２−６に示す。こ
の図・より作用を説明すると、図２−１ないし図２−２
は大型マニピュレータフの先端のコネクタ９′に小型マ
ニピュレータ８を取付ける前と後の状況で、図２−３な
いし図２−６は、取付用コネクタ９に小型マニピュレー
タ８を大型マニピュレータ７で搬送、取付ける状況を示
す。
８を小型マニピュレータ取付用コネクタ９に取付けて運
用する場合の状況を図２−１ないし図２−６に示す。こ
の図・より作用を説明すると、図２−１ないし図２−２
は大型マニピュレータフの先端のコネクタ９′に小型マ
ニピュレータ８を取付ける前と後の状況で、図２−３な
いし図２−６は、取付用コネクタ９に小型マニピュレー
タ８を大型マニピュレータ７で搬送、取付ける状況を示
す。
電力、指令系を供給され、操作されるので高精度の組立
、保守、点検作業を実施することができる。この場合、
大型マニピュレータ７は別途作業に利用できる。
、保守、点検作業を実施することができる。この場合、
大型マニピュレータ７は別途作業に利用できる。
次ニ、大型マニピュレータ７の先端に小型マニピュレー
タ８を取付けて運用する場合の状況を図３−１ないし図
３−４に示す。小型マニピュレータ８取付用コネクタ９
が取付いていない場所で高精度の組立作業を実施する場
合、大型マニピュレータフの先端に小型マニピュレータ
８を取付けると、大型マニピュレータ７の精度が悪い為
、十分な組立作業が不可能となる。よって図３−１ない
し図３−４に示す様に大型マニピュレータ７と小型マニ
ピュレータ８とを切り離さず固定台１０に小型マニピュ
レータ８を取付け、基準位置を定めた上、大型マニピュ
レータ７からの電力、指令系を受給して小型マニピュレ
ータ８を操作し、高精度の作業を小型マニピュレータ８
で実施する。
タ８を取付けて運用する場合の状況を図３−１ないし図
３−４に示す。小型マニピュレータ８取付用コネクタ９
が取付いていない場所で高精度の組立作業を実施する場
合、大型マニピュレータフの先端に小型マニピュレータ
８を取付けると、大型マニピュレータ７の精度が悪い為
、十分な組立作業が不可能となる。よって図３−１ない
し図３−４に示す様に大型マニピュレータ７と小型マニ
ピュレータ８とを切り離さず固定台１０に小型マニピュ
レータ８を取付け、基準位置を定めた上、大型マニピュ
レータ７からの電力、指令系を受給して小型マニピュレ
ータ８を操作し、高精度の作業を小型マニピュレータ８
で実施する。
指令系を受給でき、大型マニピュレータ７で保持したま
ま、取付用コネクタ９又は固定台１０に取付は操作する
ことができるものである。
ま、取付用コネクタ９又は固定台１０に取付は操作する
ことができるものである。
（ト）発明の詳細
な説明したごとく本発明宇宙ステーションは下記の効果
を有するものである。
を有するものである。
（１）作動範囲の広い大型マニピュレータ、高精度の小
型マニピュレータに分けることによって、宇宙ステーシ
ョンにおける広範囲の搬送作業と高精度の組立、保守、
点検作業の両方が可能となる。
型マニピュレータに分けることによって、宇宙ステーシ
ョンにおける広範囲の搬送作業と高精度の組立、保守、
点検作業の両方が可能となる。
（２）宇宙ステーション各場所にマニピュレータの取付
装置を設けたことにより、高精度作業の範囲が広くなる
。またマニピュレータ本数も最少限にすることが可能と
なる。
装置を設けたことにより、高精度作業の範囲が広くなる
。またマニピュレータ本数も最少限にすることが可能と
なる。
（３）小型マニピュレータ側の取付装置係合部を複数に
することにより、小型マニピュレータハ大型マニピュレ
ータ側からも、宇宙ステーション上の取付装置側からも
電力、指令系を受給できるので各取付装置により別個に
操作すること′ができ、大型マニピュレータで保持した
まま、各取付装置で基準位置のみ定めて精度の高い操作
をすることも可能となる。
することにより、小型マニピュレータハ大型マニピュレ
ータ側からも、宇宙ステーション上の取付装置側からも
電力、指令系を受給できるので各取付装置により別個に
操作すること′ができ、大型マニピュレータで保持した
まま、各取付装置で基準位置のみ定めて精度の高い操作
をすることも可能となる。
図１は本発明の１実施例の説明図、図２−１ないし図２
−６は本発明実施例において小型マニピュレータ８を小
型マニピュレータ取付用コネクタ９に取付けて運用する
場合の説明図、図３−１ないし図３−４は同様に大型マ
ニピュレータ７の先端のコネクタ９Ｉに小型マニピュレ
ータ８に取付けて運用する場合の説明図である。 １：与圧モジュール部、２：フラットデツキ、５：マス
ト、−７＝犬型マニピユレータ、８：小型マニピュレー
タ、９：小型マニピュレータ取付用コネクタ、９°：コ
ネクタ、１０：小型マニピュレータ固定台 図３−１ 閏３−３ 図３−４
−６は本発明実施例において小型マニピュレータ８を小
型マニピュレータ取付用コネクタ９に取付けて運用する
場合の説明図、図３−１ないし図３−４は同様に大型マ
ニピュレータ７の先端のコネクタ９Ｉに小型マニピュレ
ータ８に取付けて運用する場合の説明図である。 １：与圧モジュール部、２：フラットデツキ、５：マス
ト、−７＝犬型マニピユレータ、８：小型マニピュレー
タ、９：小型マニピュレータ取付用コネクタ、９°：コ
ネクタ、１０：小型マニピュレータ固定台 図３−１ 閏３−３ 図３−４
Claims (1)
- 宇宙ステーションに設けられた第１のマニピュレータ、
同第１のマニピュレータに設けられた第２のマニピュレ
ータ用第１の取付装置、宇宙ステーション上に設けられ
た少くとも１つ以上の第２のマニピュレータ用第２の取
付装置、上記の第１の取付装置に着脱可能な第１の係合
部及び第２の取付装置に着脱可能な第２の係合部の両者
を設える少くとも１つ以上の第２のマニピュレータを有
し、同第２のマニピュレータは上記第１の係合部ないし
第２の係合部を選択的に介して操作さるべく構成されて
なることを特徴とする宇宙ステーション。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15032084A JPS6130387A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 宇宙ステ−シヨン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15032084A JPS6130387A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 宇宙ステ−シヨン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130387A true JPS6130387A (ja) | 1986-02-12 |
| JPH0360635B2 JPH0360635B2 (ja) | 1991-09-17 |
Family
ID=15494443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15032084A Granted JPS6130387A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 宇宙ステ−シヨン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130387A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162175A (ja) * | 1986-12-23 | 1988-07-05 | 株式会社東芝 | 配管内作業ロボツト |
| WO1992021484A1 (en) * | 1991-05-28 | 1992-12-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working device |
-
1984
- 1984-07-19 JP JP15032084A patent/JPS6130387A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162175A (ja) * | 1986-12-23 | 1988-07-05 | 株式会社東芝 | 配管内作業ロボツト |
| JPH0438546B2 (ja) * | 1986-12-23 | 1992-06-24 | ||
| WO1992021484A1 (en) * | 1991-05-28 | 1992-12-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working device |
| US5525027A (en) * | 1991-05-28 | 1996-06-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0360635B2 (ja) | 1991-09-17 |
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