JPS6128884A - 誘導標識装置 - Google Patents
誘導標識装置Info
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- JPS6128884A JPS6128884A JP15036284A JP15036284A JPS6128884A JP S6128884 A JPS6128884 A JP S6128884A JP 15036284 A JP15036284 A JP 15036284A JP 15036284 A JP15036284 A JP 15036284A JP S6128884 A JPS6128884 A JP S6128884A
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- 239000003550 marker Substances 0.000 title claims 4
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 claims abstract description 15
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 claims 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/74—Systems using reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. IFF, i.e. identification of friend or foe
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人走行車両の誘導手段に用いられる誘導標
識装置に関する。
識装置に関する。
フォークリフト等の無人走行車両の誘導経路１（沼って
反射板を配置し、この反射板で反射した光を無人走行車
両に設けた光センサで検出させ、この検出信号にもとづ
いて無人走行車両を誘導する方法が従来実施されている
。
反射板を配置し、この反射板で反射した光を無人走行車
両に設けた光センサで検出させ、この検出信号にもとづ
いて無人走行車両を誘導する方法が従来実施されている
。
なお、上記反射板としては、例えば（２）帰反射性の白
色テープが用いられる。
色テープが用いられる。
ところで、上記従来の反射板は、表面が汚れてそれ自身
からの反射光のレベルと他物体からの反射光のレベルと
の差が小さくなった場合に上記光センサで適確にとらえ
られなくなるという問題があった。１だ、床面などの他
の反射物体からの反射光や照明器具からの＠受光等の外
乱光のために［センナで認識することが困難になること
があった。
からの反射光のレベルと他物体からの反射光のレベルと
の差が小さくなった場合に上記光センサで適確にとらえ
られなくなるという問題があった。１だ、床面などの他
の反射物体からの反射光や照明器具からの＠受光等の外
乱光のために［センナで認識することが困難になること
があった。
かかる問題点を解決するには、第６図に示すように無人
走行車両１００内部に下向きにカメラ１０１および光諒
１０２を設げ、床１０３上に貼着された反射板１０４を
カメラ１０１で捕えるようＫすればよい。
走行車両１００内部に下向きにカメラ１０１および光諒
１０２を設げ、床１０３上に貼着された反射板１０４を
カメラ１０１で捕えるようＫすればよい。
かくすれば、カメラ１０１で反射板１０４を捕えるとき
に外乱光が車両にさえぎられるからである。
に外乱光が車両にさえぎられるからである。
しかし、この場合、単に反射板の反射光の強弱のみによ
って反射板を識別することは困難なので、特殊形状の反
射板を使用して、この反射板の形状を画像処理によって
認識する必要があり、このだめ高価な画像処理装置を必
要とする。したがって、この手段は実用性に欠けるとい
う問題点があった、本発明はかかる従来の問題点を解決
しようとするものである。
って反射板を識別することは困難なので、特殊形状の反
射板を使用して、この反射板の形状を画像処理によって
認識する必要があり、このだめ高価な画像処理装置を必
要とする。したがって、この手段は実用性に欠けるとい
う問題点があった、本発明はかかる従来の問題点を解決
しようとするものである。
本発明では、反射板の反射面側に光変調手段を配設し、
もって上記の間萌ヲ解決している。
もって上記の間萌ヲ解決している。
本発明によれば、上記反射板からの反射光が変調さする
・
（〔実施例〕 以下、本発明の実施例を添付図面を参照して詳細に説明
する。
・
（〔実施例〕 以下、本発明の実施例を添付図面を参照して詳細に説明
する。
第１図は本発明に係る誘導標識装置の一実用例を示した
ものである。
ものである。
この実施例は、円板状をなした反射板１左よびこの反射
板１０反射側に配設された光変調手段たる液晶パネル２
からなるランドマーク３と、この液晶パネル２を駆動す
る回路４とから溝成されている。
板１０反射側に配設された光変調手段たる液晶パネル２
からなるランドマーク３と、この液晶パネル２を駆動す
る回路４とから溝成されている。
なお、上記反射板は回帰反射性つまり入射光と同一の方
向に反射光が帰ってくる性質を有し、第２図に示す如く
、たとえば、無人走行車両の走行路面５に所定ピッチで
配設されろ。
向に反射光が帰ってくる性質を有し、第２図に示す如く
、たとえば、無人走行車両の走行路面５に所定ピッチで
配設されろ。
いま１図示しない無線装置から所定周期の同期信号を示
す無線信号が送信されろと、受信器４１がこの無線信号
をアンテナ４２を介して受信するとともに、その無線信
号を復調して上記同期イぎ号？恢出″′３−る。この同
期信号は増幅器４３を介して液晶ノｅネル２の電極に変
調信号として入力され、これによって、液晶パネル２は
上記同期信号の周期でシャッタ作動する。つまり、光な
透過させる作用と遮断する作用を父互に繰り返ｊ。
す無線信号が送信されろと、受信器４１がこの無線信号
をアンテナ４２を介して受信するとともに、その無線信
号を復調して上記同期イぎ号？恢出″′３−る。この同
期信号は増幅器４３を介して液晶ノｅネル２の電極に変
調信号として入力され、これによって、液晶パネル２は
上記同期信号の周期でシャッタ作動する。つまり、光な
透過させる作用と遮断する作用を父互に繰り返ｊ。
したがって、点線で示す如く液晶／ぞネル２に向って光
が照射されると、この光は液晶ノＲネル２が光透過状傅
（透明）ならば反射板１に達して反射され、また、液晶
パネルｌが光遮断状態（不透明ンならば反射されない。
が照射されると、この光は液晶ノＲネル２が光透過状傅
（透明）ならば反射板１に達して反射され、また、液晶
パネルｌが光遮断状態（不透明ンならば反射されない。
このため、反射板１からは光が間欠的に反射される。
第２図に示した走行路面５を走行する無人走行車両には
、第３面に示す如く車両６の斜め前方を照らすライト７
と、撮像面に第２図に示すような画像？とらえられるよ
うに位置決めされたテレビカメラ８とが配設されている
。
、第３面に示す如く車両６の斜め前方を照らすライト７
と、撮像面に第２図に示すような画像？とらえられるよ
うに位置決めされたテレビカメラ８とが配設されている
。
上記液晶）ξネル２が遮光状態にあるときにおいて、カ
メラ８は第４図（＆）に示す如く背影と天上の蛍光燈等
による反射光７と、ランドマーク３をとらえる。一方、
液晶ノミネル２が遮光状態にあるときにおいて、上記カ
メラ８は第４図（ｂｌに示すように背影と、上記蛍光燈
等の反射光７とをとらえる。
メラ８は第４図（＆）に示す如く背影と天上の蛍光燈等
による反射光７と、ランドマーク３をとらえる。一方、
液晶ノミネル２が遮光状態にあるときにおいて、上記カ
メラ８は第４図（ｂｌに示すように背影と、上記蛍光燈
等の反射光７とをとらえる。
それ故、液晶パネル２が透光状態によるときの画像信号
と、遮光状態によるときの画像信号の差をとることによ
り、同（２）ｔｅｌに示す如く、ランドマーク３のみを
抽出することができる。つまり、上記螢光燈また反射光
等の外乱を除去してランドマークを適確に捕えることが
できる。
と、遮光状態によるときの画像信号の差をとることによ
り、同（２）ｔｅｌに示す如く、ランドマーク３のみを
抽出することができる。つまり、上記螢光燈また反射光
等の外乱を除去してランドマークを適確に捕えることが
できる。
なお、車両側では、画面上にＲけるランドマーク３の位
置に基づき、それ自身のコースズレＨよひ姿勢が算出さ
れる。そして、その算出結果を用いて、コースズレと姿
勢を補正するステアリング制御が実行される。
置に基づき、それ自身のコースズレＨよひ姿勢が算出さ
れる。そして、その算出結果を用いて、コースズレと姿
勢を補正するステアリング制御が実行される。
上記実施例では液晶パネルをシャッタ作動させる信号？
：電波で送信しているが、もちろん有線でシャッタ信号
（変調信号）を送信してもよい。１だ、超音波等の音や
、レーザ光等の光を用いてシャッタ信号を送信すること
も可能であり、この場合、受信側にはマイクや受光素子
が配設される。
：電波で送信しているが、もちろん有線でシャッタ信号
（変調信号）を送信してもよい。１だ、超音波等の音や
、レーザ光等の光を用いてシャッタ信号を送信すること
も可能であり、この場合、受信側にはマイクや受光素子
が配設される。
さらに、シャッタ信号の信号源として曲用交流信号を利
用することもできる。すなわち、屋内空間には商用変流
雑音が存在しているので、これをピックアップコイルで
とらえ、このピックアンプコイルより出力される信号の
周期な逓倍または分周した信号をシャッタ信号として利
用することができる。１だ、変流電源で点燈している照
明光を受光素子でとらえ、この受光素子より出力される
交番信号を逓倍または分周することによって、上記シャ
ッタ信号を得ることもできる。
用することもできる。すなわち、屋内空間には商用変流
雑音が存在しているので、これをピックアップコイルで
とらえ、このピックアンプコイルより出力される信号の
周期な逓倍または分周した信号をシャッタ信号として利
用することができる。１だ、変流電源で点燈している照
明光を受光素子でとらえ、この受光素子より出力される
交番信号を逓倍または分周することによって、上記シャ
ッタ信号を得ることもできる。
なお、車両側より上記シャッタ信号（変調信号）を無線
で送信する場合には、画像処理のタイミングに同期した
シャッタ信号を形成することにより画像処理がより容易
となる。
で送信する場合には、画像処理のタイミングに同期した
シャッタ信号を形成することにより画像処理がより容易
となる。
第５図は上記ランドマーク３の周囲に太陽′電池９を配
設した本発明の実施例を示す。通常ランドマーク３には
、無人走行車両または天井側より光が照射されるので、
上記太陽電池９を配設することにより、この太陽電池の
起電力によって、第１図に示した駆動回路４を作動させ
ることができる。
設した本発明の実施例を示す。通常ランドマーク３には
、無人走行車両または天井側より光が照射されるので、
上記太陽電池９を配設することにより、この太陽電池の
起電力によって、第１図に示した駆動回路４を作動させ
ることができる。
つ１す、この駆動回路４の電源を他の個所から有線で供
給する必要が無くなる。なぢ、上記回路４は反射板ｌの
近傍筐たはその下方ｆ配設される。
給する必要が無くなる。なぢ、上記回路４は反射板ｌの
近傍筐たはその下方ｆ配設される。
上記実施例では、シャツタイぎ号な無線または有線で上
記駆動回路４に与えているが、上記駆動回路４側にシャ
ツタイｇ＠を発生する発振器を内蔵させてもよい。
記駆動回路４に与えているが、上記駆動回路４側にシャ
ツタイｇ＠を発生する発振器を内蔵させてもよい。
捷た。上記実施例では、ランドマーク３を走行路の床面
に配設しているが、このランドマーク３は走行路に沼う
天井もしくは側壁に配設することも可能である。ただし
、この場合、上記テレビカメラ８Ｓよびライト７は当然
に天上もしくは引１）壁に向けられる。
に配設しているが、このランドマーク３は走行路に沼う
天井もしくは側壁に配設することも可能である。ただし
、この場合、上記テレビカメラ８Ｓよびライト７は当然
に天上もしくは引１）壁に向けられる。
以上説明したように本発明によれば、回帰反射性を有す
る反射板の反射面側に光変調子ＦＲを設けているので、
ｆ潤された反射光を得ろことができる。したがって、無
人走行車両側において、適確にランドマークな捕えるこ
とができる。また、太陽電池を配設して、この太陽電池
の起電力で光変調手段の駆動回路を作動させているので
、該１駆動回路に対する屯力洪袷用の配＃を必要とせず
、したがって、走行路への敷１役が容易である。
る反射板の反射面側に光変調子ＦＲを設けているので、
ｆ潤された反射光を得ろことができる。したがって、無
人走行車両側において、適確にランドマークな捕えるこ
とができる。また、太陽電池を配設して、この太陽電池
の起電力で光変調手段の駆動回路を作動させているので
、該１駆動回路に対する屯力洪袷用の配＃を必要とせず
、したがって、走行路への敷１役が容易である。
第１図は本発明に係る誘導標識装置の一実施例を概念的
に示すブロック図、第２図、第３図、第４図は第１図に
示した誘導標識装置ｆ！０：ｉＭ用した無人走行車両シ
ステムを説明するための図、第５図は太陽電池を備えた
本発明に係る誘導標識装置の実施例を概略的に示す平面
図、第６図は従来の無人走行車両システムを説明するた
めの（２）である。 １・・・反射板、２・・・液晶ノミネル、３・・・ラン
ドマーク、４・・・、駆動回路、５・・・走行路面、６
・・・車両、７・・・ライト、８・・・カメラ、９・・
・太陽電池、４１・・・受信器、４２・・・アンテナ、
４３・・・増幅器、１００・・・車両、１０１・・・カ
メラ、１０２・・・光源、１０３・・・床、１０４・・
・反射板。 第１図 第２図 第３図 第４図
に示すブロック図、第２図、第３図、第４図は第１図に
示した誘導標識装置ｆ！０：ｉＭ用した無人走行車両シ
ステムを説明するための図、第５図は太陽電池を備えた
本発明に係る誘導標識装置の実施例を概略的に示す平面
図、第６図は従来の無人走行車両システムを説明するた
めの（２）である。 １・・・反射板、２・・・液晶ノミネル、３・・・ラン
ドマーク、４・・・、駆動回路、５・・・走行路面、６
・・・車両、７・・・ライト、８・・・カメラ、９・・
・太陽電池、４１・・・受信器、４２・・・アンテナ、
４３・・・増幅器、１００・・・車両、１０１・・・カ
メラ、１０２・・・光源、１０３・・・床、１０４・・
・反射板。 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (7)
- （１）回帰反射性を有する反射板と、該反射板の反射面
側に配設された光変調手段と、該変調手段を駆動する手
段とを備えてなることを特徴とする誘導標識装置。 - （２）前記光変調手段が液晶パネルであることを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項記載の誘導標識装置。 - （３）前記駆動手段は、変調用の無線信号を受信する受
信器を具え、前記無線信号に対応した変調信号を上記光
変調手段に加えることを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項記載の誘導標識装置。 - （４）上記無線信号は、電波による信号、光信号、音信
号のいずれかであることを特徴とする特許請求の範囲第
（３）項記載の誘導標識装置。 - （５）前記駆動手段は、交流雑音を検出するためのピッ
クアップコイルを具え、該ピックアップコイルの出力に
基づく変調信号を上記変調手段に加えることを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載の誘導標識装置。 - （６）前記駆動する手段は、交流電源で点燈している照
明光を検出する受光素子を具え、該受光素子の出力に基
づく変調信号を上記変調手段に加えることを特徴とする
特許請求の範囲第（１）項記載の誘導標識装置。 - （７）回帰反射性を有する反射板と、該反射板の反射面
側に配設された光変調手段と、該変調手段を駆動する手
段と、上記反射板の近傍に配設された太陽電池とを備え
、この太陽電池の出力を上記駆動手段の電源として供給
するようにしたことを特徴とする誘導標識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15036284A JPS6128884A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 誘導標識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15036284A JPS6128884A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 誘導標識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6128884A true JPS6128884A (ja) | 1986-02-08 |
Family
ID=15495331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15036284A Pending JPS6128884A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 誘導標識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6128884A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016016955A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社日立製作所 | 自律移動装置及び自己位置推定方法 |
| US11019805B2 (en) | 2016-07-20 | 2021-06-01 | Farm Robotics And Automation Sl | Robot assisted surveillance of livestock |
-
1984
- 1984-07-19 JP JP15036284A patent/JPS6128884A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016016955A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社日立製作所 | 自律移動装置及び自己位置推定方法 |
| JPWO2016016955A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2017-04-27 | 株式会社日立製作所 | 自律移動装置及び自己位置推定方法 |
| US11019805B2 (en) | 2016-07-20 | 2021-06-01 | Farm Robotics And Automation Sl | Robot assisted surveillance of livestock |
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