JPS61277598A - Guide for reach type forklift - Google Patents
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、誘導線に油ってリーチ式フォークリフトを誘
導する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a device for guiding a reach-type forklift by applying oil to a guide wire.
(従来の技術)
リーチ式フォークリフトは第6図に示すように、U字状
の7レーム1を備え、このフレーム1の内側にフォーク
2を配置した構成を有する。なおフォーク2は図示され
ていない油圧シリンダにより前号に押し出すことができ
る。(Prior Art) As shown in FIG. 6, a reach-type forklift truck has seven U-shaped frames 1, and a fork 2 arranged inside the frame 1. Note that the fork 2 can be pushed forward by a hydraulic cylinder (not shown).
従来、上記構成のリーチ式フォークリフトを詞博走行さ
せる場合には、互いに平行する誘導線3゜4をフォーク
リフトの走行コースに泪って埋設し、上記フレーム1の
各先端部に配置されたピックアップコイル5L、5Rで
誘導線3,40発生磁界を検出させ、各コイル5L、S
Rの出力差が0となるように該フォークリフトを操舵し
ていた。Conventionally, when a reach-type forklift with the above configuration is to be driven, parallel guide wires 3.4 are buried in the travel course of the forklift, and pick-up coils are placed at each tip of the frame 1. 5L and 5R detect the magnetic field generated by the induction wires 3 and 40, and each coil 5L and S
The forklift was steered so that the difference in R output was zero.
上記コイル5Rは、第7図に示すよ5に誘導線4に対し
、高さhの位置く水平に設けられ、かつ第8図に示すよ
5に誘導線3に直交する線分に対し角度α傾斜して取付
けられている。また、=イル5Lも誘導線3に対し同様
の態様で取付けられており、したがりて両コイル5L、
sRはノ1の字状をなしている。このようにして取付け
られたコイル5L、5Rに生じる電圧Vは次式(1)に
よって与えられる。The coil 5R is installed horizontally at a height h with respect to the guide wire 4 at 5 as shown in FIG. αIt is installed at an angle. In addition, the = coil 5L is also attached to the guide wire 3 in the same manner, so both coils 5L,
sR is in the shape of a letter No.1. The voltage V generated in the coils 5L and 5R attached in this manner is given by the following equation (1).
ただし、K:定数
L:ピックアップコイルの中央部
直下より誘導線に到る距離
主キー1第9図のグラフにおける曲線人は、角度αが6
0°の場合の前記距離!!1に対する上記電圧■の変化
特性を、また曲線Bは角度αが00の場合の同変化特性
を各々示している。However, K: Constant L: Distance from directly below the center of the pickup coil to the guide wire Main key 1 The curved line in the graph of Figure 9 has an angle α of 6
The above distance for 0°! ! Curve B shows the change characteristic of the voltage (2) with respect to 1, and the curve B shows the same change characteristic when the angle α is 00.
いま、フォークリフトがたとえば左忙横偏位すると、コ
イル5Lが誘導線3から離れるとともにコイル5Rが誘
導線に近づくので両者の出力に差が生じる。−万、フォ
ークリフトがたとえば時計回り方向く角度変化すると、
誘導線3に対するコイル5Lの姿勢角αは小に、また誘
導線4に対するコイル5Bの姿勢角αは大となるので、
両コイルの出力に差が生じる。Now, when the forklift lateralizes to the left, for example, the coil 5L moves away from the guide wire 3 and the coil 5R approaches the guide wire, resulting in a difference in output between the two. -For example, if the forklift changes its angle clockwise,
Since the attitude angle α of the coil 5L with respect to the guide wire 3 is small, and the attitude angle α of the coil 5B with respect to the guide wire 4 is large,
There will be a difference in the output of both coils.
それ故、上記各コイル5L、5几の出力差は、誘導線3
.4に対するフォークリフトの横偏位量と角度変化量を
示し、従来はこの出力差に基づき該出力差が零となるよ
うに操舵を行なって、フォークリフトを誘導線に溢って
走行させていた。Therefore, the difference in output between each of the above coils 5L and 5L is as follows:
.. Conventionally, based on this output difference, steering was performed so that the output difference became zero, and the forklift was driven over the guide line.
(発明が解決しようとする問題点)
ところで、上記各コイル5L、5几は、第9図の曲線A
k示したように、誘導線との距離りが大°きくなるに伴
ってその出力が急激に減少し、かつ角度α傾針して取付
けられていることから、それらの検出感度も低い。そこ
で従来では、87Nを向上する目的で第6図に示したよ
うに各コイル5L。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, each of the above-mentioned coils 5L and 5 coils corresponds to the curve A in FIG.
As shown in FIG. 1, the output decreases rapidly as the distance from the guide wire increases, and since the guide wires are installed at an angle α, their detection sensitivity is also low. Therefore, in the past, each coil 5L was used as shown in FIG. 6 for the purpose of improving 87N.
5R,に専用の誘導線3,4を敷設しているが、走行コ
ース全域にわたって2条の誘導線を敷設することは、手
間を要するばかりでなく、設備コストを著しくアップさ
せることになる。5R, dedicated guide wires 3 and 4 are laid, but laying two guide wires over the entire running course not only requires time and effort, but also significantly increases equipment costs.
(問題点を解決するための手段)
かかる従来の問題点を解決するために本発明では、リー
チ式フォークリフトの走行コースFcG って−条の誘
導線を敷設し、該フォークリフトのU字状フレームの各
先端部に検出方向が上下となる態様で第1、第2のピッ
クアップコイルを、また該フレーム後方の左右対称位置
に第3、第4のピックアップコイルを各々配設している
。そして、前記誘導線の磁界に基づく上記第1、第2の
コイルの出力差および上記第3、第4のコイルの出力差
を検出するとともに、それらの出力差に基づき上記誘導
線に対するフォークリフトの横変位量および姿勢角変化
量(偏角)を検出し、これらよりコースずれを補正する
操舵指令を得るようにして−いる。(Means for Solving the Problems) In order to solve the problems of the conventional art, in the present invention, a running course FcG of a reach-type forklift is laid, and a guide line is laid in the U-shaped frame of the forklift. First and second pickup coils are disposed at each tip so that the detection direction is vertical, and third and fourth pickup coils are disposed at left-right symmetrical positions behind the frame. Then, the output difference between the first and second coils and the output difference between the third and fourth coils based on the magnetic field of the guide wire are detected, and the side of the forklift relative to the guide wire is detected based on the output difference. The amount of displacement and the amount of change in attitude angle (yaw angle) are detected, and a steering command for correcting course deviation is obtained from these.
(実施例)
以下、本発明の実施例を添付図面を参照して詳細に説明
する。(Embodiments) Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第1図は、本発明に係る訪導装置が適用されるリー・チ
式フォークリフトを概念的に示した平面図である。同図
に示すように、この実施例ではフォークリフトの走行コ
ースに沼って一条の誘導線13が埋設される。またU字
状フレーム10の各先端部に検出方向が上下となる態様
で゛それぞれピックアップコイルIIL、IIRが配設
され、かつフレーム10の後方の左右対称位置に路面に
対し平行する態様で、かつ誘導線16に近接する態様で
ピックアップコイル12L、12Bが配設される。FIG. 1 is a plan view conceptually showing a reach-and-reach type forklift to which a visiting device according to the present invention is applied. As shown in the figure, in this embodiment, a single guide wire 13 is buried in the travel course of the forklift. Further, pick-up coils IIL and IIR are arranged at each tip of the U-shaped frame 10 in such a manner that the detection direction is up and down, and in a manner parallel to the road surface at symmetrical positions behind the frame 10. Pick-up coils 12L and 12B are arranged close to the guide wire 16.
なお、このフォークリフトの前輪14.15は方向が変
化しない、いわゆる固定輪である。また左方の後輪16
は、図示されていないモータで回゛転駆動される駆動輪
であり、後述するステアリング用モータにより操舵され
る。さらに右方の後輪17は、いわゆるキャスタ(従輪
)として機能する。また、フォーク18は図示されてい
ない油圧シリンダで前後方向に移動され、かつ図示され
ていない油圧モータでリフトされる。Note that the front wheels 14 and 15 of this forklift are so-called fixed wheels whose direction does not change. Also, the left rear wheel 16
1 is a drive wheel that is rotationally driven by a motor (not shown), and is steered by a steering motor that will be described later. Further, the right rear wheel 17 functions as a so-called caster (following wheel). Further, the fork 18 is moved forward and backward by a hydraulic cylinder (not shown) and lifted by a hydraulic motor (not shown).
第2図は、上記各ピックアップコイル1、IL、−11
Rおよび12L、12Rの出力に基づいて操舵指令を作
成出力する演算回路19の構成を例示している。FIG. 2 shows each of the above pickup coils 1, IL, -11.
The configuration of the arithmetic circuit 19 that creates and outputs a steering command based on the outputs of R, 12L, and 12R is illustrated.
この演算回路19は、コイルIIL、IIRの各出力を
電圧増幅するアンプ191,192と、コイル12L、
12Rの各出力を電圧増幅するアンプ193.194と
、上記各アンプIIL 、 IIRの出力差を求める
演算器195と、上記各アンプ193.194の出力差
を求める演算器196と、上記各出力差に基づいて誘導
線ゐに対するフォークリフトの横偏位量および姿勢角変
化量(以下、偏角という)を求める演算器197と、こ
れらの横偏位量および偏角に基づいて操舵指令を求める
演算器198とを備えている。This arithmetic circuit 19 includes amplifiers 191 and 192 that voltage amplify the outputs of the coils IIL and IIR, a coil 12L,
Amplifiers 193 and 194 that voltage amplify each output of 12R, an arithmetic unit 195 that calculates the output difference of each of the above-mentioned amplifiers IIL and IIR, an arithmetic unit 196 that calculates the output difference of each of the above-mentioned amplifiers 193 and 194, and each of the above-mentioned output differences. a computing unit 197 that calculates the amount of lateral deviation and attitude angle change (hereinafter referred to as the yaw angle) of the forklift with respect to the guide line I based on the amount of lateral deviation and the yaw angle; 198.
いま誘導線13に交流信号が通電されてその周囲に磁界
が発生すると、この磁界はコイル11L。Now, when an AC signal is applied to the guide wire 13 and a magnetic field is generated around it, this magnetic field is generated by the coil 11L.
11R1対して第3図に示す如く上下方向に鎖交し、コ
イル12L、12Rに対し第4図に示すように左右方向
に鎖交する。11R1 in the vertical direction as shown in FIG. 3, and the coils 12L and 12R in the horizontal direction as shown in FIG.
検出方向が上下であるコイルIIL、IIRは、第9図
に特性曲線Cで示す如く、誘導線13との距離りが大き
い場合でも十分な出力を得ることができ、−万、コイ/
L/12L、12Rは同図の特性Bをオするものの、誘
導線13に近接する態様で設けられていることからやは
り十分な出力を得ることができ!a−・、・
いま、フォークリフトが例えば第5図に示すようにコー
スずれした場合を考えると、コイルIIL、11)1の
出力差はそれらのコイルを結ぶ線分の中心Fと誘導線1
3との距m!Xyを示唆し、また;イル12L、12B
の出力差はそれらを結ぶ線分の中心几と誘導線7どの距
離、Xaを示唆している。The coils IIL and IIR, whose detection directions are up and down, can obtain sufficient output even when the distance from the guide wire 13 is large, as shown by characteristic curve C in FIG.
Although L/12L and 12R exhibit characteristic B in the figure, they are provided close to the guide wire 13, so they can still obtain sufficient output! a-・,・ Now, if we consider the case where the forklift deviates from its course as shown in Fig. 5, the difference in the output of coil IIL, 11) 1 is the difference between the center F of the line segment connecting those coils and the guiding wire 1.
Distance from 3 m! Suggests Xy, also; il 12L, 12B
The difference in output indicates the distance between the center of the line segment connecting them and the guide line 7, Xa.
したがって、演算器195の出力は上記距離inを示し
、演算器196の出力は上記距離Xaを示す。Therefore, the output of the arithmetic unit 195 indicates the distance in, and the output of the arithmetic unit 196 indicates the distance Xa.
演算器197では演算器195,196の出力に基づい
てまず次式(3)の演算が行なわれ、誘導線13に対す
るフォークリフトの偏角θが求められる。The calculation unit 197 first calculates the following equation (3) based on the outputs of the calculation units 195 and 196, and determines the deflection angle θ of the forklift with respect to the guide line 13.
ただし、!=コイルIIL、11几とコイル12L、1
2Rの距離
つC・で、求められた偏角θに基づいて、次式(4)の
演算が行なわれ、前輪14.15の回転中心を結ぶ線分
の中心PKおける誘導線13からの横変位量×が求めら
れる。however,! = Coil IIL, 11 and coil 12L, 1
The following equation (4) is calculated based on the obtained declination angle θ at a distance of 2R and C. The amount of displacement × is determined.
X −’I−H+1Hsinθ
ただし、1ySP点より;イルIIL、IIRを結ぶ線
分に到る距離
lR:P点よりコイル12L、12R
を結ぶ線分に到る距離
上記演算器197で求められた偏角θおよび距離×は演
算器198に加えられる。演算器198では、上記偏角
01横偏位量Xを示す演算器197の各出力に基づいて
、次式(5)の演算が行なわれ、これ釦よって操舵駆動
16を操舵するための操舵指令が求められる。X −'I−H+1Hsinθ However, from point 1ySP; distance to the line segment connecting coils IIL and IIR; lR: distance from point P to the line segment connecting coils 12L and 12R; deviation obtained by the above calculator 197; The angle θ and the distance × are added to a calculator 198. The calculation unit 198 calculates the following formula (5) based on the outputs of the calculation unit 197 indicating the lateral deviation amount X of the yaw angle 01, and generates a steering command for steering the steering drive 16 by pressing the button. is required.
δr=KA(K、−x+にθ・θ) −(5)た
だし、xA、KJ、に6 :フォークリフトの走行速度
や構造に応じて適宜
決定される定数
上記操舵指令δrは操舵サーボ系20 K入力される。δr=KA (K, −x+ and θ・θ) −(5) However, xA, KJ, and 6: A constant determined as appropriate depending on the traveling speed and structure of the forklift. The above steering command δr is based on the steering servo system 20K. is input.
これにより上記操舵駆動輪16の操舵角を変化させる操
舵用モータ21が上記偏角θおよび横偏位量×が0とな
るように上記操舵駆動輪16の舵角を変化させ、その結
果誘導線13に対するフォークリフ鼾のコースずれが補
正される。As a result, the steering motor 21 that changes the steering angle of the steering drive wheel 16 changes the steering angle of the steering drive wheel 16 so that the deflection angle θ and the amount of lateral deviation x become 0, and as a result, the guide line The course deviation of forklift snoring with respect to No. 13 is corrected.
この実施例によれば、このようにしてフォークリフトの
横偏位量×および偏角θが常時求められ、かつ補正され
る。それ故、フォークリフトは誘導線13&C&って走
行することができる。According to this embodiment, the amount of lateral deviation x and the angle of deviation θ of the forklift are constantly determined and corrected in this way. Therefore, the forklift can travel on the guide line 13&C&.
なお、上記実施例ではフォークリフト後方に設けられる
コイル12L、12Rを水平に配設しているが、コイル
IIL、IIRと同様に検出方向が上下となるように設
けてもよい。In the above embodiment, the coils 12L and 12R provided at the rear of the forklift are arranged horizontally, but they may be arranged so that the detection direction is vertical, similar to the coils IIL and IIR.
また、実施例に示す演−器x9s=19sの作用をマイ
クロコンビエータで行なわせることも当然可能である。Furthermore, it is of course possible to have a micro combinator perform the function of the processor x9s=19s shown in the embodiment.
(発明の効果)
以上説明したように、本発明に係るリーチ式フォークリ
フトの誘導装置によれば、該フォークリフトのU字状フ
レームの各先端部に上下方向に検出方向をもつピックア
ップコイルをそれぞれ配設し、これらのコイルの出力に
基づいてフォークリフト前部における偏位量を検出する
ようKしている。したかりて、従来のように2本の誘導
線を設けることな(上記偏位量を精度よく検出すること
ができ、これによって設備コストの低減を図ることがで
きる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the guide device for a reach type forklift according to the present invention, a pickup coil having a detection direction in the vertical direction is arranged at each tip of the U-shaped frame of the forklift. However, the amount of deviation at the front of the forklift is detected based on the outputs of these coils. Therefore, the amount of deviation can be detected with high accuracy without providing two guiding wires as in the conventional case, and thereby the equipment cost can be reduced.
第1図は本発明に適用するリーチ式フォークリフトおよ
び該フォークリフトに対するピックアップコイルの配置
態様を概念的に示した平面図、第2図はピックアップコ
イルの出力に基づいて操舵指令を作成する演算回路の構
成例を示したブロック図、第3図および第4図は各々ピ
ックアップコイルの磁界検出態様を示した概念図、第5
図は゛本発明に係る誘導装置の作用を説明するための概
念図、第6図は従来のリーチ式フォークリフトにおける
ピックアップコイルの配設態様および誘導線の敷設態°
様を示す概念図、第7図および第8図は各々第6図に示
したピックアップコイルの配置態様をより詳しく示した
図、第9図は誘導線とピックアップコイル間の距離に対
する該ピックアップコイルの出力特性を例示したグラフ
である。
10・・・U字状フレーム、IIL、IIR,12L。
12R・・・ピックアップコイル、13・・・誘導線、
11L、IIR・・・前輪、16.17・・・後輪、1
9・・・演算回路、20・・・操舵サーボ系、21・・
・操舵用モータ。
第5図
第6図
第7図 第8図FIG. 1 is a plan view conceptually showing a reach-type forklift to which the present invention is applied and the arrangement of pickup coils for the forklift, and FIG. 2 is a configuration of an arithmetic circuit that creates a steering command based on the output of the pickup coil. A block diagram showing an example, FIGS. 3 and 4 are conceptual diagrams showing the magnetic field detection mode of the pickup coil, and FIG.
The figure is a conceptual diagram for explaining the operation of the guidance device according to the present invention, and FIG. 6 shows the arrangement of the pickup coil and the installation of the guide wire in a conventional reach-type forklift.
FIGS. 7 and 8 are conceptual diagrams showing the arrangement of the pickup coil shown in FIG. 6 in more detail, and FIG. 9 is a conceptual diagram showing the arrangement of the pickup coil shown in FIG. It is a graph illustrating output characteristics. 10...U-shaped frame, IIL, IIR, 12L. 12R...Pickup coil, 13...Guiding wire,
11L, IIR...Front wheel, 16.17...Rear wheel, 1
9... Arithmetic circuit, 20... Steering servo system, 21...
・Steering motor. Figure 5 Figure 6 Figure 7 Figure 8
Claims (1)
た一条の誘導線と、該フォークリフトのU字状フレーム
の各先端部に検出方向が上下となる態様で配設された第
1、第2のピックアップコイルと、該フレーム後方の左
右対称位置にそれぞれ配設された第3、第4のピックア
ップコイルと、前記誘導線の発生磁界に基づく上記第1
、第2のピックアップコイルの出力差および上記第3、
第4のピックアップコイルの出力差を検出するとともに
、それらの出力差に基づき上記誘導線に対する上記フォ
ークリフトの横偏位量と姿勢角変化量を各々検出し、該
横偏位量および姿勢角変化量に基づいてコースずれを補
正するための操舵指令を演算する演算手段と、該操舵指
令に基づいて上記フォークリフトを操舵する手段とを備
えたことを特徴とするリーチ式フォークリフトの誘導装
置。A single guide wire laid along the traveling course of a reach-type forklift, and first and second pickup coils arranged at each tip of the U-shaped frame of the forklift in such a manner that the detection direction is up and down. , third and fourth pickup coils disposed at symmetrical positions behind the frame, and the first pickup coil based on the magnetic field generated by the guide wire.
, the output difference of the second pickup coil and the third,
The output difference of the fourth pickup coil is detected, and the amount of lateral deviation and the amount of change in attitude angle of the forklift with respect to the guide wire are respectively detected based on the output difference, and the amount of lateral deviation and the amount of change in attitude angle are detected. A guide device for a reach-type forklift, comprising: calculation means for calculating a steering command for correcting course deviation based on the steering command; and means for steering the forklift based on the steering command.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60120274A JPS61277598A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Guide for reach type forklift |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60120274A JPS61277598A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Guide for reach type forklift |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61277598A true JPS61277598A (en) | 1986-12-08 |
Family
ID=14782173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60120274A Pending JPS61277598A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Guide for reach type forklift |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61277598A (en) |
-
1985
- 1985-06-03 JP JP60120274A patent/JPS61277598A/en active Pending
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