JPS61211705A - Controller of plural devices - Google Patents

Controller of plural devices

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Publication number
JPS61211705A
JPS61211705A JP5303885A JP5303885A JPS61211705A JP S61211705 A JPS61211705 A JP S61211705A JP 5303885 A JP5303885 A JP 5303885A JP 5303885 A JP5303885 A JP 5303885A JP S61211705 A JPS61211705 A JP S61211705A
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JP
Japan
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controller
host computer
command
control algorithm
control
Prior art date
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Application number
JP5303885A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Haruo Okazaki
岡崎 晴雄
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
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Publication of JPS61211705A publication Critical patent/JPS61211705A/en
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Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/04Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/052Linking several PLC's

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

PURPOSE:To facilitate rewriting of controlling programs by which plural device controller controls each belonging controller by an operator by providing a shared plural device controller between each controller corresponding to each device belonging to a group of devices and a host computer. CONSTITUTION:When a work instruction command (e) is given from a host computer (b), the procedure taught inside of a device control algorithm storing means (a) is sent by a teaching searching means (e) to a searching device (d) as a work instruction command (f). A work termination command (g) given from the device (d) finds procedure by a teaching searching device (c) and gives a command (h) of work completion to the host computer (b). A controlling program area 28 decodes command sent from a program to be written, host computer 1 and attached computers 3-5 to a device control algorithm program area 29 by data inputted from a CRT 33 and a KB 34, and processes referring to the content of memory of the device control algorithm program area 29.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業機械の計算機制御に関し、特に複数の装
置から構成される装置群の各装置をそれぞれ対応するコ
ントローラを介して制御し、この装置群が一体化した装
置とし°て動作するように上位計算機から各コントロー
ラ全制御する計算機制御に関するものである。
[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention relates to computer control of industrial machinery, and in particular, to control each device of a device group consisting of a plurality of devices via a corresponding controller, and to control the computer control of industrial machinery. This relates to computer control in which all controllers are controlled from a host computer so that the group operates as an integrated device.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

第8図は従来のこの抽の装置の構成を示すブロック図で
あって、図において(1)は上位il算機、 f2] 
FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of this conventional lottery device, in which (1) is a high-order IL calculator, f2]
.

+31 、 +41 、 +51 、 +61はそれぞ
れコントローラ1,2゜3.4,5、(8)は通信ライ
ン、(10) 、 (11) 、 (12)はそれぞれ
装置A’、B、Cで、装置A (10) 、 B (1
,1)、 。
+31, +41, +51, +61 are controllers 1, 2, 3, 4, 5, (8) are communication lines, (10), (11), (12) are devices A', B, C, respectively. A (10), B (1
,1),.

C(12)によシ一つの装置群を構成する。但し、第1
図に示すコントローラ1(2)、2(3)はこの装置群
の制御には関係せず、他の装置の制御に関係するもので
あるが、コントローラ1 F2) 、 2 (31によ
り制御する装置は第1図には示してない。
C(12) constitutes one device group. However, the first
The controllers 1 (2) and 2 (3) shown in the figure are not related to the control of this device group, but are related to the control of other devices, but the devices controlled by the controllers 1 (F2) and 2 (31) is not shown in Figure 1.

(13) 、 (14) 、 (15)はそれぞれ制1
l11線である。また、装置A (10)、 B (1
1) 、 C(12)  はたとえばそれぞれ加工装置
であるとし、(16)はローダ(1oader)、(1
7) it容器、(18) 、 (19)はそれぞれ搬
送装置、(20)はアンローダ(unloader )
、(21)は容器、(22) 。
(13), (14), and (15) are each 1
It is the l11 line. In addition, devices A (10), B (1
1) and C(12) are processing devices, respectively, and (16) is a loader (1oader) and (1oader).
7) IT container, (18) and (19) are respectively transfer devices, and (20) is an unloader.
, (21) is a container, (22).

(23) 、 (24) 、 (25)はそれぞれ検出
器、(26)は装置A(10)。
(23), (24), and (25) are respective detectors, and (26) is the device A (10).

B (11) 、 C(12)により構成される装置群
によって加工されるワーク(work )である。
This is a work processed by a device group consisting of B (11) and C (12).

次に動作について説明する。上位計算機(1)はコント
ローラ1(2)〜5(6)に対して通信ライン(8)ヲ
介して処理実行のためのコマンドを送出したシ、装置の
処理完了の報告コマンドを受ける。コントローラ1 [
21、2(31は装置A (1,0)、 B (11)
、 C(12)の動作には関係しないので、以下の説明
から省略する。
Next, the operation will be explained. The host computer (1) sends commands for processing execution to the controllers 1 (2) to 5 (6) via the communication line (8), and receives a command to report completion of the device processing. Controller 1 [
21, 2 (31 is device A (1,0), B (11)
, C(12), and will therefore be omitted from the following description.

ワーク(26)が未処理の状態で容器(17)内にある
段階から制御が開始されるとする。コントローラ3(4
)が上位計算機(1)から通信勝(8)を介して作業指
令コマンドを受けると、制御線(13) ’t:介して
装置A (1,0)のローダ(16)を動作させ容器(
17)からワーク(26)を取り出し装置A (10)
に送り込む。装置A(10)は、たとえば、ワーク(2
6)に対する第1工程の加工を施しこの処理が完了する
とワーク(26) ’r搬送装置(18) l’こ送り
出す。検出器(22)がワーク(26)が搬送装置(1
8) K送シ出されたことを検出するとコントローラ3
(4)は制御! (13)を介してこれを認識し通・1
gライン(8)を介して上位1′算機(1)に作業完了
の報告コマンドを送る。
It is assumed that the control is started from the stage where the workpiece (26) is in an unprocessed state in the container (17). Controller 3 (4
) receives a work command command from the host computer (1) via the communication line (8), it operates the loader (16) of the device A (1,0) via the control line (13) 't: to load the container (
17) Takes out the workpiece (26) from device A (10)
send to. The device A (10) is, for example, a workpiece (2
6) is processed in the first step, and when this processing is completed, the workpiece (26) is sent out by the transport device (18). The detector (22) detects that the workpiece (26) is
8) When detecting that K is sent, controller 3
(4) is control! (13) Recognize this through 1
A work completion report command is sent to the upper 1' computer (1) via the g line (8).

搬送装置(18)に送り出されたワーク(26)は図の
矢印の方向に搬送される。検出器(33)でワーク(2
6)全検出すると装置B (11)はワーク(26) 
k取り込み、制御線(14) k介してコントローラ4
(5)にワーク(26)が取り込まれたことが知らされ
、コントローラ4(5)は上位計算機(1)にワーク(
26)が装置B (11)に取込まれたという報告コマ
ンドを通信ライン(8)を介して上位計算機(1)K送
信する。上位計算機fl)Viコントローラ3(4)か
らワーク(26)に対する装置A(10)の処理が完了
したという報告コマンドを受け、コントローラ4(5)
からワーク(26)が装置B (lのに取り込まれたと
いう報告コマンドを受けると、コントローラ4(5)に
対し通信ライン(8)ヲ介して作業指令のコマンドを送
信する。
The workpiece (26) sent to the transport device (18) is transported in the direction of the arrow in the figure. The workpiece (2) is detected by the detector (33).
6) When all are detected, device B (11) is the workpiece (26)
k import, control line (14) controller 4 via k
(5) is informed that the work (26) has been imported, and the controller 4 (5) sends the work (26) to the host computer (1).
26) sends a report command to the host computer (1) K via the communication line (8) indicating that it has been taken in by the device B (11). The host computer fl) Vi receives a command from the controller 3 (4) to report that the processing of the device A (10) for the work (26) has been completed, and the controller 4 (5)
When receiving a command to report that the workpiece (26) has been taken into the device B (l), it sends a work command command to the controller 4 (5) via the communication line (8).

コントローラ4(5)は上位計算機(1)から作業指令
のコマンドを受けると、装置B (11)に対して制御
線(14)を介して処理開始の動作を制御゛する。装置
B (1υの処理完了と装置C(12)の処理開始とけ
装置A (10)の処理完了と装置B (11)の処理
開始と同様な手順で行なわれる。装置C(1,2)にお
ける処理全完了すればアンローダ(20)は容器(21
)にワーク(26)’r収納し、コントローラ5(6)
は上位計算機(1)に対して通信ライン(8)ヲ介して
処理完了の報告コマンドを送信する。
When the controller 4 (5) receives a work command from the host computer (1), it controls the device B (11) to start processing via the control line (14). Processing of device B (1υ is completed and processing of device C (12) is started. Processing of device A (10) is completed and processing of device B (11) is started. When the process is completely completed, the unloader (20) will load the container (21).
) and store the workpiece (26)'r in the controller 5 (6).
sends a processing completion report command to the host computer (1) via the communication line (8).

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

従来の装置は以上のように構成されているので、一つの
装置群内において各装置間の処理が密に結合している場
合、この装置群を制御するため上位計算機(1)に内蔵
される制御プログラムは複雑なものとなり、装置群内に
おける処理手順を変更する目的で上記制御プログラムを
変更するには多くの作業全必要とし、またこの変更した
制御プログラムをデバッグするためにも多大な時間を必
要とし、これが装置群に関係のないコントローラ(第8
図のコントローラ1121.2F3))に対しても影響
を及はし、装置全体の稼動率を低下させるという問題点
があった。
Conventional devices are configured as described above, so when the processing between devices within one device group is tightly coupled, a system is installed in the host computer (1) to control this device group. The control program is complex, and changing the control program for the purpose of changing the processing procedure within a group of devices requires a lot of work, and it also takes a lot of time to debug the changed control program. controller unrelated to the device group (eighth
This has a problem in that it also affects the controller 1121.2F3)) in the figure, reducing the operating rate of the entire device.

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、装置群會制御するための制御ブロクラムをオ
ペレータが容易に変更できるようにし、装置群の制御の
変更に対して、上位計算機にはその影響が波及しな囚よ
うにすることを目的としている。
This invention was made in order to solve the above-mentioned problems, and it allows an operator to easily change the control block for controlling a group of devices, and allows the host computer to respond to changes in the control of a group of devices. The aim is to ensure that the impact does not spread.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

この発明では、一つの装置群に緘する各装置に対応する
各コントローラと上位計xmとの間に共通な複数装置コ
ントローラを設け、上位計算機はこの複数装置コントロ
ーラに対する簡単な制御だけを行い、この複数装置コン
トローラが所属の各コントローラを制御する制御プログ
ラムはオペレータによって書換えることが容易なような
構成にした。
In this invention, a common multiple device controller is provided between each controller corresponding to each device in one device group and the host computer xm, and the host computer performs only simple control over this multiple device controller. The control program for controlling each controller to which a plurality of device controllers belong is configured so that it can be easily rewritten by an operator.

〔作用〕[Effect]

この発明の複数装置コントローラでは、装置制御アルゴ
リズム記憶手段に記憶している制御手順のうち外部(上
位計算機及び所属のコントローラ)からのコマンドに対
応する制御手順を教示内容サーチ手段によって見出して
外部にコマンドとして送出するよう動作し、装置制御ア
ルゴリズム記憶 一手段の内容はオペレータにより変更
することができる。
In the multi-device controller of the present invention, among the control procedures stored in the device control algorithm storage means, a control procedure corresponding to a command from the outside (the host computer and the attached controller) is found by the teaching content search means, and the control procedure is sent to the outside as a command. The contents of the device control algorithm storage means can be changed by the operator.

〔実施例〕〔Example〕

以下この発明の実施例を図面について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第1図はこの発明の一実施例を示すブロック図であって
、図において、第8図と同一符号は同−又は相当部分を
示しく7)は複数装置コントローラ、(8a)、(8b
)、(8c)  は複数装置コントローラ(7)とそれ
ぞれのコントローラ3f41 、4[5+ 、 5t6
)を結合する通信ライン、(9)は−上位計算機(1)
と複数装置コントローラ(7)を結合する通信ラインで
ある。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, in which the same reference numerals as in FIG. 8 indicate the same or corresponding parts; 7) is a multi-device controller;
), (8c) are the multiple device controller (7) and the respective controllers 3f41, 4[5+, 5t6
), the communication line connecting (9) is - the upper computer (1)
and a multi-device controller (7).

第2図は第1図の複数装置コントローラの内部構成を示
すブロック図であり、第1図と同一符号は同一部分を示
し、(27)はメインCPU、(28)は制御プログラ
ム領域、(29) Vi装置制御アルゴリズムプログラ
ム領域、(30)はパラメータ領域、(31) i’l
j共通バス、(32)はCRTインタフェイス、(33
)はCRT、(34)はキーボード(以下KBと略記す
る)、(35) U通信インタフェイスである。
FIG. 2 is a block diagram showing the internal configuration of the multiple device controller in FIG. 1, where the same reference numerals as in FIG. ) Vi device control algorithm program area, (30) is a parameter area, (31) i'l
j common bus, (32) is CRT interface, (33
) is a CRT, (34) is a keyboard (hereinafter abbreviated as KB), and (35) is a U communication interface.

また、第3図は第1図の構成により装置群を制御する機
能を機能的に表示したブロック図で、図においてfal
は装置制御アルゴリズム記憶手段、fblは上位計算機
、fc)は教示内容サーチ手段、tdlは装置、(el
 、 (flはそれぞれ作業指令コマンド、(gl 、
 (hltまそれぞれ作業完了コマンドである。第3図
の装置制御アルゴリズム記憶手段[alは第2図の装置
制御アルゴリズムプログラム領域(29)とパラメータ
領域(30)とから構成され、教示内容サーチ手段(c
lはメインCPU (27)と制御プログラム領域(2
8)とから構成される。
FIG. 3 is a block diagram functionally displaying the function of controlling a group of devices using the configuration shown in FIG.
is the device control algorithm storage means, fbl is the host computer, fc) is the teaching content search means, tdl is the device, (el
, (fl are work order commands, (gl,
(hlt is each work completion command. The device control algorithm storage means [al in FIG. 3] is composed of the device control algorithm program area (29) and the parameter area (30) in FIG. 2, and the teaching content search means ( c.
l is the main CPU (27) and the control program area (2
8).

第1図の装置の動作を第3図について機能的に説明する
と、上位計算機fb)から作業指令コマンドtelが発
せられると教示内容サーチ手段fc)で装置制御アルゴ
リズム記憶手段falの内部に教示されている手順全見
出し装置(d)に対して作業指令コマンド(fle送る
。又装置fdlから発せられた作業完了のコマンドfg
lは教示内容サーチ手段(clにより手順を見出し、上
位計算機[blに対して作業完了のコマンドfh)を発
するものである。
To functionally explain the operation of the device shown in FIG. 1 with reference to FIG. 3, when a work instruction command tel is issued from the host computer fb), the teaching contents search means fc) teaches the inside of the device control algorithm storage means fal. Sends a work command command (fle) to the device (d) for all procedures in progress. Also, sends a work completion command fg issued from the device fdl.
1 is a teaching content search means (cl) that finds the procedure and issues a work completion command fh to the host computer [bl].

第2図においてCRT (33)とKB (34)はマ
ンマシンインタフェイスを構成し、オペレータが装置制
御アルゴリズムプログラム領域(29)及びパラメータ
領域(30)に入力する作業等に用いられる。′1.た
制御プログラム領域(28) it: CRT (33
)、KB (34)  から入力されるデータによって
装置制御アルゴリズムプログラム領域(29)に対し、
書込みを行うプログラム及び上位計算機(1)ならびに
所属のコントローラ3f41 、4f51 、5+6)
から送られてきたコマンドを解読し装置制御アルゴリズ
ムプログラム領域(29)の記憶内容を参照して処理す
るための制御プログラム(第3図の教示内容サーチ手段
(clに相当)を格納し、これらの制御プログラムは装
置群の制御が変更されても変更する必要がないのでRO
Mに記憶される。パラメータ領域(3のには処理条件の
変更によって変化するコマンドの部分(すなわちパラメ
ータ)が一時記憶される。制御装置アルゴリズムプログ
ラム領域(29)とパラメータ領域(30)、とは内容
の書き換えが容易なようにRAMで構成される。
In FIG. 2, a CRT (33) and a KB (34) constitute a man-machine interface, which is used by an operator to input data into the device control algorithm program area (29) and parameter area (30). '1. control program area (28) it: CRT (33
), KB (34) to the device control algorithm program area (29),
Writing program and host computer (1) and associated controllers 3f41, 4f51, 5+6)
A control program (corresponding to the teaching content search means (cl) shown in FIG. The control program does not need to be changed even if the control of the device group is changed, so RO
Stored in M. The parameter area (3) temporarily stores command parts (that is, parameters) that change due to changes in processing conditions. It is composed of RAM.

次に、第1図及び第2図で示す装置の制御動作について
説明する。
Next, the control operation of the apparatus shown in FIGS. 1 and 2 will be explained.

第4図はこの装置の制御に用いられるマクロコード(m
acro code)  の定義を示すプログラム図で
、CRT (33)上に表示される文字列によシこのプ
ログラムの内容を表す。従ってKB (34) =i使
用して第4図に示す文字列がCRT (33)上に表示
されるように入力すれば、この表示に相当するプログラ
ムが装置制御アルゴリズムプログラム領域(29)及び
パラメータ領域(30)に書込まれる。
Figure 4 shows the macro code (m
This is a program diagram showing the definition of ``acro code'', and the contents of this program are represented by character strings displayed on the CRT (33). Therefore, if the character string shown in FIG. 4 is input using KB (34) =i to be displayed on the CRT (33), a program corresponding to this display will be displayed in the device control algorithm program area (29) and the parameter Written to area (30).

第4図において(36)は処理条件の変更によって変化
する文字の部分をパラメータとして登録することを意味
し、(37) Vi一つの行を示す。一つの行(37)
において記号”−#はその左辺の文字が右辺の内容を代
替することを意味し、この右辺の内容の(36)の部分
は記号“/”で囲む。(36)の部分において、たとえ
ば、POI (6)の記号“0# の中の数字は文字数
を表し、r STPMI Jとr PM2 Jという文
字の間に6文字分の文字が存在できr POI Jとい
う名前でパラメータ領域(30)に記憶されていること
を意味する。r POI J 、 r PO2J 、 
r PO3J等の名前でパラメータ領域(30)に記憶
される内容はたとえばロット番号とか処理条件とかを示
すコードであり、このコードは上位計算機側と装#側で
あらかじめ定めて置いた英数字で表すものとする。
In FIG. 4, (36) means that a character part that changes due to a change in processing conditions is registered as a parameter, and (37) Vi indicates one line. one line (37)
The symbol "-#" means that the character on the left side replaces the content on the right side, and the part (36) of the content on the right side is surrounded by the symbol "/".In the part (36), for example, POI The number in the symbol "0#" in (6) represents the number of characters, and there can be 6 characters between the characters r STPMI J and r PM2 J, and they are stored in the parameter area (30) under the name r POI J. means that it has been rPOIJ, rPO2J,
The contents stored in the parameter area (30) with names such as PO3J are codes indicating, for example, lot numbers and processing conditions, and these codes are expressed in alphanumeric characters predetermined by the host computer and device. shall be taken as a thing.

また、第4図中の英字1−8TJは処理開始(スタート
)を意味し、英字rPMjはパラメータを意味し、英数
字r PMI J 、 rPM2J汀PM3Jはそれぞ
れ装置A Qo) 、 B (11) 、 C(12)
に対する処理条件がこれら英数字に続く英数字によって
示されることを意味する。たとえばr STI Jはr
 PMI J 、 F’PM2J。
Further, the alphabetic characters 1-8TJ in FIG. 4 mean the start of processing, the alphabetical characters rPMj mean parameters, and the alphanumeric characters rPMIJ, rPM2J, PM3J represent the devices AQo), B(11), respectively. C (12)
It means that the processing conditions for are indicated by the alphanumeric characters following these alphanumeric characters. For example, r STI J is r
PMI J, F'PM2J.

r PM3 J k共に含んでいるのでワーク(26)
が各装置の入口に流れてきた時には各装置に対しそれぞ
れrsTAJ、rsTBJ、rsTcjを送出すること
全意味する。rsT2JはrPMIJとrPM3Jだけ
を含んでいるのでワーク(26)が装置A (10)の
入口に来たときに複数装置コントローラ(7)からコン
トローラ3(4)に対してrsTAjを送出し、次にワ
ーク(26)が装置B (11,) K流れてきた時V
Cはパスさせ、次に装置C(12)にワーク(26)が
流れてきた時にはコントローラ5(6)に対してrsT
cjffi送出すること全意味する。
Work (26) as it includes both r PM3 J k
This means that when the signal flows to the entrance of each device, rsTAJ, rsTBJ, and rsTcj are sent to each device. Since rsT2J includes only rPMIJ and rPM3J, when the workpiece (26) comes to the entrance of device A (10), rsTAj is sent from the multiple device controller (7) to controller 3 (4), and then When the workpiece (26) flows into device B (11,) K, V
C is passed, and next time the workpiece (26) flows to the device C (12), rsT is sent to the controller 5 (6).
All that means is sending cjffi.

第5図は第4図に示すマクロコードの定義音用いて作成
した装置制御のプログラムを示し、第4図の場合と同じ
< CRT (33)上に表示される文字列によりこの
プログラムの内容を表す。従って、第4図の場合と同様
、KB(34)を使用して第5図に示す文字列がCRT
(a3)上に表示されるように入力すれば、この表示に
相当するプログラムが装置制御アルゴリズムプログラム
領域(29)に書き込まれる。
Figure 5 shows a device control program created using the defined sound of the macro code shown in Figure 4. represent. Therefore, as in the case of Fig. 4, using KB (34), the character string shown in Fig. 5 is
(a3) If the input is made as shown above, a program corresponding to this display will be written into the device control algorithm program area (29).

第5図において(38)〜(48)はCRT (33)
表示の各行を示す。また、第5図において文字「Ch」
 はチャンネル番号を示しr ah D J  は通信
ライン(9)ヲ、rchAJ、rchBJ、rchcj
  はそれぞれ通信ライン(8a)、(8b)、(8c
)を表す。
In Figure 5, (38) to (48) are CRT (33)
Indicates each line of the display. Also, in Figure 5, the letters "Ch"
indicates the channel number, r ah D J indicates the communication line (9), rchAJ, rchBJ, rchcj
are communication lines (8a), (8b), (8c), respectively.
) represents.

第5図の行(38)は通信ライン(9)から(すなわち
上位計算機(1)から)コマンドを受信したか否かをチ
ェックし、もし受信したならばそのコマンドの文字列’
& rDATAJという文字のパラメータで置き換える
ことを記述している。(受信しない時の処理は記述して
ない)。
Line (38) in Figure 5 checks whether a command has been received from the communication line (9) (that is, from the host computer (1)), and if so, the character string '
& rDATAJ is written as a parameter to be replaced. (Processing when not received is not described).

行(39)はマクロコードで定義した(第4図)rsT
lj  の内容とrDATAjの内容とがパラメータ領
域(30)に記憶されている部分を除いて一致するか否
か全チェックする。(一致しない場合の処理は記述して
ない)。一致しfc場合、受信したコマンドの文字の内
、パラメータ部分の文字音一致したマクロコードの各パ
ラメータ名称としてパラメータ領域(30)に格納する
ことを記述している。
Line (39) is rsT defined in macro code (Figure 4)
It is checked whether the contents of lj and the contents of rDATAj match except for the part stored in the parameter area (30). (Processing in case of non-matching is not described). If there is a match fc, it is written that among the characters of the received command, the letter sound of the parameter part is stored in the parameter area (30) as each parameter name of the macro code that matches.

行(40)は通信ライン(8a)(chAで表されてい
る)ヲ経テコントローラ3 f41 Kマクロコ−F 
r STA J全送出すること全記述している。マクロ
コードr STA Jのうちr POI (6) jは
パラメータ領域(30)のPO1部分からデータを取り
出しこの個所へ当てはめる。
Line (40) is the communication line (8a) (represented by chA).
r STA J All transmissions are described. Of the macro code r STA J, r POI (6) j takes out data from the PO1 portion of the parameter area (30) and applies it to this location.

、行(41)はr SIG Jというパラメータを()
にセットすることを記述し、行(42)はパラメータr
sIGJの内容とパラメータr OFF Jの内容とが
一致しておれば行(43)の処理に移ることを記述して
いる。
, line (41) sets the parameter r SIG J ()
line (42) is the parameter r
It is written that if the contents of sIGJ and the contents of parameter r OFF J match, the process moves to line (43).

第4図のマクロコード定義に示すとおりパラメータr 
OFF’ JはOK上セツトれている。
As shown in the macro code definition in Figure 4, the parameter r
OFF'J is set to OK.

行(43)において[sig 2 jは第1図の検出器
(23)の信号とする。すなわち、rsig2Jの論理
「1」によりワーク(26)が装置B(11)に搬送さ
れていることを示すものとする。行(43)は[51g
2Jkパラメータr SIG Jにセットすること全記
述している。r sjg 2 Jがr 1 j Kなれ
ばr SIG JがrlJに49行(42)の条件から
外れプログラムは行(44)に移る。
In line (43), [sig 2 j is the signal of the detector (23) in FIG. That is, it is assumed that the logic "1" of rsig2J indicates that the workpiece (26) is being transported to the device B (11). Line (43) is [51g
2Jk parameter r SIG J is fully described. If r sjg 2 J becomes r 1 j K, r SIG J becomes rlJ, which deviates from the condition in line 49 (42) and the program moves to line (44).

行(44)は通信ライン(8b) ’に経てコントロー
ラ4(5)K第4図で定義したマクロコードr STB
 Jを送出することを記述している。以下性(45) 
、 (46) 。
Line (44) is the macro code r STB defined in Figure 4 via the communication line (8b)' to the controller 4 (5) K.
It is written that J is sent. Below (45)
, (46).

(47)、(48) Viそれぞれ行(41) 、 (
42) 、 (43) 、 (44) K対応するので
その説明を省略する。但し行(47)におけるr si
g 4 Jは第1図の検出器(25)の出力信号を表す
(47), (48) Vi rows (41) and (
42) , (43) , (44) Since they correspond to K, their explanation will be omitted. However, r si in line (47)
g 4 J represents the output signal of the detector (25) in FIG.

次に第6図はCRT (33)、キーボード(34)を
操作して装置制御アルゴリズムプログラムを入力するプ
ログラムを示すフローチャートであり、  (100)
〜(105)はそれぞれのステップである。
Next, FIG. 6 is a flowchart showing a program for inputting a device control algorithm program by operating a CRT (33) and a keyboard (34).
~(105) are respective steps.

ステップ(100)において第4図に示すマクロコード
を入力する。ステップ(101)において入力完了と判
定されるとステップ(102)にうつり第4図の記号“
/″で囲まれた部分をそのパラメータ名称として必要文
字領域だけパラメータ領域(30)に確保する。
In step (100), the macro code shown in FIG. 4 is input. When it is determined that the input is completed in step (101), the process moves to step (102) and the symbol "
The part surrounded by /'' is used as the parameter name, and only the necessary character area is reserved in the parameter area (30).

次にステップ(103)に移り、−例として第5図に示
すコマンド送受信シーケンスを入力する。ステップ(1
04)でコマンド送受信シーケンスの入力完了が判定さ
れるとステップ(105)に移りステップ(100)で
入力したマクロコードの入力部とステップ(103)で
入力したコマンドの送受信シーケンスの入力部を装置制
御アルゴリズムプログラム領域(29)に格納する。
Next, the process moves to step (103), and - as an example, the command transmission/reception sequence shown in FIG. 5 is input. Step (1
When it is determined in step 04) that the input of the command transmission/reception sequence is complete, the process moves to step (105), and the device controls the input part of the macro code inputted in step (100) and the input part of the command transmission/reception sequence inputted in step (103). It is stored in the algorithm program area (29).

次に第7図は装置制御の処理を示すフローチャートでめ
す(200)〜(206) Uそれぞれのステップであ
る。ステップ(200) VCおいては上位計算機(1
)あるいはコントローラ3F41 、4F5+ 、 5
t61からコマンドの受信があったか否かを判定し、N
O(受1gがない)の場合は受信がある葦で待つ。受信
があればステップ(201)に移り、受信したコマンド
か定義されているマクロコートのどれに一致するかサー
チする。そしてステップ(202)に移り、受1ぎした
コマンドが足表されているマクロコードの内容と一致し
たものかめったか否かを判定し、YESの場合はステッ
プ(203)に移りNOの場合はエラーとする。
Next, FIG. 7 is a flowchart showing the process of controlling the apparatus, showing steps (200) to (206) respectively. Step (200) In VC, the host computer (1
) or controller 3F41, 4F5+, 5
Determine whether or not a command has been received from t61, and
If it is O (there is no receiver 1g), wait at the reed where there is a receiver. If received, the process moves to step (201), and a search is made to find out which one of the received commands and defined macro codes matches. Then, the process moves to step (202), and it is determined whether or not the received command matches the contents of the macro code represented by the foot.If YES, the process moves to step (203), and if NO, the process moves to step (202). It is treated as an error.

ステップ(203)では受(M したコマンドのバラメ
9部k  *したマクロコード内のパラメータ名として
パラメータ領域に格納し、ステップ(204)に移る。
In step (203), part 9 of the received command is stored in the parameter area as a parameter name in the macro code, and the process moves to step (204).

ステップ(204)VC移るとコマンドシーケンスの中
で一致する表現全サーチする。
Step (204) When moving to VC, all matching expressions in the command sequence are searched.

第5図の例では行(39)の表現が上記内容に相当する
。次にステップ(205)でコマンドシーケンスの定義
内にマクロコードの入力条件があるか否かを判定し、Y
ESの場合はステップ(206)に移り、NOの場合は
エラーとする。マクロコードの入力条件とは第5図行(
39)のifO後に続く()内の内容を意味する。ステ
ップ(206)では入力条件に対応する出力処理を実行
する。第5図に示す例では行(40)の表現に相当する
In the example of FIG. 5, the expression in line (39) corresponds to the above content. Next, in step (205), it is determined whether or not there is a macro code input condition in the definition of the command sequence, and Y
In the case of ES, the process moves to step (206), and in the case of NO, it is determined as an error. The input conditions for the macro code are the rows in Figure 5 (
39) means the contents in parentheses following ifO. In step (206), output processing corresponding to the input conditions is executed. In the example shown in FIG. 5, this corresponds to the expression in row (40).

以上のように上位計算機(1)あるいはコントローラ3
(4)〜5(6)からコマンドを受信するごとに第7図
に示す処理手順を実行することで制御を進める。
As mentioned above, the host computer (1) or controller 3
Control is advanced by executing the processing procedure shown in FIG. 7 every time a command is received from (4) to 5(6).

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上のようにこの発明によれば、装置制御のアルゴリズ
ムをオペレータが容易に入力できる複数装置コントロー
ラを用いて、関連する複数装置ft−制御できるように
したので、装置の処理変更等、制御の変更を必要とする
事項が発生しても早急に対処することができ、上位計算
機へ影響が波及することを防止できるという効果がある
As described above, according to the present invention, a plurality of related devices can be controlled by using a multiple device controller that allows an operator to easily input device control algorithms. This has the effect that even if an issue that requires the above occurs, it can be dealt with immediately and the impact can be prevented from spreading to the higher-level computers.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第2図
は第1図の複数装置コントローラの内部構成を示すブロ
ック図、第3図は第1図の構成により装置群を制御する
機能を機能的に表示したブロック図、第4図はこの装置
の制御に用いられるマクロコードの定義を示すプログラ
ム図、第5図は第4図に示すマクロコードの足表ヲ用い
て作成した装置制御のプログラムを示すプログラム図、
第6図は装置制御アルゴリズムプログラムを入力するプ
ログラムを示すフローチャート、第7図は装置制御の処
理金示すフローチャート、第8図は従来の装置を示すブ
ロック図である。 図において、(1)は上位計算機、[2+ 、 +31
 、 (4) 、 (51。 [61Viそれぞれコントローラ、(7)は複合装置コ
ントローラ、(10) 、 (11) 、 (12)は
それぞれ装置、(26)はワ−り、  (27)は複数
装置コントローラのメーンCPU、(28)は制御プロ
グラム領域、(29)は装置制御アルゴリズムプログラ
ム領域、(30) Uパラメータ領域、(33)はCR
T 、  (34)はKBであり、なお第3図における
機能的な図示ではfatは装置制御アルゴリズム記憶手
段、(b)は上位計算機、(clは教示内容サーチ手段
、[dlは装置である。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Fig. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing the internal configuration of the multiple device controller shown in Fig. 1, and Fig. 3 is a function for controlling a group of devices using the configuration shown in Fig. 1. Fig. 4 is a program diagram showing the definition of the macro code used to control this device, and Fig. 5 is a device control diagram created using the macro code table shown in Fig. 4. A program diagram showing the program of
FIG. 6 is a flowchart showing a program for inputting the device control algorithm program, FIG. 7 is a flowchart showing the process for controlling the device, and FIG. 8 is a block diagram showing a conventional device. In the figure, (1) is the upper computer, [2+ , +31
, (4), (51. [61Vi each controller, (7) multi-device controller, (10), (11), (12) each device, (26) work, (27) multiple devices Main CPU of the controller, (28) is the control program area, (29) is the device control algorithm program area, (30) is the U parameter area, (33) is the CR
T, (34) is KB, and in the functional diagram in FIG. 3, fat is the device control algorithm storage means, (b) is the host computer, (cl is the teaching content search means, and [dl is the device). Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or corresponding parts.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 複数の装置を一体化して一つの装置群として制御する場
合、上記装置群に属する各装置に対応して設けられそれ
ぞれ対応する装置を制御する各コントローラと、上位計
算機からのコマンドに従い上記各コントローラを制御す
る複数装置コントローラとを有し、上記複数装置コント
ローラは、上記上記上位計算機からのコマンド及び上記
各コントローラからのコマンドを解釈して上記各コント
ローラ及び上記上位計算機へのコマンドを送出するよう
制御するための装置制御アルゴリズムプログラムを格納
する装置制御アルゴリズムプログラム領域と、上記装置
制御アルゴリズムプログラムのパラメータ部を格納する
パラメータ領域と、マンマシンインタフェースを介し上
記装置制御アルゴリズムプログラム領域と上記パラメー
タ領域に書込みを行う手段と、上記装置制御アルゴリズ
ムプログラム領域及び上記パラメータ領域への書込み及
びこれら領域からの読出しを制御する制御プログラムを
格納する制御プログラム領域と、上記上位計算機及び上
記各コントローラに対する通信インタフェイスとを備え
たことを特徴とする複数装置コントローラ。
When multiple devices are integrated and controlled as one device group, each controller is provided corresponding to each device belonging to the device group and controls the corresponding device, and each controller is controlled according to commands from the host computer. and a multi-device controller that controls the computer, and the multi-device controller interprets commands from the host computer and commands from each of the controllers and sends commands to each of the controllers and the host computer. an apparatus control algorithm program area for storing an apparatus control algorithm program for the apparatus, a parameter area for storing a parameter section of the apparatus control algorithm program, and writing into the apparatus control algorithm program area and the parameter area via a man-machine interface. means, a control program area storing a control program for controlling writing to and reading from the device control algorithm program area and the parameter area, and a communication interface for the host computer and each of the controllers. A multi-device controller characterized by:
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