JPS61205403A - Working apparatus operating structure of working vehicle - Google Patents

Working apparatus operating structure of working vehicle

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Publication number
JPS61205403A
JPS61205403A JP4886885A JP4886885A JPS61205403A JP S61205403 A JPS61205403 A JP S61205403A JP 4886885 A JP4886885 A JP 4886885A JP 4886885 A JP4886885 A JP 4886885A JP S61205403 A JPS61205403 A JP S61205403A
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JP
Japan
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operated
working
working device
lift cylinder
cylinder
Prior art date
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Pending
Application number
JP4886885A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
直樹 大西
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Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
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Publication date
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  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、作業装置をリフトシリンダによって操作され
るリフトアームを介して昇降操作自在に、かつ、ローリ
ングシリンダによってローリング操作される状態で走行
機体に連結し、前記リフトシリンダに対する第1制御弁
を、第1人為操作具の操作量に比例したストロークと前
記す7トアームが1昇あるいは下降すると中立位置に自
#戻し操作されるように1さらには、前記リフトシリン
ダに給油し、かつ前記リフトアームによる戻し操作が不
能になるところの自動昇降用状急に前記第1人為操作具
によって操作できるように前記第1人為操作具及びり7
トアームの大々に連係させ、前記リフトシリンダに対す
る第一制御弁を、前記リフトシリンダに対するドレン流
路の開口量を調節してリフトシリンダを操作する状態で
設けると共に1作業装置牽引負荷を検出する機構により
、第一人為操作具によって設定された作業深さを調節最
大深さとする状態で自動操作されるように、さらには、
前記ドレン流路が閉になり、かつ前記牽引負荷検出機構
による操作が不能になるところの人為昇降用状態に前記
第一人為操作MKよって操作できるように前記gg2人
為操作具及び牽引負荷検出機構の大々に連係させ、1I
rJ記ローリングシリングに対する自動制御機構を、前
記作業装置が機体前後方向視で水平あるいはほぼ水平に
なるように作動するII/IJ/制御形態と、前記作業
装置が機体前後方向視で前記走行機体に平行あるいはほ
ぼ平行になるように作動する第2制御形態とに切換え自
任KRけ九作業車の作業装置操作構造に関する。
Detailed Description of the Invention [Field of Industrial Application] The present invention is directed to a traveling machine in which a working device can be freely raised and lowered via a lift arm operated by a lift cylinder, and is rolled by a rolling cylinder. The first control valve for the lift cylinder is operated with a stroke proportional to the amount of operation of the first human operating tool and returned to the neutral position when the toe arm is raised or lowered. The first manual operating tool and the first manual operating tool 7 are configured to refuel the lift cylinder and to enable the first manual operating tool to suddenly operate the automatic lifting cylinder when the lift arm cannot return the cylinder.
A mechanism for detecting a traction load of one working device, in which a first control valve for the lift cylinder is provided in a state in which the lift cylinder is operated by adjusting an opening amount of a drain flow path for the lift cylinder, and a first control valve is provided for the lift cylinder. In this way, the working depth set by the first human operating tool is automatically operated with the maximum adjustment depth, and further,
The gg2 human operating tool and the traction load detection mechanism are arranged so that the first manual operation MK can operate the gg2 human operating tool and the traction load detection mechanism into an artificial lifting state in which the drain flow path is closed and the traction load detection mechanism is no longer operable. 1I
II/IJ/ control mode in which the automatic control mechanism for rolling shilling is operated so that the working device is horizontal or almost horizontal when viewed in the longitudinal direction of the aircraft; The present invention relates to a working device operating structure for a self-appointed KR-9 work vehicle that switches to a second control mode that operates in parallel or almost parallel.

[従来の技術] 上ε作業車は、前記自動昇降用状態に第1制御弁を操作
しておくこと釦より、前記検出機構の作用により、土質
変化釦かかわらず、エンジンストップが生じないように
、かつ作業深さが設定深さに極力なるようにし次から作
業できるように構狡し、かつ、前記第1制御形態に自動
制御機構を切換えることにより、この自動制御機構の作
用により、走行機体の左右傾斜にかかわらず、作業装置
の左右の作業深さをほぼ同一にしながら作業できるよう
Km成し、さらには、機体旋回に際し、前記自動昇降用
状態に$1制御弁を操作すると共に%前記人為昇降用状
11に前記第一制御弁を操作することにより、リフトシ
リンダがストロークエンドになるところの高レベルまで
作業装置を対地上昇操作できるように構成したものであ
る。
[Prior Art] In the upper epsilon work vehicle, by operating the first control valve in the automatic lifting state, the detection mechanism prevents the engine from stopping regardless of the soil change button. , and by making the working depth as close to the set depth as possible so that the next work can be carried out, and by switching the automatic control mechanism to the first control mode, the operation of the automatic control mechanism causes the traveling aircraft to Regardless of the left and right inclination of the machine, the working depth of the left and right sides of the working device is set to be approximately the same so that the work can be performed.Furthermore, when turning the machine, the $1 control valve is operated to the automatic lifting state, and the % By operating the first control valve in the manual lift 11, the working device can be raised above the ground to a high level where the lift cylinder reaches its stroke end.

この種作業車において、機体旋回に際し、この丸めの操
作をするだけで、前記自動制御機構が前EgpJ2制御
形惑に自動的に切換わり、作業装置がそれまでたとえ走
行機体に対して左右に傾斜する姿勢にあっても、走行機
体に平行あるいはほぼ平行な姿勢に修正されるように1
しかも、この姿勢修正が作業装置がストロークエンドや
これに近い1昇しペIしに達するまでの早期開始で行わ
れるようになったものとして、従来、例えば実開昭59
−70406号公報に示されるものがあった。 すなわ
ち、第記第1制御弁が前記自動昇降用状態に操作され九
ことを検出する機構として、第1人為操作具の位置を検
出する検出スイッチ、及び、前記第一制御弁が前記人為
昇降用状faK操作されたことを検出する機構として、
第2人為操作具の位置を検出する検出スイッチの天々を
設け、これら検出スイッチが共忙検出状態に在ると、前
記自動制御機構が前記第2制御形態に自動切換えされる
ようになっているのである。 このものKあっては、次
の如き不利があった。
In this type of work vehicle, when the machine turns, just by performing this rounding operation, the automatic control mechanism automatically switches to the front EgpJ2 control mechanism, and the work device tilts left and right with respect to the traveling machine. Even if the aircraft is in an attitude that
Moreover, since this posture correction is now performed at an early stage until the work equipment reaches the end of its stroke or the stroke end, which is close to this, conventionally, for example,
There was one shown in Publication No.-70406. That is, as a mechanism for detecting that the first control valve is operated to the automatic lifting state, a detection switch that detects the position of the first human operating tool; As a mechanism to detect that faK operation has been performed,
Detection switches are provided for detecting the position of the second human operating tool, and when these detection switches are in a busy detection state, the automatic control mechanism is automatically switched to the second control mode. There is. This K had the following disadvantages.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

すなわち、自動制御機構を第2制御形憩に自動切換えす
るための検出機構として、第1制御弁に対するものと第
2制御弁に対するものとの2組が必要で、制御形態切換
えのための構成が複雑になるばかりではなく、経済面で
不利になっていた。
That is, two sets of detection mechanisms, one for the first control valve and one for the second control valve, are required as detection mechanisms for automatically switching the automatic control mechanism to the second control type switching, and the configuration for switching the control type is required. Not only was it more complicated, but it was also economically disadvantageous.

本発明の目的は、機体旋回操作をするだけで、作業装置
を対走行機体平行にする姿勢修正が自動的に、かつ、前
記し九早期開始で行われるものと構造面においても経済
面においても有利に得られるようにすることにある。
The purpose of the present invention is to automatically correct the attitude of the work equipment to make it parallel to the traveling aircraft simply by performing a turning operation of the aircraft, and to achieve this in a structural and economical way compared to the above-mentioned system that is started early. The purpose is to gain advantage.

[間粗点を解決するための手段] 本発明が特故とするところは、胃記した作業屯の作業装
置操作構造において、前記走行機体の操向用車輪が投定
角以Eに操向操作されたことを検出する1つの操向検出
機構を設けると共に、検出状態忙在ると前記自動制御機
構を前記第2制御形態に自#切換えするように前記自動
制御機構に連係しであることにあり、その作用及び効果
は次のとおりである。
[Means for solving the roughness point] The special fault of the present invention is that in the working device operating structure of the working machine described above, when the steering wheel of the traveling machine is steered beyond the throwing angle A steering detection mechanism for detecting an operation is provided, and the automatic control mechanism is linked to the automatic control mechanism so as to automatically switch the automatic control mechanism to the second control mode when the detection state is busy. Its functions and effects are as follows.

〔作 用〕[For production]

車輪が機体旋回のために操作されるものとして設定した
角度に操向操作されると、操向検出機構が自動制御機構
を前記第2制御形態に自動的に9J換えて、作業装置の
姿勢修正制御を開始させる。
When the wheels are steered to an angle set for turning the aircraft, the steering detection mechanism automatically changes the automatic control mechanism to the second control mode to correct the posture of the work equipment. Start control.

〔発明の幼果〕[The young fruits of invention]

機体旋回に際しては、作業装置を対地厚とさせるための
1外構作が行われると、車輪操向操作が行われること、
この操向操作をされると自動制御機構が第2制御形態に
自動的に切換わることの犬々により、姿勢修正のための
特別な始動操作をしなくとも旋回操作をするだけで、作
業装置姿勢の修正が自動的に、しかも、作業装置が上昇
し切るまでの早期開始で行われるのである。 それであ
りながら、自動制御機構の制御形態切換えのための検出
機構を前記操向噴出機構だけの1つで済ませることがO
T能になり、作業装置を圃場や畦に衝突しくくいよう忙
走行機体に平行あるいはほぼ平行な姿勢にして安全に、
しかも、操作手間が少なくて能率よく旋回できるものを
、制御形態切換え構成の面から構造簡単釦かつ安価に得
られた。
When turning the aircraft, when the first external structure is performed to make the work equipment thicker than the ground, the wheel steering operation is performed;
When this steering operation is performed, the automatic control mechanism automatically switches to the second control mode, so that the work equipment can be rotated without any special starting operation to correct the posture. Posture corrections occur automatically and at an early stage, before the work equipment is fully raised. However, it is advantageous to use only one detection mechanism for switching the control mode of the automatic control mechanism, which is the steering injection mechanism.
Safely position the work equipment parallel or almost parallel to the busy machine to avoid collision with the field or ridges.
In addition, a button with a simple structure and low cost can be obtained in terms of the control mode switching configuration, which requires less operation effort and can be turned efficiently.

〔実施例J 第5図に示すよう忙、左右一対の前車袖山。[Example J As shown in Figure 5, there are a pair of left and right front cars.

山を操向操作aI’能に、かつ、左右一対の後車輪+2
3 、 +23を駆動Iv能に大々有した農用トラクタ
ーの機体後部に、リンク機構(3)を介して多連ズック
装置(4)を連結して、乗用型耕耘機を構成しである。
Mountain steering operation aI' ability, and a pair of left and right rear wheels + 2
A riding tiller is constructed by connecting a multi-dook device (4) via a link mechanism (3) to the rear body of an agricultural tractor having a large drive capacity of 3, +23.

前記リンク機構(3)を構成するに、第4図に示すよう
に、左右一対のり7トアーム(6)、(51を一体的K
k下に揺動するように、かつ、左右一対のロワーリンク
+7+ 、 +7) を各別!/Ch下隅動するように
大々ミッションケース(81に付設し、一方のり7トア
ーム(5)と一方のロワーリンク(7)をリフトロンド
四により連結すると共に1他方のリフトアーム([I)
と他方のロワーリンク())をローリングシリング叫に
より連結してあり、リフトシリンダ(6)により一対の
り7トアーム(51、(51を揺動操作することによっ
て、ズック装置+43が昇降するように、かつ、ローリ
ングシリングIIQIを伸縮操作することにより、一方
のロワーリンク(7)が丘下揺妨することと、各リンク
の連結部の融通とによってズック装置(4)が対トラク
ターローリングするようにしである。
To configure the link mechanism (3), as shown in FIG.
k so that it swings downward, and the left and right pair of lower links +7+ and +7) are separate! /Ch Attached to the large mission case (81) so that the lower corner can move, connect one of the two tow arms (5) and one of the lower links (7) with the lift rond four, and connect the other lift arm ([I).
and the other lower link ()) are connected by a rolling cylinder, and by swinging the pair of toe arms (51, (51) by the lift cylinder (6), the hook device +43 is raised and lowered. In addition, by expanding and contracting the rolling sill IIQI, one of the lower links (7) is prevented from rolling down a hill, and the connecting parts of each link are flexible, so that the duck device (4) can be made to roll against the tractor. be.

第1図に示すよう釦、前記リフトシリンダ(6)に対す
る第1制御弁(+1)を、70−ブライオリテイパ?レ
プ(12)の金利ボー) (lJa) K接続して、油
圧ポンプ(IIからの圧油のうち70−プライオリテイ
パtレプO乃が制御ボー) (Igb)に優先的に一定
量を分流供給し九残りが供給されるように構成しである
。 前記第1制御弁(n)は、第2図に示す如きリンク
式連係機構θ萄を介して第1人偽像作具としての揺動式
ポジションレバーQ@、及び、一方の前記り7トアーム
(6)の犬々に連係してあり、ポジションレバー(16
)を操作範囲囚において矢印(UP)の方向釦操作する
と、リフトアーム(6)が上昇する側に第1制御弁(!
l)がなり、かつ、ポジションレバー(1〜を矢印(D
N)の方向に操作すると、す7トアーム(旬が下降する
側に第1制御弁(11)がなるように、さらには、ポジ
ションレバー(15)の操作量に比例したストロークを
リフトアーム(6)が1昇あるいは下降されると第1制
御弁(11)が中立位置に自動的に戻し操作されるよう
K。
As shown in FIG. 1, the first control valve (+1) for the lift cylinder (6) is connected to the 70-brioli taper? Rep(12)'s interest rate bo) (lJa) K is connected and a certain amount of pressure oil from the hydraulic pump (70-priority taper trepu Ono controls bo) (Igb) is preferentially diverted from the pressure oil from II. The configuration is such that one supply is supplied and the remaining part is supplied. The first control valve (n) is connected to a swing type position lever Q@ as a first person false image maker and one of the above-mentioned 7-arms via a link type interlocking mechanism θ as shown in FIG. It is connected to the dogs in (6), and the position lever (16
) within the operating range and operate the arrow (UP) direction button, the lift arm (6) will move upward to the first control valve (!).
l), and move the position lever (1~) to the arrow (D
When operated in the direction of N), the lift arm (6) is moved so that the first control valve (11) is on the side where the lift arm (11) descends, and the stroke is proportional to the amount of operation of the position lever (15). ) is raised or lowered by 1, the first control valve (11) is automatically returned to the neutral position and operated.

す7トアーム(6)の上昇動作及び下降動作が第1創1
a 弁(o)にフィードバックされるように構成しであ
る。 さらには、前記ポジションレバー(16)を前記
操作範囲囚から外れた操作位91 (AUT) Ic操
作すると、前記リンク機構(14)を構成する天秤リン
ク(tea)の揺動のために、フロープライオリティパ
ルプa乃からの給油をリフトシリンダ(6)に供給し、
かつ、す7トアーム(6)による中立位置への戻し操作
が不能になるところの自動昇降用状態に第1制御弁(l
すがなると共に維持されるように411成しである。 
前記リフトシリンダ(6)に対する第コ制御弁(Iet
を、リフトシリンダ(6)に対するドレン流路a乃の開
口量を調節してリフトシリンダ(6)を操作するようV
C前記ドレン流路(17)K付設すると共に、スプリン
グ(11によって流路閉じ状急に付勢しである。 前記
第2制御弁端は、第3図に示す如きリンク式連係機構(
llを介して第2人偽像作具としての揺動式ドラフトレ
バー−1及び、ブック装置牽引負荷を検出する機構シ1
)K連係してあり、自動調節される最大作業深さをドラ
フトレバー四によって設定し、この設定最大深さまでの
深さ範囲において、牽引負荷が設定範囲になるように、
牽引負荷検出機構(2υによって第2制御弁輛が自動操
作されるよう構成しである。 すなわち、ドラフトレバ
−を操作範囲(B)において矢印(UP)の方向に操作
すると、ドレン流路αηの絞り量を小にしてり7トアー
ム(6)の上昇側にリフトシリンダ(6)を操作する状
11に第2制御Q呻がなり、かつ、ドラ7トレバーーを
矢印(DN)の方向に操作すると、ドレン流路すηの絞
り量を大にしてリフトアーム(6)の下降側にす7トシ
リンダ(6)を操作する状態に第2制御弁(11がなる
ようにしである。 さらには、ドラフトレバー四を前記
操作範囲(Blから外れた操作位置(MAN)に操作す
ると、前記連係機構QIを構成する揺動リンク(19m
)の作用により、す7トアーム(6)の上昇側にす7ト
シリンダTel t−操作するようにドレン流路aηを
閉KL、かつ、牽引負荷検出機構シυによる操作が不能
になるところの人為昇降用状急に第2制御弁θ呻がなる
と共に維持されるように構成しである。
The rising and descending movements of the toe arm (6) are the first wound.
a It is configured to be fed back to the valve (o). Furthermore, when the position lever (16) is operated at an operating position 91 (AUT) Ic that is out of the operating range, the flow priority is Supplying oil from the pulp ano to the lift cylinder (6),
And the first control valve (l
411 so that it can be maintained as well as refreshed.
A third control valve (Iet) for the lift cylinder (6)
V to operate the lift cylinder (6) by adjusting the opening amount of the drain passage a to the lift cylinder (6).
The drain flow path (17) is attached to the drain flow path (17) and is suddenly urged to close the flow path by a spring (11).
A swinging draft lever 1 as a second person false image creation tool and a mechanism system 1 for detecting the traction load of the book device
) K is linked and the automatically adjusted maximum working depth is set by draft lever 4, so that the towing load is within the set range in the depth range up to this set maximum depth.
The second control valve is automatically operated by the traction load detection mechanism (2υ). That is, when the draft lever is operated in the direction of the arrow (UP) in the operation range (B), the drain flow path αη is When the throttle amount is reduced and the lift cylinder (6) is operated to the upward side of the 7-toe arm (6), the second control Q is activated at 11, and the driver 7-trevor is operated in the direction of the arrow (DN). The second control valve (11) is configured to operate the cylinder (6) on the lowering side of the lift arm (6) by increasing the amount of restriction of the drain flow path η. When the lever 4 is operated to the operation position (MAN) outside the operation range (Bl), the swing link (19 m
), the drain passage aη is closed so that the cylinder is operated on the rising side of the tow arm (6), and the traction load detection mechanism is no longer operated by the traction load detection mechanism. The structure is such that the second control valve θ is suddenly turned on and maintained in the ascending and descending state.

’lするに、ポジションレバー0@を前記操作位置(A
UT) K操作しておくと共に1 ドラフトレバーくブ
ック装置牽引負荷が設定範囲になるように、プラク装置
14)が自動的に昇降制御されると共に、この制御は、
ブック装置下降操作がドラフトレバー四による設定深さ
を調節最大深さKする状態で行われるようkしである。
'l, move the position lever 0@ to the operating position (A
UT) K is operated and the draft lever is automatically controlled to raise and lower the plaque device 14) so that the book device traction load falls within the set range.
The book device is designed to be lowered in a state where the set depth is adjusted to the maximum depth K using the draft lever 4.

 そして、ドラフトレバー−を操作位置(MAN) K
操作した状態でポジションレバー(16>を操作範囲囚
にて操作することKより、ブック装[14)の人為操作
がポジション制御の状態で行えるようにしである。
Then, move the draft lever to the operating position (MAN) K
By operating the position lever (16> within the operating range in the operated state), manual operation of the book mounting [14] can be performed under position control.

さらには、ポジションレバーθ〜を操作位1[AUT)
k操作し、かつ、ドラフトレバー−を操作位置(MAN
) K !i f′FすることKよ抄、す7トシリンダ
t6)がストロークエンドに達するまで、ブック装置(
4]の人為と弁操作ができるようKしである。
Furthermore, operate position lever θ~ to position 1 [AUT].
k, and move the draft lever to the operating position (MAN
)K! The book device (
4) It is designed so that the valve operation can be performed manually.

第1図に示すように、前記ローリングシリングーに対す
る電磁操作式の制御弁−を、前記フロープライオリテイ
パIレプ01の制御ボート(xgb)K接続しである。
As shown in FIG. 1, the electromagnetically operated control valve for the rolling cylinder is connected to the control boat (xgb) K of the flow priority taper Irep01.

 前記トラクターの左右傾斜角及び傾斜方向を噴出する
ようにトラクターに装備したアナログ式の傾斜センf−
を、演算回路−、及び、自動制御機構としての比較判別
回路(至)を介して、前記制御弁−の駆動回路@に連係
すると共に、ブック装置(4]のトラクターに対する機
体前後方向視での左右傾斜及び傾斜方向をm記ローリン
グシリンダ(lαのストロークIc基−て検出するよう
にローリングシリンダ1101 K付設し九ストローク
センサ圃を、前記比較ヤ1別回路@に連係しである。 
そして、傾斜センサーからの検出pi号(θ)は演算回
路−に入力され、ここでプラクt装置(41を機体前後
方向視での水平めるーはほぼ水平にするのに必要なロー
リングシリングillの沖M量が目標側mtu、yとし
て演算され、この目標制御信号(目とストロークセンナ
勾からの検出信号(l;〕とが比較判別回路(至)K入
力されて制御の要否及び制御方向が判別され、その判別
結果に基づいて駆動回路−を作動させて、ローリングシ
リング(1@を目欅沖縮量に近づけるように構成してあ
り、トラクターの左右傾斜にかかわらず、ブック装置(
4)の左右の耕深をほぼ同一に維持しながら作業できる
ようにしである。
An analog type inclination sensor f- equipped on the tractor so as to indicate the horizontal inclination angle and inclination direction of the tractor.
is connected to the drive circuit of the control valve through an arithmetic circuit and a comparison/discrimination circuit (to) as an automatic control mechanism, and also connects the book device (4) with the tractor when viewed in the longitudinal direction of the machine. A rolling cylinder 1101K is attached so as to detect the left and right tilt and the tilt direction based on the stroke Ic of the m number of rolling cylinders (lα), and nine stroke sensor fields are connected to the comparison unit 1 separate circuit @.
Then, the detected pi number (θ) from the inclination sensor is input to the arithmetic circuit. The offset M amount is calculated as the target side mtu, y, and this target control signal (detection signal (l;) from the eye and stroke sensor angle) is inputted to a comparison/discrimination circuit (K) to determine whether control is necessary or not and the control direction. is determined, and the drive circuit is operated based on the determination result, and the book device (
4) This allows work to be carried out while maintaining the left and right plowing depths almost the same.

第1図に示すように、ブック装置(4)がトラクターに
対して機体前後方向視で平行あるいはほぼ平行に在るこ
との検出状態に前記ストロークセンサーが在るとこのセ
ンサー(財)が出力するものとしての信号(lρを設定
入力しである設定器μsを、前記演算回路2荀と比較判
別回路□□□の闇に設は九連係切換え回路−に接続しで
ある。 一対の前車輪中、山大々のナック!レアーム■
と操向用ハンドルQI)の揺幼連#A(32の対機体揺
動及び揺動角忙基いて前車輪山、山が設定角以丘に操向
操作されたか否かを検出するように前記連動A@5に連
係させた1つの操向角検出機構としての検出スイッチ關
を、前記連係切換え回路−に連係しである。 そして、
前記検出スイッチ(33は、圃場端での機体旋回のため
に操作されるものとして設定しである前記設定値より小
の操向角に前車袖山が圧ることの検出状態にある時には
、前記演算回路2荀が比較判別回路−に接続されるよう
〈連係切換え回Fjl?四を自動操作し、かつ、前記設
定値以上の操向角に前車袖山があることの検出状111
1に任る時には、演算回路伐41に替えて設定器−が比
較判別回路−に接続されるように連係切換え回%翰を自
動切換え操作するように構成しである。 すなわち、前
記設定値以kK前車輪山が操向操作されると、ブック装
置(4)が水平あるいは、はぼ水平になるように作動す
る第1制御形態からブック装置(4)がトラクターに平
行あるいはほぼ平行になるように作動する第1制御形態
に比較判別回路−が検出スイッチ關によって自動切換え
されるのであり、機体旋回のための前輪操向操作をする
だけで、それまではたとえトラクターに対して左右に傾
斜する姿勢にあっても、トラクターに平行あるいはほぼ
平行忙なるようにブック装置(4)の対トラクター姿勢
を修正する制御が自動的に行われるようにしである。
As shown in Fig. 1, when the stroke sensor is in a state of detecting that the book device (4) is parallel or almost parallel to the tractor when viewed in the longitudinal direction of the machine, this sensor outputs an output. The signal (lρ) is set and inputted to the setter μs, which is connected to the arithmetic circuit 2 and the comparison/discrimination circuit □□□. , Mountain-sized Knack! Rearm ■
Based on the oscillation of the steering wheel QI) and the oscillation angle relative to the aircraft in 32, it is detected whether or not the front wheel peak is steered to a set angle or not. A detection switch serving as one steering angle detection mechanism linked to the linkage A@5 is linked to the linkage switching circuit.
The detection switch (33 is set to be operated for turning the aircraft at the edge of the field.) When the detection switch (33) is in a state of detecting that the front vehicle sleeve crest is pressed to a steering angle smaller than the set value, the above-mentioned The link switching circuit Fjl?4 is automatically operated so that the arithmetic circuit 2 is connected to the comparison/discrimination circuit, and a detection signal 111 indicating that the front vehicle sleeve ridge is at a steering angle greater than or equal to the set value is detected.
1, the setting device is configured to automatically switch the link switching time so that the setting device is connected to the comparison and discrimination circuit instead of the arithmetic circuit 41. That is, when the front wheel peak is steered beyond the set value, the book device (4) changes from the first control mode in which the book device (4) is operated to be horizontal or almost horizontal to the book device (4) parallel to the tractor. Alternatively, the comparison/discrimination circuit is automatically switched to the first control mode, which operates almost in parallel, by means of the detection switch. On the other hand, even if the book device (4) is tilted to the left or right, control is automatically performed to correct the posture of the book device (4) with respect to the tractor so that it is parallel or almost parallel to the tractor.

前記牽引負荷検出機構@υを構成す、るに、第3図に示
すように、前記リンク機構(3)を構成するトップリン
ク(財)の支持具(至)をトーションバー−を介してミ
ッションクース(8)に連結し、前記支持共(至)がブ
ック牽引負荷の変動によって前後に揺動し、この揺動作
動を前記リンク機構−を介して第2制御弁(1119に
操作力として法達するようにしである。
As shown in Fig. 3, the traction load detection mechanism @υ is connected to the transmission via a torsion bar by connecting the support for the top link (total) that constitutes the link mechanism (3). The supporting body (to) swings back and forth due to fluctuations in the book traction load, and this swinging motion is transmitted to the second control valve (1119) as an operating force via the link mechanism. I am trying to reach it.

〔別実施例〕[Another example]

ブック装置(4)をロータリー耕耘装置や整地スクレー
パ装置等に替えて実施してもよく、これらを作業装置(
4)と総称する。
The book device (4) may be replaced with a rotary tillage device, a soil leveling scraper device, etc., and these can be replaced with a work device (
4).

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明に係る作業車の作業装置操作構造の実施例
を示し、第1図は制御系統図、4II!IB図は第1制
御弁用遅係機構の斜視図、第3図は第2制御許用連係機
構の斜視図、第4図はリンク機構の斜視図、第5図は乗
用型耕耘機全体の一部切欠き側面図である。 山・・・・・・操向用車輪、(43・・・・・・作業装
置、(6)・・・・・・リフトアーム、(B)・・・・
・・す7トシリンダ、叫・・・・・・ローリングシリン
ダ%(11)−・・・・・第1制御弁、+119・・・
・・・第1人偽像作具、Ql・・・・・・第コ制御弁、
Q7)・・・・・・ドレン流路、−・・・・・・第コ人
為操作具、シト・・・・・牽引負荷検出機構、(至)・
・・・・・自動制御機構、關・・・・・・操向検出機構
The drawings show an embodiment of the working device operating structure for a working vehicle according to the present invention, and FIG. 1 is a control system diagram, 4II! Figure IB is a perspective view of the delay mechanism for the first control valve, Figure 3 is a perspective view of the second control permission linkage mechanism, Figure 4 is a perspective view of the link mechanism, and Figure 5 is a perspective view of the entire riding power cultivator. It is a partially cutaway side view. Mountain: Steering wheel, (43: Working device, (6): Lift arm, (B):
...S7 cylinder, shout...Rolling cylinder % (11) -...1st control valve, +119...
...First false image making tool, Ql...No. 1 control valve,
Q7)...Drain flow path, -...Artificial operating tool, Shito...traction load detection mechanism, (to)...
...Automatic control mechanism, connection...Steering detection mechanism.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims]  作業装置(4)をリフトシリンダ(6)によつて操作
されるリフトアーム(5)を介して昇降操作自在に、か
つ、ローリングシリンダ(10)によつてローリング操
作される状態で走行機体に連結し、前記リフトシリンダ
(6)に対する第1制御弁(11)を、第1人為操作具
(15)の操作量に比例したストロークを前記リフトア
ーム(5)が上昇あるいは下降すると中立位置に自動戻
し操作されるように、さらには、前記リフトシリンダ(
6)に給油し、かつ前記リフトアーム(5)による戻し
操作が不能になるところの自動昇降用状態に前記第1人
為操作具(15)によつて操作できるように前記第1人
為操作具(15)及びリフトアーム(5)の夫々に連係
させ、前記リフトシリンダ(6)に対する第2制御弁(
16)を、前記リフトシリンダ(6)に対するドレン流
路(17)の開口量を調節してリフトシリンダ(6)を
操作する状態で設けると共に、作業装置牽引負荷を検出
する機構(21)により、第2人為操作具(20)によ
つて設定された作業深さを調節最大深さとする状態で自
動操作されるように、さらには、前記ドレン流路(17
)が閉になり、かつ前記牽引負荷検出機構(21)によ
る操作が不能になるところの人為昇降用状態に前記第2
人為操作具(20)によつて操作できるように前記第2
人為操作具(20)及び牽引負荷検出機構(21)の夫
々に連係させ、前記ローリングシリンダ(10)に対す
る自動制御機構(25)を、前記作業装置(4)が機体
前後方向視で水平あるいはほぼ水平になるように作動す
る第1制御形態と、前記作業装置(4)が機体前後方向
視で前記走行機体に平行あるいはほぼ平行になるように
作動する第2制御形態とに切換え自在に設けた作業車の
作業装置操作構造であつて、前記走行機体の操向用車輪
(1)が設定角以上に操向操作されたことを検出する1
つの操向検出機構(33)を設けると共に、検出状態に
在ると前記自動制御機構(25)を前記第2制御形態に
自動切換えするように前記自動制御機構(25)に連係
してある作業車の作業装置操作構造。
The working device (4) is connected to the traveling aircraft in such a manner that it can be freely raised and lowered via a lift arm (5) operated by a lift cylinder (6), and can be operated in a rolling manner by a rolling cylinder (10). The first control valve (11) for the lift cylinder (6) is automatically returned to the neutral position when the lift arm (5) ascends or descends with a stroke proportional to the amount of operation of the first human operating tool (15). Furthermore, the lift cylinder (
6), and the first human operating tool (15) is adapted to be operated by the first human operating tool (15) into an automatic lifting state in which return operation by the lift arm (5) is disabled. 15) and the lift arm (5), and a second control valve (
16) is provided to operate the lift cylinder (6) by adjusting the opening amount of the drain flow path (17) with respect to the lift cylinder (6), and a mechanism (21) for detecting the traction load of the working device, Furthermore, the drain flow path (17
) is closed and the second
The second
The automatic control mechanism (25) for the rolling cylinder (10) is linked to the human operating tool (20) and the traction load detection mechanism (21), so that the working device (4) is horizontal or almost horizontal when viewed in the longitudinal direction of the machine. A first control mode that operates so as to be horizontal, and a second control mode that operates so that the working device (4) is parallel or substantially parallel to the traveling body when viewed in the longitudinal direction of the body. A working device operating structure for a working vehicle, which detects that a steering wheel (1) of the traveling machine body is steered beyond a set angle.
A task in which a steering detection mechanism (33) is provided, and the automatic control mechanism (25) is linked to the automatic control mechanism (25) so as to automatically switch the automatic control mechanism (25) to the second control mode when in the detection state. Car working equipment operation structure.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024062792A1 (en) * 2022-09-20 2024-03-28 株式会社クボタ Hydraulic lifting/lowering device
WO2024062791A1 (en) * 2022-09-20 2024-03-28 株式会社クボタ Hydraulic lifting device

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WO2024062792A1 (en) * 2022-09-20 2024-03-28 株式会社クボタ Hydraulic lifting/lowering device
WO2024062791A1 (en) * 2022-09-20 2024-03-28 株式会社クボタ Hydraulic lifting device

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