JPS61188094A

JPS61188094A - Substrate regulator

Info

Publication number: JPS61188094A
Application number: JP2742285A
Authority: JP
Inventors: 天川　信彦; 功山本
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1985-02-14
Filing date: 1985-02-14
Publication date: 1986-08-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

[Detailed description of the invention]

以上の順序で本発明を説明する。Ａ　産業上の利用分野Ｂ　発明の概要Ｃ従来の技術Ｄ　発明が解決しようとする問題点　　　　　□Ｅ　問
題点を解決するための手段（第１図）Ｆ　作用Ｇ　実施例Ｇ１装置の構成の説明（第１図）Ｇ２装置の動作の説明（ｗ４２図〜第５図）Ｇ３調整動
作の説゛明ｉ第６図）Ｇ４画像処理の説明（第７図〜第９図）Ｈ発明の効果　
　　　□ Ａ　産業上の利用分野□ 本発明は、いわゆる産業用ロボットを使用して、基板上
のヴオリューム等の調整素子の調整を行うようにした装
置に関する。Ｂ　発明の概要本発明はいわゆる産業用ロボットを使用して基板上のヴ
オリエーム等の調整素子の１整を行うようにした装置に
関し、基板に信号を入力し、この基板の出力を分析し、
この分析結果に基づいて調整を行うことにより、正確か
つ迅速な調整が行われるようにするものである。Ｃ従来の技術いわゆる産業川口ボットを使用して物品の組立等を行う
ことが実施されている。これによって例えば電子機器を
製造する場合に筐体の組立や基板の取付は等の作業を自
動的に行うことができる。しかしながら電子機器の製造において基板上の調整部の
調整には複雑な作業が必要となるため、この部分は従来
より人手で行われていた。従って電子機器の製造を完全
に自動化することができなかった。すなわち従来、このような基板の調整を自動的に行う装
置は提案されていなかった。Ｄ　発明が解決しようとする問題点従来、産業用ロボットを用いて基板上のヴオリューム等
の調整を行う装置は提案されておらず、このため電子機
器等の製造を完全に自動化することができない問題点が
あった。Ｅ　問題点を解決するための手段本発明は、２次元平面上を駆動されるアーム（３１）の
先端部に調整用治具（４）が設けられ、メモリからの位
置データにより上記アームを駆動して上記先端部を基板
（５）上の所定位置に持ち来らせ、上記基板上の調整部
と上記調整用治具とを嵌合させると共に、上記基板に信
号を入力（ｉｌｌ整回路（１１）　）　Ｌ、上記基板の
出力を分析（アナライザ（１２）　）　Ｌ、この分析結
果に基づいて上記調整用治具を所定の速度で駆動（ドラ
イバ制御装置（６））して上記調整部を調整し、上記分
析結果が目標値を通過したとき上記調整用治具の駆動方
向を反転させると共にそのときの駆動速度をそれまでの
駆動速度より遅くするようにした基板調整装置である。Ｆ　作用この装置によれば、基板に信号を入力し、この基板の出
力を分析し、この分析結果に基づいて調整を行うように
したので、これを用いて正確かつ迅速な調整を行うこと
ができ１．、調整作業の自動化を容易に実現することが
できる。Ｇ　実施例Ｇ１装置の構成の説明第１図は装置の全体の構成を示している。この図におい
て主制御装置となるコンビエータ（１）からの（ｆｉ号
が、ロボット制御装置（２）を通しで産業用ロボット（
３）に供給され、ロボットアーム（３１）がこの制御信
号に応じて駆動さム、る。ここでアーム（３１）は連結
された第１アーム（３１ａ　）及び第２アーム（３１ｂ
）からなり、ロボット（３）にはこれらのアーム（３１
ａ　）　　（３１ｂ　）をそれぞれ回転駆動するＧ１軸
及びＧ２軸と、アーム（３１）の先端部を上トするＺ軸
の３軸が設けられている。そしてθ１θ２軸の駆動によ
ってアーム（３１）の先端部を所望位置に持ち来すこと
ができると共に、Ｚ軸によって先端部に設けられた調整
用治具（４）を調整基板（５）上に降下させることがで
きる。なお各装置間の信号ラインは双方向とされ、各制
御による駆動量がフィードバックされて制御の精度が＾
められている。さらに上述の調整用治具（４）はｌｌＩ４ｌ用４整イバ
（４１）及びその回転機構（４２）からなり、コンビエ
ータ（１）から調整治具制御装置（６）を通じて供給さ
れる信号にて、ドライバ（４１）の歯が所望角度回転さ
れる。またアーム（３１）の先端部には上述の調整用治具（４
）と共にＣＯＤカメラモジュール（７）が設けられ、こ
のモジュール（７）で撮、像された映像信号が画像処理
装置（８）を通じてコンピュータ（１）に供給される。さらに上述の調整基板（５）は所定の搬送装置（９）に
載置され、この装ｗｔ、、（９）がコンピュータ（１）
から制御装置（１０）を通じて供給される信号にて駆動
されて、基板（５）が所望の調整位置に設置される。そしてこの基板（５）が所望の調整位置に設置された状
態で、基板（５）の人出力部に調整回路（１１）からの
ソケット（図示せず）が接続され、この回路（１１）が
コンピュータ（１）にて制御され、この回路（１１）で
取り出された信号がアナライザ（１２）を通じてコンビ
、１−タ（１）に供給される。なお調整回路（１１）で
は、調整面の位置・種類に応じてそれぞれ必要な信号が
形成されてｍ整基板（５）に供給され、これに応じた出
力信号が取り出される。またアナライザ（１２）では、
出力信号が規格内であるか、規格以上であるか以下であ
るかの分析が行われる。Ｇ２装置の動作の説明第２図は装置の動作を説明するブロックダイヤグラムで
ある。図中第、１図の装置と対応するブロックには同一
の符号が附されている。この図において、まずコンピュータ（１）内のステップ
（１）で内蔵メモリから基＆　（６）上の１１整部の位
置データ（θ１．θ２）が続出され、このデータがロボ
ット制御装置（２）に供給されてロボット（３）のアー
ム（３１）が所定量駆動される。次にステップ〔２〕で（θ１．θ２）で与えられた位置
データが（Ｘ、Ｙ）の直交座標に変換される。更に次のステップ（３］で、ＣＣＤカメラモジュール（
７）で撮像された映像信号が画像処理回路（８）で処理
され、ここで検出されたカメラ（７）の中心と調整部の
中心との座標の差（ΔＸ、ΔＹ）がコンピュータ＋１）
に供給されてステップ〔２〕で変換された座標のデータ
（Ｘ、Ｙ）に加算される。なおこのときカメラ（７）の
中心とドライバ（４１）の中心との座標の差も加算され
る。そして次のステップ〔４〕で、加算されたデータ（Ｘ’
、Ｙ’）からロボット（３）の駆動用の位置データ（θ
ｆ、θｆ）が変換されて形成され、このデータがロボッ
ト制御装置（２）に供給されてロボット（３）のアーム
（３１）の位置が補止される。以上によって調整部と調整用ドライバとの位置が合せら
れる。またステップ（５〕において、メモリからの位置データ
（θ１．θ２）及び補正後の位置データ（θＩ、θダ）
と、画像処理装置（８）からのｍ整邪の例えば調整ねじ
の頭部の溝の角度のデータＺＷとが処理され、調整用ド
ライバ（４１）の歯の角度との差が算出される。そして
この補正角がドライバ制御装置（６）に供給されて、回
転機構（４２）にてドライバ（４１）が上述の補正拘置
回転される。これによって、調整基板（５）の調整部のねじの頭部の
溝と、ドライバ（４１）の歯とが位置、角度共に完全に
一致される。更にステップ〔６〕においては、まずロボット（３）の
Ｚ軸が駆動されてドライバ（４１）がｍ整部のねじの溝
に嵌合され、この状態で制御装置（６）に制御信号が供
給されてドライバ（４１）が制御回転される。そしてこ
のとき調整基＆　（５）からの出力信号（被測定データ
）が調整回路（１１）を通じてアナライザ（１２）で分
析され、この分析結果がコンピュータ＋１１に供給され
る。これによってＩＭ整基板（５）の出力信号が所望の値に
なるように調整が行われる。さらに第３図はアーム移動のフローチャートであって、
ステップ（１１）で位置データ（θ１．θ２）がロード
され、ステップ【１２）で（θ１．θ２）へアーム（３
１）が移動され、ステップ〔１３〕でずれＭ（ΔＸ、Δ
Ｙ）が計測され、ステップ〔１４〕で（θ１．θ２）か
ら（Ｘ、Ｙ）にデータが変換され、ステップ〔１５〕で
（Ｘ、Ｙ）に（ΔＸ、ΔＹ）が加算され、ステップ（１
６〕で加算されたデータ（Ｘ’、Ｙ’）が（θ１．θイ
）に変換され、ステップ〔！７〕で（θ１．θ））へア
ーム（３１）が補正移動される。また第４図はドライバの歯の角度補正のフローチャート
であって、ステップ〔２１〕でカメラ（７）の撮像信号
から溝の角度ＺＷが検出され、ステップ〔２２〕で（θ
ｌ、θ２）からカメラ（７）の角度ＺＡが算出され、ス
テップ〔２３〕で（θｆ、θｆ）でのドライバ（４１）
の歯の原点角度ｊＢが算出され、ステップ〔２４〕でこ
れらが加減算されて補正角度ＺＣが算出され、ステップ
〔２５〕でドライバ（４１）が角度ＺＣ回転される。な
お第５図に溝に対する各角度の対応をボす。Ｇ３！１ｌｉＩ整動作の説明第６図は素子ｍ整のフローチャートを示す。図において
、ステップ〔３１〕でアナライザ（１２）に調整回路（
１１）からの被測定データが入力されると、ステップ〔
３２〕でこのデータが規格の下限よリド■、規格内■、
規格の上限より上■の王道りに分析される。ごごで■の
場合はステップ〔３３〕で前回も■であったか否かが判
別され、同じのときはステップ〔３４〕でドライバ（４
１）が時計方向に回転される。また異なるときはステッ
プ〔３５〕で回転スピードがＸ％（例えば５０％）に低
下され、ステップ〔３４〕で時計方向に回転される。な
おこれにより回転方向が反転される。そしてステップ〔
３１〕に戻される。またステップ〔３２〕で■の場合はステップ〔３６〕で
前回も■であったか否かが判別され、同じのときはステ
ップ〔３７〕でドライバ（４１）が反時計方向と回転さ
れる。また異なるときはステップ（３８）で回転スピー
ドがＸ％に低トされ、ステップ〔３７〕で反時計方向に
回転される。なおこれにより回転方向が反転される。そ
し°ζステップ（３１〕に戻される。さらにステップ〔３２〕で■の場合はステップ〔３９〕
で前回も■であったか否かが判別され、異なるときはス
テップ〔４０〕でドライバ（４１）の回転が停止され、
ステップ〔４１〕で所望時間待機されてステップ〔３１
〕に戻される。そしてステップ〔３９〕で同じのときは
動作が終了される。これによってドライバ（４１）にて調整部の調整が行わ
れる。なお動作が終了されると再度ロボット（３）のＺ
軸が駆動され、ドライバ（４１）が引き上げられ、その
後コンピュータ（１）でステップ〔１〕から動作が繰り
返される。Ｇ４画像処理の説明第７図は画像処理の動作のブロックダイヤグラムである
。この図において、コンピュータ（１）からの調整部の素
子の種類のデータがデータ入力ブロック（６１）に供給
され、このブ°ロック（６１）からメモリ　（６２）に
記憶される。なお素子の種類は一般に第８図Ａにボずよ
うに頭部に矩形の溝を存するものが用いられるが、その
他同図Ｂ−Ｄに示すような形状のものが用いられる場合
もあり、それぞれのｆｉｉｉ　ｔＡに応じて画像処理動
作を変更することができる。またカメラ（７）からの映像信号が画像入力及び２値化
ブロツク（６３）に供給され、２値化闇値の演算ブロッ
ク（６４）からの闇値によって２値化される。なお演算
ブロック（６４）ではブロック（６１）からの素子の種
類及びブロック（６３）からの映像信号に基いて閾値が
形成される。この２値化された信号が素子位置の認識ブ
ロック（６５）に供給される。さらにこのブロック（６５）にメモリ　（６２）からの
素子の４’ｉｍのデータが供給され、認識されたデータ
がｉｌ！ｉ整溝位置溝位置ブロック（６６）に供給され
る。そしてこのブロック（６６）にもメモリ　（６２）
からの素子の種類のデータが供給され、これによっ゛ζ
調整溝の位置が認識される。なおこれらのブロック　（
６５）　　（６６）からブロック（６４）へフィードバ
ックが行われる。そしてブロック（６６）で認識されたデータから、溝の
最上点、最下点、妓右点、最左点のデータがそれぞれメ
モリ　（６７）〜（７０）に記憶される。さらにこれらのメモリ（６７）〜（７０）のデータが溝
中心点の演算ブロック（７１）に供給され、算出された
溝中心点のデータがメモリ　（７２）に記憶される。ま
たメモリ　（６７）〜（７０）のデータが溝角度の演算
ブロック（７３）に供給され、算出された溝角度のデー
タがメモリ　（７４）に記憶される。そしてこれらのメモリ　（７２）　　（７４）のデータ
がデータ出力ブロック（７５）を通じてコンピュータ（
１）に供給される。これによって撮像された画像中の溝の位置と角度のデー
タがコンピュータ１１）に供給される。また第９図は上述の画像処理のフローチャートであって
、ステップ〔８１〕で素子種類のデータが入力されると
、ステップ（８２）、で素子の種類が判別され、素子の
ｍ類に応じた処理ルーチンが実行される。なお以下の説
明では最も一般的な矩形溝を有する素子の場合について
述べる。すなわちステップ〔８３〕で２値化闇値が演算され、ス
テップ〔８４〕でカメラからの画像が入力され、ステッ
プ〔８５〕で画像が２値化され、ステップ〔８６〕で素
子位置が認識される。そしてステップ〔８７〕で認識可
能が判断され、不能のときはステップ［８３］へ戻され
る。また可能のときはステップ〔８８〕で調整溝位置が
認識される。そしてステップ（８９〕で認ｍ司能が判断
され、不能のときはステップ〔８３〕へ戻される。さらにステップ〔８９〕で認識可能のときは、ステップ
The present invention will be explained in the above order. A. Field of industrial application B. Overview of the invention C. Prior art D. Problems to be solved by the invention □E. Means for solving the problems (Fig. 1) F. Effect G. Example G1 Description of the configuration of the device ( Fig. 1) Explanation of the operation of the G2 device (w Figs. 42 to 5) Explanation of the G3 adjustment operation i Fig. 6) Explanation of G4 image processing (Figs. 7 to 9) H Effects of the invention
□ A. Industrial Application Field □ The present invention relates to an apparatus that uses a so-called industrial robot to adjust adjustment elements such as volume on a substrate. B. Summary of the Invention The present invention relates to a device that uses a so-called industrial robot to adjust adjustment elements such as Vuoliames on a substrate, which inputs a signal to the substrate, analyzes the output of this substrate,
By making adjustments based on this analysis result, accurate and quick adjustments can be made. C. Prior Art It has been practiced to assemble articles using so-called industrial Kawaguchi bots. As a result, when manufacturing electronic equipment, for example, tasks such as assembling a casing and attaching a board can be performed automatically. However, in the manufacture of electronic devices, adjusting the adjusting section on the board requires complicated work, and this part has conventionally been done manually. Therefore, it has not been possible to completely automate the manufacturing of electronic devices. That is, conventionally, no apparatus has been proposed that automatically performs such adjustment of the substrate. D. Problem to be solved by the invention Until now, no device has been proposed that uses an industrial robot to adjust the volume on a substrate, and as a result, it is not possible to completely automate the manufacturing of electronic devices, etc. There was a point. E Means for Solving Problems The present invention provides an adjustment jig (4) at the tip of an arm (31) that is driven on a two-dimensional plane, and drives the arm using position data from a memory. Then bring the tip to a predetermined position on the board (5), fit the adjustment section on the board with the adjustment jig, and input a signal to the board (ill adjustment circuit). 11) ) L. Analyze the output of the above board (analyzer (12)) L. Based on this analysis result, drive the adjustment jig at a predetermined speed (driver control device (6)) to adjust the adjustment section. This substrate adjusting device reverses the driving direction of the adjusting jig when the analysis result passes the target value, and makes the driving speed at that time slower than the previous driving speed. F. Function According to this device, a signal is input to the board, the output of this board is analyzed, and adjustments are made based on the analysis results, so it is possible to make accurate and quick adjustments using this device. Done 1. , automation of adjustment work can be easily realized. G Example G1 Description of the structure of the device FIG. 1 shows the overall structure of the device. In this figure, the (fi number) from the comviator (1), which is the main controller, is connected to the industrial robot (
3), and the robot arm (31) is driven in accordance with this control signal. Here, the arm (31) is a first arm (31a) and a second arm (31b) connected to each other.
), and the robot (3) has these arms (31
There are three axes: a G1 axis and a G2 axis that rotate the arm (31b), respectively, and a Z axis that raises the tip of the arm (31). The tip of the arm (31) can be brought to a desired position by driving the θ1θ2 axes, and the adjustment jig (4) provided at the tip can be lowered onto the adjustment board (5) by the Z axis. can be done. The signal line between each device is bidirectional, and the drive amount from each control is fed back to improve control accuracy.
being admired. Further, the above-mentioned adjustment jig (4) consists of a 4-way straightener (41) for llI4l and its rotation mechanism (42), and is controlled by a signal supplied from the combiator (1) through the adjustment jig control device (6). The teeth of the driver (41) are rotated through the desired angle. In addition, the above-mentioned adjustment jig (4) is attached to the tip of the arm (31).
), and a COD camera module (7) is provided, and a video signal captured and imaged by this module (7) is supplied to the computer (1) through an image processing device (8). Further, the above-mentioned adjustment board (5) is placed on a predetermined conveyance device (9), and this device wt, (9) is connected to the computer (1).
The substrate (5) is set at a desired adjustment position by being driven by a signal supplied from the controller (10) through the control device (10). With this board (5) installed at the desired adjustment position, a socket (not shown) from the adjustment circuit (11) is connected to the human output section of the board (5), and this circuit (11) It is controlled by a computer (1), and the signal extracted by this circuit (11) is supplied to a combination generator (1) through an analyzer (12). In addition, in the adjustment circuit (11), necessary signals are formed depending on the position and type of the adjustment surface, and are supplied to the m-adjustment board (5), and an output signal corresponding to this is taken out. Also, in the analyzer (12),
An analysis is performed to determine whether the output signal is within the standard, above the standard, or below the standard. DESCRIPTION OF THE OPERATION OF THE G2 DEVICE FIG. 2 is a block diagram illustrating the operation of the device. In the figure, blocks corresponding to those in the apparatus in FIG. 1 are given the same reference numerals. In this figure, first, in step (1) in the computer (1), the position data (θ1, θ2) of the 11 regular parts on the base & (6) are sequentially outputted from the built-in memory, and this data is sent to the robot controller (2). The arm (31) of the robot (3) is driven by a predetermined amount. Next, in step [2], the position data given by (θ1, θ2) is converted into orthogonal coordinates (X, Y). Furthermore, in the next step (3), the CCD camera module (
The video signal captured in step 7) is processed by the image processing circuit (8), and the difference in coordinates (ΔX, ΔY) between the center of the camera (7) and the center of the adjustment unit detected here is calculated by the computer +1).
and is added to the coordinate data (X, Y) converted in step [2]. Note that at this time, the difference in coordinates between the center of the camera (7) and the center of the driver (41) is also added. Then, in the next step [4], the added data (X'
, Y') to position data (θ
f, θf) is converted and formed, and this data is supplied to the robot control device (2) to correct the position of the arm (31) of the robot (3). Through the above steps, the adjustment section and the adjustment driver are aligned. Also, in step (5), the position data (θ1, θ2) from the memory and the corrected position data (θI, θda)
and data ZW of the angle of the groove in the head of the adjustment screw, for example, from the image processing device (8) are processed, and the difference between this and the angle of the teeth of the adjustment driver (41) is calculated. This correction angle is then supplied to the driver control device (6), and the rotation mechanism (42) causes the driver (41) to undergo the above-described corrective detention rotation. As a result, the groove of the head of the screw of the adjustment part of the adjustment board (5) and the teeth of the driver (41) are perfectly aligned in both position and angle. Furthermore, in step [6], the Z-axis of the robot (3) is first driven to fit the driver (41) into the groove of the screw of the m adjustment part, and in this state, a control signal is supplied to the control device (6). The driver (41) is then controlled to rotate. At this time, the output signal (data to be measured) from the adjustment base & (5) is analyzed by the analyzer (12) through the adjustment circuit (11), and the analysis result is supplied to the computer +11. As a result, the output signal of the IM adjustment board (5) is adjusted to a desired value. Furthermore, FIG. 3 is a flowchart of arm movement,
The position data (θ1.θ2) is loaded in step (11), and the arm (3) is loaded to (θ1.θ2) in step [12].
1) is moved, and in step [13] the deviation M(ΔX, Δ
Y) is measured, the data is converted from (θ1.θ2) to (X, Y) in step [14], (ΔX, ΔY) is added to (X, Y) in step [15], and step ( 1
The data (X', Y') added in step [6] is converted to (θ1.θa), and the data (X', Y') added in step [! 7], the arm (31) is corrected and moved to (θ1.θ)). FIG. 4 is a flowchart for correcting the angle of the teeth of the driver. In step [21], the groove angle ZW is detected from the image signal of the camera (7), and in step [22], the angle ZW of the groove (θ
The angle ZA of the camera (7) is calculated from (θf, θf) in step [23].
The origin angle jB of the tooth is calculated, and in step [24] these are added and subtracted to calculate a correction angle ZC, and in step [25] the driver (41) is rotated by angle ZC. Note that FIG. 5 shows the correspondence of each angle to the groove. G3!1liI Description of Adjustment Operation FIG. 6 shows a flow chart of element m adjustment. In the figure, in step [31], the analyzer (12) is connected to the adjustment circuit (
When the measured data from 11) is input, step [
32], this data is the lower limit of the standard.■, within the standard■,
It is analyzed according to the standard method of above the upper limit of the standard. In the case of ■, it is determined in step [33] whether or not the previous time was also ■, and if it is the same, in step [34], the driver (4) is determined.
1) is rotated clockwise. If the rotation speed is different, the rotation speed is reduced to X% (for example, 50%) in step [35], and the rotation speed is rotated clockwise in step [34]. Note that this reverses the rotation direction. and step [
31]. If the result is ■ in step [32], it is determined in step [36] whether or not the previous value was also ■, and if it is the same, the driver (41) is rotated counterclockwise in step [37]. If the rotation speed is different, the rotation speed is reduced to X% in step (38), and the rotation speed is rotated counterclockwise in step [37]. Note that this reverses the rotation direction. Then, it returns to °ζ step (31). Furthermore, if ■ in step [32], step [39]
It is determined whether or not the previous time was ■, and if it is different, the rotation of the driver (41) is stopped in step [40],
After waiting for the desired time in step [41], step [31]
]. If the results are the same in step [39], the operation is ended. As a result, the adjustment section is adjusted by the driver (41). When the movement is finished, the Z of robot (3) is pressed again.
The shaft is driven, the driver (41) is pulled up, and then the computer (1) repeats the operation from step [1]. Explanation of G4 Image Processing FIG. 7 is a block diagram of the operation of image processing. In this figure, data on the type of elements of the regulator from the computer (1) is supplied to a data input block (61) and from this block (61) is stored in a memory (62). Generally, the type of element used is one with a rectangular groove in the head, as shown in Figure 8A, but there are also cases where elements with shapes as shown in Figure 8A and B-D are used. The image processing operation can be changed depending on the fiiitA. Further, the video signal from the camera (7) is supplied to the image input and binarization block (63), and is binarized using the dark value from the binarized dark value calculation block (64). Note that in the calculation block (64), a threshold value is formed based on the type of element from the block (61) and the video signal from the block (63). This binarized signal is supplied to an element position recognition block (65). Further, this block (65) is supplied with 4'im data of the element from the memory (62), and the recognized data is il! i Groove adjustment position is supplied to the groove position block (66). And this block (66) also has memory (62)
The element type data is supplied from ゛ζ
The position of the adjustment groove is recognized. Note that these blocks (
65) Feedback is provided from (66) to block (64). Then, from the data recognized in block (66), the data of the uppermost point, the lowermost point, the rightmost point, and the leftmost point of the groove are stored in memories (67) to (70), respectively. Furthermore, the data in these memories (67) to (70) are supplied to a calculation block (71) for the groove center point, and the calculated data for the groove center point is stored in the memory (72). Further, the data in the memories (67) to (70) are supplied to the groove angle calculation block (73), and the calculated groove angle data is stored in the memory (74). The data in these memories (72) (74) is sent to the computer (75) through the data output block (75).
1). Data on the position and angle of the groove in the captured image is thereby supplied to the computer 11). FIG. 9 is a flowchart of the above-mentioned image processing, in which when the element type data is input in step [81], the element type is determined in step (82), and the data is determined according to the m class of the element. A processing routine is executed. Note that in the following description, a case of an element having the most general rectangular groove will be described. That is, the binarized darkness value is calculated in step [83], the image from the camera is input in step [84], the image is binarized in step [85], and the element position is recognized in step [86]. Ru. Then, in step [87], it is determined whether the recognition is possible, and if the recognition is not possible, the process returns to step [83]. If possible, the adjustment groove position is recognized in step [88]. Then, in step (89), recognition ability is determined, and if it is impossible, the process returns to step [83].Furthermore, if recognition is possible in step [89], step

〔９０〕〜〔９３〕で溝の四隅の点が記憶される。そし
てステップ〔９４〕で溝中心点の演算が行われ、ステッ
プ〔９５〕でその結果が記憶され、ステップ〔９６〕で
溝角度の演算が行われ、ステップ〔９７〕でその結果が
記憶される。さらにステップ〔９８〕で結果の確認演算
が行われ、ステップThe four corner points of the groove are stored in [90] to [93]. Then, in step [94], the groove center point is calculated, the result is stored in step [95], the groove angle is calculated in step [96], and the result is stored in step [97]. . Further, in step [98], a check operation is performed on the result, and step

〔９９〕で確認結果が不正のときは
ステップ（８３〕へ戻される。また正しいときはステッ
プ（１０Ｇ）で溝中心点及び角度のデータが出力される
。このようにして溝中心点及び角度のデータが取り出され
る。こうして上述の装置によれば、圃整邪の素子の溝と調整
用ドライバの位置及び角度が完全に一致され、この状態
でロボット（３）のＺ軸を駆動することにより、ドライ
バを溝に丁度一致された状態で嵌合させることができる
。そして以下、Ｉｌａ！回路（１１）からの信号をアナ
ライザ（１２）で分析しながら、１１〕整部の調整を行
うことができる。なお上述の装置で、調整時にドライバ
（４１）の回転スピードを方向が反転されるごとにＸ％
低下させるようにしたことにより、調整作業を迅速かつ
正確に行うことができる。Ｈ発明の効果本発明によれば、基板に信号を入力し、この基板の出力
を分析し、この分析結果に基づいて調整を行うようにし
たので、これを用いて正確かつ迅速な調整を行うことが
でき、調整作業の自動化を容易に実現することができる
ようになった。If the confirmation result in [99] is incorrect, the process returns to step (83).If it is correct, the groove center point and angle data are output in step (10G).In this way, the groove center point and angle data are output. In this way, according to the above-mentioned device, the groove of the field conditioning element and the position and angle of the adjustment driver are completely matched, and by driving the Z axis of the robot (3) in this state, The driver can be fitted in the groove exactly aligned with the groove.Then, while the signal from the Ila! circuit (11) is analyzed by the analyzer (12), adjustment of the 11] alignment can be performed. In addition, in the above-mentioned device, the rotation speed of the driver (41) is changed by X% every time the direction is reversed during adjustment.
By lowering the amount, adjustment work can be performed quickly and accurately. H Effects of the Invention According to the present invention, a signal is input to the board, the output of this board is analyzed, and adjustments are made based on the analysis results, so accurate and quick adjustments can be made using this. This makes it easier to automate adjustment work.

[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一例の構成図、第２図〜第９図はその
説明のための図である。＋１１はコンピュータ、（２）はロボット制御装置、（
３）はロボット、（４）は調整用治具、（５）は調整基
板、（６）は治具制御装置、（７）はカメラモジュール
、（８）は画像処理装置、（９）は搬送装置、（ｌＯ）
は搬送制御装置、（１１）は調整回路、（１２）はアナ
ライザ、（３１）はアーム、（４１）はドライバである
。第５図＠押装置装置の全体の構成図第１図装置の動作のブロックタにヤゲラ＾第ＨＸＩFIG. 1 is a configuration diagram of an example of the present invention, and FIGS. 2 to 9 are diagrams for explaining the same. +11 is a computer, (2) is a robot control device, (
3) is a robot, (4) is an adjustment jig, (5) is an adjustment board, (6) is a jig control device, (7) is a camera module, (8) is an image processing device, and (9) is a transportation device. Apparatus, (lO)
(11) is an adjustment circuit, (12) is an analyzer, (31) is an arm, and (41) is a driver. Figure 5 @ Overall configuration diagram of the pushing device Figure 1 Figure 1 shows the block diagram of the operation of the device ^ Part HXI

Claims

[Claims] An adjustment jig is provided at the tip of an arm driven on a two-dimensional plane, and the arm is driven based on position data from a memory to hold the tip at a predetermined position on the substrate. The adjustment section on the board and the adjustment jig are fitted together, a signal is input to the board, the output of the board is analyzed, and the adjustment jig is adjusted based on the analysis result. is driven at a predetermined speed to adjust the adjustment section, and when the analysis result passes the target value, the driving direction of the adjustment jig is reversed and the driving speed at that time is slower than the previous driving speed. A board adjustment device designed to