JPS61188092A - マニプレ−タシステム - Google Patents
マニプレ−タシステムInfo
- Publication number
- JPS61188092A JPS61188092A JP2711485A JP2711485A JPS61188092A JP S61188092 A JPS61188092 A JP S61188092A JP 2711485 A JP2711485 A JP 2711485A JP 2711485 A JP2711485 A JP 2711485A JP S61188092 A JPS61188092 A JP S61188092A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- tactile
- operator
- actuator
- proportional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はマニプレータシステム、特に、原子炉内、海底
、災１！現場等の危険かつ苛酷な環境下で使用する高い
操作性を持つマニプレータシステムに関する。
、災１！現場等の危険かつ苛酷な環境下で使用する高い
操作性を持つマニプレータシステムに関する。
従来の原子炉内、海底、災害現場等の危険かつ 、。
苛酷な環境下で使用するマニプレータシステム紘、マニ
プレータのハンド部に装着した触覚センサから供給する
触覚信号に比例した各種の刺激をアクチ具二一タを介し
てマニプレータ操作者の指先に出力して−た。
プレータのハンド部に装着した触覚センサから供給する
触覚信号に比例した各種の刺激をアクチ具二一タを介し
てマニプレータ操作者の指先に出力して−た。
上述した従来の原子炉内、海底、災害現場等の危険かつ
苛酷な環境下で使用するマニプレータシステムは、表面
積の僅かなマニプレータ操作者の指先にマニプレータの
ハンド部にｆｅ層した触覚センサから供給する触覚信号
に比例した各種の刺激を出力する為、１体の形状ｔ−認
識できる種間時にかつ大量にはアクチェエータで各種の
刺ｆＩＩＬを指先に出力できないと−う欠点があった。
苛酷な環境下で使用するマニプレータシステムは、表面
積の僅かなマニプレータ操作者の指先にマニプレータの
ハンド部にｆｅ層した触覚センサから供給する触覚信号
に比例した各種の刺激を出力する為、１体の形状ｔ−認
識できる種間時にかつ大量にはアクチェエータで各種の
刺ｆＩＩＬを指先に出力できないと−う欠点があった。
本発明のマニプレータシステムは、複数の触覚センサ群
を有するマニプレータと、核マニプレータの操作者の胴
体部に該センサ群から供給する触覚信号に比例した各種
の刺激を出力する該センサ群と幾何学的に相似する形態
に配置された作用点を有するアクチェエータ肝とを含ん
で構成される。
を有するマニプレータと、核マニプレータの操作者の胴
体部に該センサ群から供給する触覚信号に比例した各種
の刺激を出力する該センサ群と幾何学的に相似する形態
に配置された作用点を有するアクチェエータ肝とを含ん
で構成される。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する◎ 第１図は本発明の一実施例を示す概念図であシ、マニプ
レータｌ、マニプレータ操作者２．テレビカメラ３．モ
ニタ４．複数の触覚センサ５，５’。
説明する◎ 第１図は本発明の一実施例を示す概念図であシ、マニプ
レータｌ、マニプレータ操作者２．テレビカメラ３．モ
ニタ４．複数の触覚センサ５，５’。
アクチェエータ６．６′とを含んで構成される。
マニプレータ１を操作するマニプレータ操作者２はマニ
プレータ１を映し出すテレビカメラ３から供給する視覚
信号ａＫ基づいて画像化するモニタ４ｔ−見る一方、マ
ニプレータｌのハンド部に取シ付は九複数の触覚センサ
５及び５′とそれぞれ幾何学的に相似する形態に配置さ
れた作用点を有するアクチ具−エータ６及び６′を胴体
部に装着した上、マニプレータｌのハンド部に装着した
複数の触覚センサ５が供給する触覚信号ｂＫ比例した各
種の刺ｆＩＬｔ−アクチェエータ６で出力すると共に、
複数の触覚センサ５′が供給する触覚信号ｂ′に比例し
た各種の刺激をアクチェエータ６′で出力することによ
シ、マニプレータ操作者２はマニプレータ１に装着した
複数の触覚センサ５，５′から供給する触覚１５号す、
ｂ／に比例した各種の刺激をＰＱ時にかつ大量に受は取
ることができる。
プレータ１を映し出すテレビカメラ３から供給する視覚
信号ａＫ基づいて画像化するモニタ４ｔ−見る一方、マ
ニプレータｌのハンド部に取シ付は九複数の触覚センサ
５及び５′とそれぞれ幾何学的に相似する形態に配置さ
れた作用点を有するアクチ具−エータ６及び６′を胴体
部に装着した上、マニプレータｌのハンド部に装着した
複数の触覚センサ５が供給する触覚信号ｂＫ比例した各
種の刺ｆＩＬｔ−アクチェエータ６で出力すると共に、
複数の触覚センサ５′が供給する触覚信号ｂ′に比例し
た各種の刺激をアクチェエータ６′で出力することによ
シ、マニプレータ操作者２はマニプレータ１に装着した
複数の触覚センサ５，５′から供給する触覚１５号す、
ｂ／に比例した各種の刺激をＰＱ時にかつ大量に受は取
ることができる。
本発明のマニプレータシステムは、マニプレ−７１のハ
ンド部に装着した複数の触覚センサ５゜５′から供給す
る触覚信号ｂ 、 ｂ’に比例した各種の刺激をアクチ
ェエータ６．６′によって神経が密集し表面積が広いマ
ニプレータ操作者２の胴体部に出力することによシ、ア
クチェエータ６．６′を極度に小製化せずにマニプレー
タ操作者２はマニプレータ１に装着した複数の触覚セン
サ５．５′から供給する触覚信号ｂ 、 ｂ’に比例し
た各種の刺激を同時にかつ大量に受は取ることができる
ため、マニプレータ１のハンド部が触れた物体の形状を
各種の刺激によって認識できることにより、モニタ４で
は見ることができなｉ部分の形状を知ることができると
ｉう効果がある。
ンド部に装着した複数の触覚センサ５゜５′から供給す
る触覚信号ｂ 、 ｂ’に比例した各種の刺激をアクチ
ェエータ６．６′によって神経が密集し表面積が広いマ
ニプレータ操作者２の胴体部に出力することによシ、ア
クチェエータ６．６′を極度に小製化せずにマニプレー
タ操作者２はマニプレータ１に装着した複数の触覚セン
サ５．５′から供給する触覚信号ｂ 、 ｂ’に比例し
た各種の刺激を同時にかつ大量に受は取ることができる
ため、マニプレータ１のハンド部が触れた物体の形状を
各種の刺激によって認識できることにより、モニタ４で
は見ることができなｉ部分の形状を知ることができると
ｉう効果がある。
ｇ１図扛本発明の一実施例を示す概念図である。
ｌ・・・・・・マニプレータ、２・・・・・・マニプレ
ータ操作者、３・・・・−・テレビカメラ、４・・・・
・・モニタ、５．５’・・・・・・複数の触覚センサ、
６．６’・・・・・・アクチェエータ、ａ・・・・・・
触覚信号、ｂ、ｂ’・・・・・・触覚信号。 代理人 弁理士 内 原 晋１１．！゛〜。
ータ操作者、３・・・・−・テレビカメラ、４・・・・
・・モニタ、５．５’・・・・・・複数の触覚センサ、
６．６’・・・・・・アクチェエータ、ａ・・・・・・
触覚信号、ｂ、ｂ’・・・・・・触覚信号。 代理人 弁理士 内 原 晋１１．！゛〜。
Claims (1)
- 複数の触覚センサ群を有するマニプレータと、該マニプ
レータの操作者の胴体部に該センサ群から供給する触覚
信号に比例した各種の刺激を出力する該センサ群と幾何
学的に相似する形態に配置された作用点を有するアクチ
ュエータ群とを含むことを特徴とするマニプレータシス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2711485A JPS61188092A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | マニプレ−タシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2711485A JPS61188092A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | マニプレ−タシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61188092A true JPS61188092A (ja) | 1986-08-21 |
Family
ID=12212038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2711485A Pending JPS61188092A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | マニプレ−タシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61188092A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023200011A1 (ja) * | 2022-04-15 | 2023-10-19 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔制御システム、ロボットの遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム |
-
1985
- 1985-02-14 JP JP2711485A patent/JPS61188092A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023200011A1 (ja) * | 2022-04-15 | 2023-10-19 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔制御システム、ロボットの遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム |
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