JPS61186812A - 船台位置決め方法 - Google Patents
船台位置決め方法Info
- Publication number
- JPS61186812A JPS61186812A JP2514985A JP2514985A JPS61186812A JP S61186812 A JPS61186812 A JP S61186812A JP 2514985 A JP2514985 A JP 2514985A JP 2514985 A JP2514985 A JP 2514985A JP S61186812 A JPS61186812 A JP S61186812A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic tracking
- range finder
- light source
- wave range
- building berth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
産業上の利用分桁・・・・・・・・・・・・・・・本発
明は海上に於ける作業船台の位置決めに関するものであ
る。
明は海上に於ける作業船台の位置決めに関するものであ
る。
従来の技術・・・・・・・・・・・・・・・従来の作業
船台の位置決め方法は本発明の出願人がす〒に特許を取
得した「船台位置決め方法」特許第１１９９０５４号に
示されるように、第２図の既知の基線長（’ｏ）（ｌ５
）（ｌ）の外に３台の自動追尾光波測距儀を用いて三辺
の長さくＡ、Ｘｆｉ□）（ｌ，）を計測して船台の座標
を決めていた。
船台の位置決め方法は本発明の出願人がす〒に特許を取
得した「船台位置決め方法」特許第１１９９０５４号に
示されるように、第２図の既知の基線長（’ｏ）（ｌ５
）（ｌ）の外に３台の自動追尾光波測距儀を用いて三辺
の長さくＡ、Ｘｆｉ□）（ｌ，）を計測して船台の座標
を決めていた。
このような装置によるときは位置決めｆｆ度は高いが、
自動追尾光波測距儀を３台使うため装置全体は極めて高
価になる欠点があった。
自動追尾光波測距儀を３台使うため装置全体は極めて高
価になる欠点があった。
作業船台の位置決め精度は海底堰提や橋梁基礎の如く数
１の精度〒海底構造物を建設する工事の外に埋立作業に
使われるサンドポンプ船や海底の杭打作業船の如く数１
０ので位置管理すればよい位置決め作業が数多くある。
１の精度〒海底構造物を建設する工事の外に埋立作業に
使われるサンドポンプ船や海底の杭打作業船の如く数１
０ので位置管理すればよい位置決め作業が数多くある。
これ等の海上位置決めシステムにはコストの安い計測シ
ステムが要求される。
ステムが要求される。
本発明は前記低コストの船台位置決め装置を提供するも
のである。
のである。
従来の船台位置決めシステムは第２図に示すように、基
線ＡＢをＸ軸この軸と直角方向をＹ軸とし、Ａを原点と
する直角座標系を構成して船台（ｌ）側の基＃〔λ５〕
上の・３点（Ｇ）■）（Ｅ）に３台の自動追尾光波測距
儀を据え陸上部（２）の基線（λ。）の両端（Ａ）（Ｂ
）に据えられた光源とコーナープリズムを一体に構成し
た基準光源装置を前記自動追尾光波測距儀〒三辺の距離
、（４，＞（Ａ□）（Ｎ６）を求め基線長（２ｏ）（ｆ
ｉ、Ｘｉ）を用いて船台の基点（ＣＸＤ）７）座標を求
めていもそしてこの座標値が既仰地図上の座標値（計画
値）とどの程度差があるかを計算する数式をたて、コン
ピューターにより演算処理させて前記計画座標値との偏
差を小さくするように、船台を移動させて位置決めして
いたもの１ある。
線ＡＢをＸ軸この軸と直角方向をＹ軸とし、Ａを原点と
する直角座標系を構成して船台（ｌ）側の基＃〔λ５〕
上の・３点（Ｇ）■）（Ｅ）に３台の自動追尾光波測距
儀を据え陸上部（２）の基線（λ。）の両端（Ａ）（Ｂ
）に据えられた光源とコーナープリズムを一体に構成し
た基準光源装置を前記自動追尾光波測距儀〒三辺の距離
、（４，＞（Ａ□）（Ｎ６）を求め基線長（２ｏ）（ｆ
ｉ、Ｘｉ）を用いて船台の基点（ＣＸＤ）７）座標を求
めていもそしてこの座標値が既仰地図上の座標値（計画
値）とどの程度差があるかを計算する数式をたて、コン
ピューターにより演算処理させて前記計画座標値との偏
差を小さくするように、船台を移動させて位置決めして
いたもの１ある。
上記の方法によるときは船台の位置はすべて長さを計る
ことによって決まり、角を観測する必要はないから座標
の精度は長さを計る精度（数ｃｒｎ）で決る。
ことによって決まり、角を観測する必要はないから座標
の精度は長さを計る精度（数ｃｒｎ）で決る。
しかしながら本方式で船台の位置を計測する場合は高価
な自動追尾光波測距儀を３台必要とするためシステム全
体は極めて高価なものとなる。
な自動追尾光波測距儀を３台必要とするためシステム全
体は極めて高価なものとなる。
発明が解決しようとする問題点・・・・・・・・・・・
・・・・本発明は前記するような３台の自動追尾光波測
距儀にかえて１台の自動追尾光波測距儀と、１台の自動
追尾光波測距測角儀を用いて船台の位置を計測しようと
するもの１ある。
・・・・本発明は前記するような３台の自動追尾光波測
距儀にかえて１台の自動追尾光波測距儀と、１台の自動
追尾光波測距測角儀を用いて船台の位置を計測しようと
するもの１ある。
間徂を解決するだめの手段・・・・・・・・・・・・・
・・本発明測定方法を第１図について説明すると陸上部
の基線（２ｏ）σ角端の基準点（Ａ）（Ｂ）に夫々コー
ナープリズムと光源を有する基準光源装置を据え、船台
上の基準点（０）には自動追尾光波測距儀を据え、陸上
の基準点Ａを自動規準して対辺距離（２ｋ）を計測する
０又基準点（ｄ）には自動追尾測距測角儀を船台上の（
（ｌ）点に据え、あらかじめ船台上の（ｅ）点を規準し
て、角度表示を零セットしてから陸上の基準点（Ｂ）を
自動規準して対辺距離（２□）と角θを計測する０この
とき １”、＝弓＋ｌ”、−２１！２１．ａｓθ＝ｅｏ＋ｔ１
−２ ｅｏｌ、ａｙｓＣ’同様にして １３ｔ４ 従って Ｃ虜の座標（ｒｃ、ｙｃ）は Ｘ ｃ ” ｌ １πα ｙｃ＝１１蜘α Ｄ点の座標（工ｄ・ｙｄ）は Ｘ ｄ ＝ Ｘｃ ＋ １４ｃｒｓＫ ｙｄ＝ｙｃ ＋１４地に と方向角にはくに＝くγ−くβ 前述せる船台位置決め方法の自動追尾光波測距儀及び自
動追尾測距測角儀を第３図、第４図について説明すると
次の通りである。
・・本発明測定方法を第１図について説明すると陸上部
の基線（２ｏ）σ角端の基準点（Ａ）（Ｂ）に夫々コー
ナープリズムと光源を有する基準光源装置を据え、船台
上の基準点（０）には自動追尾光波測距儀を据え、陸上
の基準点Ａを自動規準して対辺距離（２ｋ）を計測する
０又基準点（ｄ）には自動追尾測距測角儀を船台上の（
（ｌ）点に据え、あらかじめ船台上の（ｅ）点を規準し
て、角度表示を零セットしてから陸上の基準点（Ｂ）を
自動規準して対辺距離（２□）と角θを計測する０この
とき １”、＝弓＋ｌ”、−２１！２１．ａｓθ＝ｅｏ＋ｔ１
−２ ｅｏｌ、ａｙｓＣ’同様にして １３ｔ４ 従って Ｃ虜の座標（ｒｃ、ｙｃ）は Ｘ ｃ ” ｌ １πα ｙｃ＝１１蜘α Ｄ点の座標（工ｄ・ｙｄ）は Ｘ ｄ ＝ Ｘｃ ＋ １４ｃｒｓＫ ｙｄ＝ｙｃ ＋１４地に と方向角にはくに＝くγ−くβ 前述せる船台位置決め方法の自動追尾光波測距儀及び自
動追尾測距測角儀を第３図、第４図について説明すると
次の通りである。
第３図は従来の船台上の基準点（Ｃ）に据えられる自動
追尾光波測距儀の構造を示す概略図１ベースＩＪａ上の
柱ａりに支架された自動規準望遠鏡部（３）と光波距離
計部（４）は、その水平軸１５１と垂直軸（６）により
水平及び垂直面内で回転自在の構造となっている０この
自動追尾光波測距儀の機械の水平を出すにはペースＩ上
に気泡管（図示せず）を設けて、ペースＩを支持調整す
る３本の整準ねじ（５）をもっている。第３図、第４図
の自動追尾光波測距儀及び自動追尾測距測角儀は自動規
準望遠鏡部（３）と光波距離計部（４）とが別々になっ
ているが、自動規準望遠鏡部（３）と光波距離計部（４
）が同軸型にしたものでも本発明船台の位置決め方法に
適用できる０水平軸（５）にはウオーム歯車（７）が装
着され、上記歯車と噛み合うウオーム（８）が設けられ
高度駆動用サーボモーター（９）により駆動される０同
嵌に垂直軸（６）には平歯車ａ１が取付けられ、これと
噛み合う小歯車（Ｊυが設けられ水平、駆動サーボモー
ターα２により駆動される。光波距離計部（４）の上部
に取付けられた自動規準用望遠鏡（３）はその光軸が光
波距離計の光軸と平行になるようにして固定（至）しで
ある０自動規準望遠鏡部（３）の対物レンズＱ［９の焦
点面近傍には本特許の出願人がすでに取得した「変位ｉ
ｉ！１１１１定装置」特許第９６８４６３号の４分割受
光素子αηを第４図（Ａ）に示す如く配置し、４分割受
光素子出力信号は第５図（Ｂ）に示す如く、水平方向の
変位信号はａ＋ｃとｂ＋ａの差を、垂直方向の変位信号
はａ＋ｂとＣ＋ａの差を夫々スイッチング回路ａＳ＃こ
より分別して水平サーゼアンプ（ｌ１及び垂直サーぜア
ンプ四により増巾して水平サーゼモーター０３及び１Ｋ
ｉｆｆサーゼモーター（９１に供給して、各出力信号が
零になるように規準望遠鏡を目標方向に自動的に追尾規
準させる。
追尾光波測距儀の構造を示す概略図１ベースＩＪａ上の
柱ａりに支架された自動規準望遠鏡部（３）と光波距離
計部（４）は、その水平軸１５１と垂直軸（６）により
水平及び垂直面内で回転自在の構造となっている０この
自動追尾光波測距儀の機械の水平を出すにはペースＩ上
に気泡管（図示せず）を設けて、ペースＩを支持調整す
る３本の整準ねじ（５）をもっている。第３図、第４図
の自動追尾光波測距儀及び自動追尾測距測角儀は自動規
準望遠鏡部（３）と光波距離計部（４）とが別々になっ
ているが、自動規準望遠鏡部（３）と光波距離計部（４
）が同軸型にしたものでも本発明船台の位置決め方法に
適用できる０水平軸（５）にはウオーム歯車（７）が装
着され、上記歯車と噛み合うウオーム（８）が設けられ
高度駆動用サーボモーター（９）により駆動される０同
嵌に垂直軸（６）には平歯車ａ１が取付けられ、これと
噛み合う小歯車（Ｊυが設けられ水平、駆動サーボモー
ターα２により駆動される。光波距離計部（４）の上部
に取付けられた自動規準用望遠鏡（３）はその光軸が光
波距離計の光軸と平行になるようにして固定（至）しで
ある０自動規準望遠鏡部（３）の対物レンズＱ［９の焦
点面近傍には本特許の出願人がすでに取得した「変位ｉ
ｉ！１１１１定装置」特許第９６８４６３号の４分割受
光素子αηを第４図（Ａ）に示す如く配置し、４分割受
光素子出力信号は第５図（Ｂ）に示す如く、水平方向の
変位信号はａ＋ｃとｂ＋ａの差を、垂直方向の変位信号
はａ＋ｂとＣ＋ａの差を夫々スイッチング回路ａＳ＃こ
より分別して水平サーゼアンプ（ｌ１及び垂直サーぜア
ンプ四により増巾して水平サーゼモーター０３及び１Ｋ
ｉｆｆサーゼモーター（９１に供給して、各出力信号が
零になるように規準望遠鏡を目標方向に自動的に追尾規
準させる。
船台上の基準点（、ｉ）に据えられる自動追尾測距測角
儀は、前述せる自動追尾光波測距儀の本体内部に＠４因
に示す如く、垂直軸（６）と回軸に角度エンコーダーα
ｊを装備して自動追尾と測距、測角の計測が同時に行え
る機能を有するものである。
儀は、前述せる自動追尾光波測距儀の本体内部に＠４因
に示す如く、垂直軸（６）と回軸に角度エンコーダーα
ｊを装備して自動追尾と測距、測角の計測が同時に行え
る機能を有するものである。
一方陣上部に設置する基準光源装置は第６図に示すよう
に、抑１距用コーナープリズムａｓ４整準装＋ｉｔｃ’
ａの上に回転自在に固招し、その上部に自動追尾用光源
部關をコーナープクズムの光軸と略平行に取付ける。自
動追尾用光源部ＱＤは集光対物レンズ（社）の略焦点面
に発光源四を懺き発射光を略平行又は僅かに発散させて
発射させるか、対物レンズの前面にシリンドリカルレン
ズ（図示せず）を設けて光束を水平に拡げて発射させる
。
に、抑１距用コーナープリズムａｓ４整準装＋ｉｔｃ’
ａの上に回転自在に固招し、その上部に自動追尾用光源
部關をコーナープクズムの光軸と略平行に取付ける。自
動追尾用光源部ＱＤは集光対物レンズ（社）の略焦点面
に発光源四を懺き発射光を略平行又は僅かに発散させて
発射させるか、対物レンズの前面にシリンドリカルレン
ズ（図示せず）を設けて光束を水平に拡げて発射させる
。
基準点（Ａ）（Ｂ）に据えられた基準光源装置から発射
させる光は各々の自動追尾用光源（ハ）に定められた周
波数で変調しておけば船台側からみて光源（Ａ）（Ｂ）
を分別できるし、太陽光等の自然光の影響を受けない。
させる光は各々の自動追尾用光源（ハ）に定められた周
波数で変調しておけば船台側からみて光源（Ａ）（Ｂ）
を分別できるし、太陽光等の自然光の影響を受けない。
以上の構成により光波距離計は船台の動揺及び海水の流
れによる移動があっても常にコーナープリズムの方向を
追尾する。このとき０点の自動追尾光波測距儀は操作室
の指令により常時ＡＣ間の距離を自動計測してデーター
を出力させｄ点の自動追尾測距測角儀は、Ｂｄ間の距離
と＜Ｂｄｃを自動計測してデーターを出力させる。
れによる移動があっても常にコーナープリズムの方向を
追尾する。このとき０点の自動追尾光波測距儀は操作室
の指令により常時ＡＣ間の距離を自動計測してデーター
を出力させｄ点の自動追尾測距測角儀は、Ｂｄ間の距離
と＜Ｂｄｃを自動計測してデーターを出力させる。
これ等の測距測角信号はコンピューターにより、前述せ
る座標方程式を演算処理して刻々船台位置の座標と方向
角を算出し、これをブラウン管又はプリンターに表示さ
せることが１きる。尚船台が陸上部から３００〜５００
７Ｘ離れ、本装置の自動追尾精度を±１とすれば船台の
位置決め精度は略土美傭が得られる。
る座標方程式を演算処理して刻々船台位置の座標と方向
角を算出し、これをブラウン管又はプリンターに表示さ
せることが１きる。尚船台が陸上部から３００〜５００
７Ｘ離れ、本装置の自動追尾精度を±１とすれば船台の
位置決め精度は略土美傭が得られる。
本発明は前述せる如く１台の自動追尾光波測距儀と、１
台の自動追尾測距測角儀により海上の船台位置が決定１
きるため、従来の船台位置決めシステムと比較して精度
は殆んど変ることなくシステムが簡略化され、メインテ
ナスが容易となるばかりでなく、構造コストを３割程変
安くする効果がある。
台の自動追尾測距測角儀により海上の船台位置が決定１
きるため、従来の船台位置決めシステムと比較して精度
は殆んど変ることなくシステムが簡略化され、メインテ
ナスが容易となるばかりでなく、構造コストを３割程変
安くする効果がある。
第１図は本発明の船台位置決め方法を示す線図、第２図
は公知の船台位置決め方法を示す線図、第３図は自動追
尾光波測距儀の構造を示す概略側面図、第４図は自動追
尾測距測角儀の構造を示す概略側面図、第５図（Ａ）は
自動規準望遠鏡の光学系、第５図（Ｂ）は自動規準望遠
鏡の追尾のブロックダイヤグラム、第６図は陸上部に設
置する基準光源装置の側面図フある。 （ｌ０）（ｌ４） ・・・基線長、（ｌ１）（ｌ２）
・、対辺距離、（Ａ）（Ｂ）・・・基準点、（Ｃ）・・
・船台側の基＠（ｌ、）の一端、（Ｄ）・・・船台側の
基線（ｌ４）の他端、（至）・・・コーナープリズム、
（ハ）・・・自動追尾用光源。 出願人 株式会社 側 機 舎 第２図 第３図 第４図
は公知の船台位置決め方法を示す線図、第３図は自動追
尾光波測距儀の構造を示す概略側面図、第４図は自動追
尾測距測角儀の構造を示す概略側面図、第５図（Ａ）は
自動規準望遠鏡の光学系、第５図（Ｂ）は自動規準望遠
鏡の追尾のブロックダイヤグラム、第６図は陸上部に設
置する基準光源装置の側面図フある。 （ｌ０）（ｌ４） ・・・基線長、（ｌ１）（ｌ２）
・、対辺距離、（Ａ）（Ｂ）・・・基準点、（Ｃ）・・
・船台側の基＠（ｌ、）の一端、（Ｄ）・・・船台側の
基線（ｌ４）の他端、（至）・・・コーナープリズム、
（ハ）・・・自動追尾用光源。 出願人 株式会社 側 機 舎 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 陸上部に基線長（ｌ＿０）を有する基準点（Ａ）（Ｂ）
を設けると共に二つの基準点上にコーナープリズムと自
動追尾用光源とを一体に構成した基準光源装置を設け、
海上の船台側の基線（ｌ＿４）の一端（）には自動追尾
光波測距儀を他端（ｄ）には自動追尾測距測角儀を設置
して（ｃ）側の自動追尾光波測距儀は基準点（Ａ）の光
源を自動視準し距離（ｌ＿１）を常時自動計測可能と（
ｄ）側の自動追尾測距測角儀は基準点（Ｂ）の光源を自
動規準して＜Ｂｄｃと距離（ｌ＿２）を自動計測可能と
し、既知の基線長（ｌ＿０）（ｌ＿４）と上記計側値の
二辺（ｌ＿１）（ｌ＿２）と＜Ｂｄｃを用いて船台上の
側点（ｄ）（ｃ）の座標を算出すると共に計画座標値と
の偏差も同時計算して船台位置座標を表示させることを
特徴とした船台位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2514985A JPS61186812A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | 船台位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2514985A JPS61186812A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | 船台位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61186812A true JPS61186812A (ja) | 1986-08-20 |
| JPH0325721B2 JPH0325721B2 (ja) | 1991-04-08 |
Family
ID=12157943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2514985A Granted JPS61186812A (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 | 船台位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61186812A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63281012A (ja) * | 1987-05-13 | 1988-11-17 | Tokyo Optical Co Ltd | 測量装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5830525A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-23 | Nippon Seiko Kk | 動圧流体軸受装置 |
-
1985
- 1985-02-14 JP JP2514985A patent/JPS61186812A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5830525A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-23 | Nippon Seiko Kk | 動圧流体軸受装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63281012A (ja) * | 1987-05-13 | 1988-11-17 | Tokyo Optical Co Ltd | 測量装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0325721B2 (ja) | 1991-04-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6862084B2 (en) | Laser range finder | |
| US5046259A (en) | Underwater measuring systems and methods | |
| US3667849A (en) | Laser plummet level | |
| JPS61186812A (ja) | 船台位置決め方法 | |
| JPS6166118A (ja) | 船台位置決め方法 | |
| US4738532A (en) | Method of calibrating an optical measuring system | |
| US6586760B1 (en) | Water level measuring method and system | |
| JPH04313013A (ja) | プレーン形二次元測距測角儀 | |
| JPH03150408A (ja) | 船台位置決め方法 | |
| JP2591978B2 (ja) | 高塔の鉛直度の測定法 | |
| JPH045126B2 (ja) | ||
| SU1753273A1 (ru) | Устройство дл определени координат объекта | |
| RU2219494C2 (ru) | Устройство для передачи направления с одного горизонта на другой | |
| JP2774363B2 (ja) | 揺動物体変位の非接触測定方法及び装置 | |
| SU1335805A1 (ru) | Система дл определени погрешности направлени визировани телескопа | |
| JP3344631B2 (ja) | 計測用プリズム装置 | |
| JPS63217212A (ja) | 建材の鉛直設置方法 | |
| SU1377580A2 (ru) | Устройство дл определени направлени линии | |
| SU1035422A1 (ru) | Авиапрофилеграф | |
| Kennie | Electronic angle and distance measurement | |
| SU1422006A1 (ru) | Электроннооптический фазовый светодальномер | |
| SU1795278A1 (en) | Device for measurement of azimuthal direction | |
| JPS5830525B2 (ja) | 船台の位置決め方法 | |
| SU384007A1 (ru) | Теодолит | |
| PL235118B1 (pl) | Inklinometr optoelektroniczny |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |