JPS61183799U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例である船舶の自動操舵
装置の全体系統図、第２図は異なる実施例の系統
図、第３図は外乱を受けている船体の力学モデル
図、第４図は安定領域内で評価関数値が最小とな
る制御定数を探索している様子を示すグラフであ
る。 １……自動操舵装置、１２……制御定数探索部
、１５……安定判別部、δ……舵角、β……斜航
角、ψ……方位角。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 舵角、方位角、斜航角からそのときの船体
   の動特性と外乱の強さを推定し、その船体の動特
   性と外乱の強さを用いて推進エネルギ増加率を表
   わす評価関数値を演算し、その結果に基づき舵が
   取られる閉ループを構成した操舵装置において、 自動操舵装置の制御系が不安定とならないよう
   にするため、推定された上記動特性を用いて制御
   系の安定性を判定する安定判別部が設けられ、 演算される前記評価関数値を最小にする制御定
   数を探索すると共に、その制御定数を出力する制
   御定数探索部が設けられたことを特徴とする船舶
   の自動操舵装置。 (2) 前記制御定数探索部は、前記安定判別部に
   おいて安定と判別された制限領域内にあつて、前
   記評価関数値が最小になる制御定数を探索するよ
   うにしたことを特徴とする実用新案登録請求の範
   囲第１項記載の自動操舵装置。 (3) 前記制御定数探索部は、先に前記評価関数
   値が最小になる制御定数を探索し、その後前記安
   定判別部においてその探索値を制御定数として採
   用した場合に自動操舵装置の制御系が安定かを判
   定するようにしたことを特徴とする実用新案登録
   請求の範囲第１項記載の自動操舵装置。