JPS61139292A - 出力要素又はヘツドを転置又は装荷するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［発明の分野］ この発明は、概してモータ駆動システム及び装置に関し
、特に所定の極性、振幅及び長さを有する励磁インパル
スをモータに印加することにより、モータを、零速度を
持った後、零値を介し傾斜を持ってモータ用励磁させ、
行き過ぎることなく所定のスピードで駆動するモータ制
御に関するものである。 ［背景の技術］ この発明は、磁気ディスクメモリの変換ヘッド用の駆動
機構としての、好ましい実施例に関連して記載されてい
る。しかし、この発明は、いくつかの場合においては、
どのようなモータ駆動システムに対しても適用可能であ
ることを理解すべきである。 情報は、読み／書き変換器により磁気ディスクメモリの
同心円トラックに対し書き込み及び読み出しが行なわれ
、その変換器はメモリディスク面上方の極めて小さい距
離に位置している。変換器は、データが各ディスク面上
の全ての同心トラック仁対し書き込み又は読み出しされ
ることを可能にするため、ディスク面の回転軸に関して
径方向に駆動される。読み出し及び書き込み操作の間、
ディスクは一定の回転速度で駆動される。 単一の読み／書き変換器は、このようなメモリのために
磁気ディスクの各面と関連する。変換器は、ディスク面
と平行に移動し且つ線形又は回転電気モータにより駆動
される昇降台上に載置されている。昇降台は、２つの主
要な構成要素即ち、変換器及び掛け、具を有するヘッド
を含む、掛は具の一端はヘッドの不可欠部分である一方
、掛は具の他端は固定アームの不可欠部分であり、それ
が又、電気モータ出力軸の不可欠部分である。 一般に、ディスク面の１つと関連する１つ又は複数の読
み／書き変換器を有するヘッドは、ディスクと向かい合
う下面を有し且つ変換器を含む、比較的平らな直方体と
しての形をなしている。ヘッドは、下側と平行の大きな
上側を有し、変換器とディスクメモリの電子読み／書き
回路とに接続された電気ワイヤの端部を含む、この種の
一般的タイブの昇降台は、通常この発明に帰する米国特
許第４．２６１．０２４号明細書に記載されている。 データがディスクに対して書き込み及び涜み出しされる
とき、変換器がディスク面の上方に浮き上がってそれと
関連することにより、昇降台ヘッドの下側とディスク面
との間に圧縮空気層が形成される。圧縮空気層は、ヘッ
ドがディスクに触れるのを防ぐことによりディスクの損
傷を防ぐ。ディスク面とヘッドの下側との間の距離即ち
浮上高さはｈと称される。昇降台が浮上位置にあるとき
、動的平衡は、空気クッション力と反対方向に向かう°
゛装荷力゛と称される力と共に昇降台の下側の空気クッ
ションにより生成される力と対立することによって提供
される。装荷力はヘッドの上部に印加され、空気クッシ
ョンにより設立される力係数と等しい係数を持っている
。装荷力は、１０〜１５ｇ程度と比較的軽く、ヘッド送
り用の強く固着されたアームの不可欠部分としての装荷
板により供給される。ヘッドを浮上位置に維持すること
は難しいことである。ディスクメモリが作用していない
とき、ヘッドは、ディスク外周から離れたディスク付近
の“遊動位置“に停止即ち位置されている。遊動位置置
において、ヘッドの下側及びヘッドと関連するディスク
の平面の間の隔離高さＨは、浮上高さｈより相当に大き
い、ヘッドを浮上開始させるには、ヘッドを、ディスク
面の上方数１０＋＋−の高さＨにおける遊動位置から、
ディスク面の上方数１０μの高さｈにおける安定した浮
上位置まで動かさなければならない、根本的に、ディス
ク面付近の空気乱流のため、ヘッドを遊動位置から浮上
位置に下げることは難しいことである。 ヘッドを含む変換器を転置するため且つヘッドを浮上位
置に装荷するための（線形よりむしろ）回転作動される
アームを備えた磁気ディスクメモリシステムを用いるこ
とは増加する傾向がある。０８１転アームは、一般に回
転電気モータに連結された駆動Ｉｆｆ槽の不可欠部分で
ある。駆動機槽は一般に。 浮上及び遊動位置の間でヘッドを昇降させる構造を含む
。このようなンステムは例えば、１９８３年２月１６日
に申請された、関連の米国特許出願第４６７．２０２号
に通常帰するものに記載されている。 関連の米国特許出願に記載されたンステムにおいて、位
置決めＪＲ構はボールベアリング上にＲ置されている。 各ヘッドは、回転位置決め機構の不可欠部分を形成する
、アームに対し関節接点で接続された一端を有する装荷
板により、浮上位置に装荷される。ヘッド掛は具は装荷
板の他端に載置されている。装荷板はワイヤ（二機械的
に接続され、そのワイヤ上には、駆動ａｍの不可欠部分
のアームに対し関節接点で接続されたバネ板の一端に載
置された）オロアが位置決めされる。フォロアは、固定
カムのカム面即ち輪郭と噛み合う、１つの好適な実施例
において、カム面は、カム面と３つの別個の部分に分け
る２つの切断点を含む。 ヘッドは、３つの連続的段階における遊動位置から浮上
位置に、径方向に転置及び装荷される。 ３つの連続的段階の各々は、カム面の３部分の１つの上
のフォロアの位置と一致する。フォロアの位置とカムの
３部分とにより限定される３つの段階は、 １　回転駆動機構が、拘束即ちロック状態と解放状態と
の間を作動され、ヘッドと関連するディスク面の平面上
方Ｈの遊動高さ即ち距離、及びディスク外周から離れた
径方向位置にあるアンロック段階。 ２、ディスク平面上方の遊動高さＨにヘッドを維持する
と共に、ディスク外周から離れた位置と、ディスク外周
付近の位置との間に、ヘッドを径方向に駆動する。 ３、ディスク外周付近から、同心データトラックがディ
スク上に提供された縁の上方領域まで、ヘッドを径方向
に駆動すると共に、遊動高さＨと浮上高さｈとの間に、
ヘッド高さを変える。 段階１．２及び３において、カムフォロアは、カム面の
３つの別個の且つ異なる部分を横切って駆動される。第
１及び第３の段階において、回転駆動機構は完全回転未
満でカムフォロアを駆動し。 一方フオロアは、カム面即ち輪郭の中央部分を限定する
段１１？２において１完全回転で駆動される。 段階３において、フォロアに結合され且つヘッドを送る
装荷板上のフオ、ロアにより発揮される張力装荷は、板
及びヘッドをディスク面に向かって徐々に下げることが
できるように２ヘツドが遊動位置から浮上位置に動くに
つれて徐々に減少する。 フォロアが移動の終点くカム面の第３部分の端部）に到
達したときヘッドが安定した浮上位置にくるような方法
で、装荷板はヘッドをディスク面に向かって引っ張る。 ヘッドがディスク面上方の安定した浮上位置に到達した
とき、ヘッドは装荷されたと言う、ヘッドが装荷された
とき、フォロアはもはやカム面と噛み合っていない。 ヘッドが装荷即ち浮上位置からロンク位置に引っ込めら
れたとき、カムフォロアがカム面の３部分を反対方向に
横切ることにより、順序は段階３から段階２、段階１へ
と進む。これは、装荷段階と称される段階１から段１１
１２　、段階３への順序と対比して、非装荷段階と言わ
れる。 ヘッド転置装荷システムは、カム面の３部分により形成
された或る軌道に沿って移動する可動システムに見立て
ることができる。ヘッド転置装荷システムを含む可動シ
ステムを、以後、カム輪郭即ちカム面に沿って移動する
フォロアからなり且つヘッド転置装荷システムと同じ質
量及び慣性を有する移動性構成要素と言う。 移動性構成要素がカム面の軌道を越えて１周期を完了し
、もう１つの周期を開始するので、カム面に沿った移動
性構成要素の動作に対抗する抵抗性の摩擦力は５０％ま
での変化を受けることが知られてきた。それゆえ、摩擦
力は、同じ８１械の隣接した周期の間で、１０〜１５．
変化しつる。同様の観測結果は、異なるディスクメモリ
について得られている。この変化は、根本的に、温度、
湿度及び空気内の静電量などの環境的要因の変化による
ものである。 移動性構成要素がカム面に沿って移動するので、カム面
に沿ったフォロアの動作に対抗する摩擦力の相当な変化
による、或る主問題が知られている。 移動性構成要素がアンロックの間、即ち、フォロアがカ
ム面の第１部分に沿って移動する間　フォロアが第１及
び第２のカム部分の間の交点に到達するときを決定する
ことが好ましいことは知られている。ロック付近及びア
ンロック周期の間の摩擦力において有り得る変化により
、フォロアを含む機構を駆動する電気モータにたとえ同
一の電圧及び電流が印加されたとしても、カムフォロア
が第１の切断点に異なる時間に到達することが有り得る
。 フォロアがカム面の第２部分に沿って移動し第２切断点
に到達するとき、移動性構成要素の速度は２つの所定値
内に落ちるだろう、もし、移動性構成要素の速度が所定
速度未満だったとすると、カムフォロアが第２切断点か
ら離れて逆に移動する可能性がある。しかし、もし、カ
ムフォロアが第２切断点に到達したときに移動性構成要
素の速度が所定値より大きかったとすると、モータ速度
が大き過ぎて、第３段階の間に装荷されるように、ヘッ
ドをディスクに激突させることが有・り得る。 このことは、明らかにディスク及びヘッドの双方に破壊
的な結果をもたらす、ヘッドが、第３段階で遊動位置Ｈ
から浮上高さｈまで、ディスク上に装荷されている間に
、ヘッド速度は、一対の所定値の間の範囲内（例えば、
毎秒８１と１６＋ｓ＋ｓとの間）に落ちなければならな
い、もし、ヘッド速度が第３段階の間に過度になったと
すると、ヘッドがディスクに激突する危険がある。もし
、ヘッドが第３段階の間にあまりに遅い速度に落ちたと
すると、ヘッド及びそれを送る機構は不安定に振動し易
く、それが又、ヘッドをディスクに接触させることにな
り得る。 従って、フォロアがカム面の第３部分上を動く間に、制
御された速度で装荷されることは、モータ軸にとって重
要なことである。モータ軸は、カムフォロアがカム面の
第２切断点を越えて第３段階に到達した直後に、急激な
駆動力を受は易い。 なぜなら、カム面の第２部分から第３部分への変移が生
じたとき、カムフォロアに対し急激な加速度が伝わる傾
向があるからである。モータに対する駆動出力が、第２
切断点に関する移動性構成要素の距離の関数として減少
すること、即ち、カム面の第３部分に沿ってカムフォロ
アが動くにつれて第２切断点からのカシフォロアの距離
が増加し、これにつれて駆動出力が減少する、というこ
とは証明可能である。 ［発明］ この発明の第１の見地に従って、所定の位置に到着する
部材は零速度で駆動され、その後、実質的に行き過ぎる
ことなく所定の速度で駆動される。 この結果は、その部材を駆動するためのＤＣモータに対
し、所定の極性、所定の一定振幅及び所定の一定長さを
持った励磁インパルスを、初めに印加することにより成
し遂げられる。この電流インパルスは、その部材を所定
の位置に駆動するモータに印加された電流インパルスと
反対の極性を有する。電流インパルス１の振幅及び長さ
は、モータ軸駆動及び部材がインパルスの終端において
零速度を有するようになっている。モータ及びこれに駆
動される部材の慣性により、モータ及び部材の速度は零
値を行き過ぎる傾向がある。この傾向は、この発明に従
って、モータに印加される電流に所定振幅から零値まで
勾配を持たせることにより収り除かれる。電流勾配は、
行き過ぎを防いで部材を駆動し、勾配が零値に到達した
ときに部材が一定速度となるように、所定の長さ及び傾
斜を有する。電流勾配が零値に到達した後、零値を介し
、速度を一定に維持するため短期間一定に維持される限
定された振幅を続ける。 この発明の次の見地に従って、磁気ディスクメモリの変
換器ヘッドには、環状データトラックの縁が位置するデ
ィスク領域に到着した後、ディスク面に関して破壊可能
性のある振動動作をヘッドに与えることなくヘッドをデ
ィスク面の平面の上方の浮上位置に維持する電流が供給
される。径方向に伸びたアームを含む組立体は、ヘッド
を送り且つ回転部材により駆動される０組立体はこの組
立体の回動に同期する１ｌｌｌｔｌｉ的構造を含み、デ
ィスク外周付近の位置とデータが位置するディスク領域
の縁との問をヘッドが＠！動されるにつれて、ディスク
面上方のヘッド高さが、作用しない位置即ち遊動位置か
ら浮上位置即ち牛用位置に下がるようになっている。 組立体を駆動するＤＣモータ用駆動軸は、ヘッドがデー
タの縁に出会ったとき、それぞれ■１、■２の最小及び
最大の速度を持つ所定の許容速度範囲内に落ちる。■１
及び■２の値は一駆動機構、この１ｉＩｎ４に内在する
抵抗性の摩擦力、へ・ｌドとディスク面との間の静電気
、及びその他の要因の関数として決定される。 へ１ドをディスクに接触させて双方に永久の損傷を起こ
させ得るヘッドの振動即ち行き過ぎを防ぐため、ヘッド
がディスク外周から離れたロック位置からディスク外周
に駆動された直後に、所定の極性、大きさ及び長さと待
つ電流インパルスがＤＣモータに印加される。その電流
インパルスの極性は、モータが組立体をディスク外周か
ら離れた位置からディスク外周付近の位置まで駆動する
につれてモータに印加される電流インパルスの極性と反
対である。を流インパルスの長さ及び振幅は、慣性、組
立体の抵抗性の摩擦力、及びディスク面とヘッドとの間
に存在する静電気ばかりでなく、■１及び■２の値によ
って決定される。電流インパルスが完了したとき、モー
タ駆動軸は零速度を有する。 モータ及びこれに駆動される組立体の慣性により、モー
タ角速度は零速度値を行き過ぎる傾向がある０行き過ぎ
は、へ／ドをディスク面に関して上下に振動させ、破壊
作用の可能性を有する傾向がある。速度の行き過ぎ作用
は、電流インパルスの完了時点でモータ電流が零に向か
う勾配を持たせてモータ軸速度を零に落とすことにより
取り除かれる。電流勾配の傾斜及び長さは、行き過ぎ傾
向を取り除き、電流勾配が零振幅に接近して到達するに
つれて、モータが所定範囲内の角速度を持つような方法
で選択される。 この発明の更に次の見地に従って、カム面の第３部分に
より決定する軌道に沿って磁気変換器ヘッドを装荷する
可動システムを転置する方法は、ヘッドが装荷されたと
き、ヘッド速度が所定範囲内に落ちるように配列されて
いる。ヘッドが受ける摩擦力は、或る周期の間一定に残
るが、各周期毎及び各ディスクメモリ毎に異なる。更に
、カム面により決定する軌道に沿ってヘッドが移動する
間、第３のカム部分に沿ったカムフォロアの、カム面内
の第２切断点に関する距離の関数として減少する駆動力
分受ける。 カム面の２つの切断点間のカム面第２部分に沿ってフォ
ロアが動かされる問にヘッドを転置する好ましい方法及
び装置は、“或る軌道に沿って電気モータにより駆動さ
れる可動システムのための方法及び装ｒ゛と題され、本
願と一緒に申請されたドケット番号１．ＫＰ［ｌ　Ｏ：
１７−１０４の米国特許出願箱−−号明細書に通常帰す
る関連出願に請求されている。関連出願の方法及び装置
に従って、ヘッド駆動モータの角速度は、ピンがカム面
内の第２切断点を越えたとき、２つ所定値の間に落ちる
。 この発明に従って、モータ角速度は、カムフォロアがカ
ム面の第２切断点に到達した後、所定時間Ｉ零に落ちる
。モータ角速度は、モータ電動子に制動電流を印加する
ことにより減少される。その後、モータ軸は制御された
速度で駆動されることにより、ヘッドが浮上点に到着し
たとき、モータ軸は２つの所定値間の速度範囲内にされ
る。 この発明によれば、ＤＣ電気モータにより駆動される可
動システムは、システムが不確定速度を有する出発点か
ら、出発点に関した可動システム距離の関数として減少
する強度を持った駆動力をシステムが受ける、或る目的
点までの軌道に沿って転置される。システムは又、軌道
に沿った個別の移動周期の持続期間、一定の抵抗性摩擦
力を受ける。しかし、一定の抵抗性摩擦力は、各周期毎
に実質的な変化を受ける。可動システムの速度が２つの
所定値開内に落ちるように可動システムを目的点まで駆
動するため、可動システムが或る標準速度（好ましくは
零）を持つような方法で、制御電流がモータに印加され
る。その後、可動システムの速度は、減少する電流振幅
をモータに印加することによって制御される。を流振幅
は、移動性構成要素が目的点に到着したときに移動性構
成要素の速度が一対の所定値間に落ちるような標＄遠度
を　提供するのに必要な−Ｅ流値から減少する。制御′
：４．流は、好ましくは、最初に所定の振幅及び長さを
持ち、標儂（好ましくは零）速度を達成させる制動電流
である。従って、制御電流は、好ましくは、所定振幅と
零との間で線形の平均変化を有する勾配として変化する
。 この発明の、上記及び更に次の目的、特徴及び利点は、
１つの明確な実施例、特に付随した図面と関連して採用
したときの、以下の詳細記述により明確になるだろう。

【図面の簡単な説明】

この発明を更に理解するため、第１図〜第４図について
述べることにより、磁気ヘッド変（負器移動装荷システ
ムＳＣＴの一つの先行技術の構成及び作用について論評
する。システムＳＣＴは、回転位置決め代ｆｌＩＰＯＳ
ＲＯＴ、回転［ＩＣｔ気モータ＾ＣＲＯの駆動軸＾ＩＩ
ＢＥの完全な機械部分からなる。ヘッドＴは。 ディスクＤＩＳＣから高さｈの上方を舞う装荷位置と、
固定されたカムＣＡＭに関連したｌｌ！構ＰＯ５ＲＯＴ
により回動される装Ｗ、Ｄ■ＳＡＤによる　ディスクの
更に上方の距離Ｈの遊動即ち取外し位置との間を動かさ
れる。回転位置決め機構ＰＯＳＲＯＴは、軸＾ＲＢεの
回転軸に関して径方向に伸び、軸上に固定載置され一緒
に回動する軽量金属の電動子＾ＲＭＯＢを含む、電動子
＾ＲＭＯＢの一端は支持アームＯ５に固定載置され、そ
の支持アームＢＳは、アーム＾ＲＭＯＢの径方向に対し
ほぼ接線方向に伸びて、ヘッド装荷取外し装置ＤＩＳ＾
０を運んでいる。 ヘッド装荷取外し装置ＤＩＳ＾０はヘッドＴ用の装荷板
ＬＡＮを含み、この装荷板ＬＡＮには、ヘッドＴ用の掛
は具（図示せず）が機械的に接続されている。へ・ソド
Ｔは張力ワイヤＦの一端に接続されており、この張力ワ
イヤＦはアームと電動子＾ＲＭＯＢとの交差点に近接し
てアームＯ５に固定された他端を有している。ワイヤＦ
の中間部分は、カムフォロアＰに適合して支持アームＢ
Ｓに固定載置されたバネ板ＬＲ５に接触している。 ヘッド装荷取外し装置の動作は、ヘッドＴがディスクＤ
ＩＳＣの周辺から離れたディスクの上方の遊動高さＨに
おけるロック位置からディスクＤｉｓｃの周辺に近接し
た位置まで、即ち、第１＾図に示したように半径Ｃ２に
おける高さＨから、第１Ｂ図に示したように半径ＣＺ（
その縁にはディスク内のデータが位置している）におけ
る浮上高さｈまで動くにつれて、固定されたカムＣＡＭ
のカム面に沿って動く、カムフォロアＰによって制御さ
れる。 カムＣＡＭは、第４図に示した、切断点Ａ及びＢの間に
存在する弓状面＾ＲＣにより分離された２つの直線部分
Ｓ１及びＳ、を含むような輪郭即ちカム面を有している
。弓状面＾ＲＣは、軸＾ＲＢＨの回転軸芯Δからの半径
によって転置される円周領域を限定する。 カムフォロアＰは直線に治って点Ａ′から切断点へまで
移動し、そこから円弧＾ＲＣに沿って切断点Ｂに移動し
、そこから池の直線に沿って点Ｃまで移動する。こうし
て、ヘッドＴのシステムＳＣＴによる転置動作の間、フ
ォロアＰは、引き続いてカム面Ａ″Ａ、ＡＢ及びＢＣに
沿って移動し、ヘッドをアンロック及び装荷する。逆に
、ヘッドＴが装荷から取外し及びロック状態に作動され
ているとき、フォロアＰは、引き続いて輪郭部分ＣＢ、
ＢＡ、ＡＡ′に沿って移動する。 ヘッドＴのディスクＤＩＳＣ上における装荷及び転置動
作は、第１図及び第２図に示したように、以下の３つの
段階によってなされる。 段階１．アンロック 初めに、フォロアＰは、第４図に示したように、切断点
Ａの左の位置Ａ′にあり、システムＳＣＴは、回転電気
モータ＾ＣＲＯに電流を印加することによりアンロック
されている。軸＾Ｒ［ｌＥ、電動子＾ＲＭＯＢ及びアー
ムＢＳは、第１八図及び第１Ｂ図に示したように、時計
方向に回転し、カムフォロアＰをカム面に沿って点Ａ′
から切断点Ａまで動かす、このとき、ワイヤＦがぴんと
張られた位置に維持されることより、ヘッドＴはディス
クＤＩＳＣの外周Ｃ１の外側且つディスクの平面上方高
さＨにある。フォロアＰがカムＣＡＭのカム面の第１切
断点Ａに達するのに応答して、段階２が始まる。 段階２　ヘッドを装荷位置にもっていく。 段階２の間、７オロアＰは、軸回転軸芯Δの回りのモー
タへＣＲＯ駆動軸＾ＩＩＢＥと、電動千へＲＭＯＢとに
応答して、カム面の弓状部分＾ＲＣに沿って切断点Ａ及
びＢの間を移動する６段１’Ｊ　２の間、ヘッドＴは、
ロック位置にあってディスクＤｉｓｃの外周から離れた
初期位置から、ディスク外周Ｃ１に対向するディスクの
上方位置に移動される。段階２の間、ヘッドＴがディス
クＤｉｓｃの平面と平行な平面内を移動することにより
、ヘッドはディスク平面からＶ＠離Ｈのままでいる０段
Ｉ＋１１及び段階２の閏、フォロアＰは、バネ板しＲＳ
が、ワイヤＦにねじれ力を加え、続いて、ワイヤＦが張
力装荷ＦＴ（第２八図）を装荷板ＬＡＭに加えるように
位置されている。張力装荷ＦＴは、ヘッドＴをディスク
Ｄｉｓｃ平面上方の高さＨに維持する。フォロアＰが第
２切断点Ｂを越えるのに応答して、段ＦＪ　３が始まる
。 段階３．装荷 フォロアＰは、カムＣＡＭ上の第２切断点Ｂからカム面
の線部分Ｓｉ上の点Ｃまで移動する。このようなフォロ
アＰの動きに応答して、バネ板ＬＲ３は、支持アームＢ
Ｓの縁から追い立てられ、ワイヤＦが装荷板ＬＡＭ上の
張力装荷ＦＴを解放するようにし、続いて、装荷板をデ
ィスクＤｉｓｃ平面の方へ降下させる。これにより、ヘ
ッドＴの下側とこれに対向したディスクＤｉｓｃの平面
との間の距離が数１０μのレベルの浮上高さｈとなるよ
うに、ヘッドＴはディスクＤＩＳＣ平面の上方に装荷さ
れる。モータ＾ＣＲＯを更に時計方向に回転すると、フ
ォロアＰはカムＣＡＭのカム面から離される。７オロア
Ｐがカム面上の点Ｃとかみ合っているとき、ヘッドＴは
、円いディスクの外周Ｃ１と同心だが、ディスク外周よ
り半径の小さい円Ｃ２の上方にある。一般に、円Ｃ２よ
り小さい半径を有するディスクｏｔｓｃの部分内にデー
タは存在する。その後、モータ＾ＣＲＯは、当業者にと
って周知の方法で、ヘッドＴがディスクＩ）ＩＳＣのデ
ータ領域内の所望の径方向トラックに位置するように制
御される。 このように、システムＳＣＴは、軌道Ａ’　ＡＢＣに沿
って移動する可動フォロアピンＰを含む、ピンＰが軌道
Ａ′ＡＢＣを移動する間、ピンを駆動する可動システム
は、軌道の１周期の間は一定量残るが、１周期から他の
周期に変わり易い抵抗串擦力を受ける。その変化は、異
なる時刻における同一のディスクメモリ内で、又は、異
なるメモリは異なる特性を持っているため異なるディス
クメモリにおいて起こり易い。 システムＳＣＴが遭遇する抵抗摩擦力が５０％程も変化
可能なため、所定長さだけ所定の電流振幅をモータ＾Ｃ
ＲＯに印加することは、ヘッドＴを、ロック位置から浮
上位置に、又はその逆に、正確に転置することになり得
ない。ヘッドＴをロック位置から浮上位置に転置するた
めの正確な状態を達成するには、モータ＾ＣＲＯが、シ
ステムＳＣＴを最小限の時間で転置し、且つヘッドＴを
装荷して、ピンＰが切断点Ｂにかみ合うときのモータ軸
の角速度を所定の最大値及び最小値の間の所定範囲内に
まで落とす必要がある０例えば、もしシステムＳＣ’Ｔ
の移動時間が非常に短かければ、ヘッドＴはディスクＤ
ｌＳＣ面に接触し易く、又はピンＰは切断点Ｂを越えず
、ヘッドＴがディスクＤＩＳＣ面の上方に正確に装荷さ
れることを妨げるだろう。 この発明は、ＤＣ回転電気モータ＾ＣＲＯに不可欠な要
素である可動システムＳＣＴを転置するための方法及び
装置に関する。システムＳＣＴは、カム面ＢＣに沿って
駆動されるピン即ちカムフォロアＰを含む、この発明に
従って、最適状態における周期の段階３の間に可動シス
テム転置を巻き込む上記障害は、環境状態を問わずに除
かれる。最適状態は、最小限の時間で点ＣにりｆＩ達さ
せ、ピンＰが点Ｃに到達するときのモータ軸＾ＲＢＥの
角速度及びヘッドＴの速度を所定範囲内に落とすことを
保証する。 この発明による方法及び装置が作用する関係を更に良く
理解させ、且つ記載を明確にするため、その方法及び装
置は、上記へラドＴを転置及び装荷するための３段階よ
りも更に詳細な記載部分として記載される。 段階１の間、勾配をなす電流振幅が回転ＤＣモータ＾Ｃ
ＲＯの電動子に印加され、勾配をなす電流は、第５八図
に示すように時間の間数として線形に増加する振幅を有
する６段階１の間、モータ軸＾ＲＢＥの回転に応答する
駆動システムの位置は、ピンＰがカムＣＡＭのカム面−
Ｅの点Ａに、いつＨ１達するかを決定するために傍受さ
れる。ピンＰが、切断点Ｂと同様に、切断点Ａに到達す
るときを検出するための好適な装置は、第７図と関係し
て以下に記載されろ。 第５＾図内の線形正を流の勾配は、時刻Ｔ０に始まり、
ピンＰが切断点Ａに到達するときが決定される時刻Ｔ、
に終了する０時間間隔（Ｔ、−Ｔ、）は、一般にだいた
い２５〜３０編秒である。　ＤＣモータ八へＲＯの電動
子に印加される初期電流勾配は、一般に、時刻Ｔ０及び
Ｔ１の間に０〜７ＱＯ＋ｓＡ変化する。ピンＰが切断点
Ａに到達したとき、モータ＾ＣＲＯの駆動は、第５八図
に示した波形から第５Ｂ図に示した波形に移る。第５Ｂ
図の波形は、段ＰＪ２即ちピンＰが切断点Ａ及びＢの間
のカム面を移動しているときの間に、モータ＾ＣＲＯに
印加される電流波形である。 第５Ｂ図の波形は、正極性を有する連続的ステップ励磁
波形である。各ステップは、直前に接したステップから
同一の所定増分値Δｉによって変化する一定の振幅を有
する。最後のステップを除く　。 全てのステップは、有効時間と称される同一の所定時間
長さｔｙを有する。最終ステップの長さは前のステップ
の長さ以下であり、最後のステップは、ピンＰが切断点
Ｂに到着したときに終了する。 第５Ｂ図の独特な例においては、時刻Ｔ、に、３０ｍＡ
と等しい振幅を有する電流インパルス■１が回転ＤＣモ
ータ＾ＣＲＯに印加される。所定の例においては、Ｔ１
からＴｔまでの一般にだいたい２秒の間隔（有効時間ｔ
ｖ）の間に、ピンＰは切断点Ｂに到着しない。 もし、時刻Ｔ２に到達する前にピンＰが点Ｂに到着して
いたら１段階２は終了して直ちに段階３が始まる。ピン
Ｐが、時刻Ｔ！に点Ｂに到達していないので、時刻Ｔ２
において第２の電流インパルス■。 がモータ＾ＣＲＯに印加される。を流インパルスＩ！が
インパルス１１の振幅の２倍の振幅を有することにより
、時刻Ｔ、における増分電流増加Δｉがある。 電流インパルスＩ、がモータ＾ＣＲＯに印加される間、
ピンＰは、切断点Ｂに到達することなく、切断点Ａ及び
Ｂの間のカム面を横切って動かされ続ける。 しかし、らし時刻Ｔ２及びＴ、の間のｔｖと等しい間隔
の間に、ピンＰが切断点Ｂに到達したら、段階２は終了
して直ちに段階３が始まる。しかし、時刻Ｔ、における
仮定状態では、モータ＾ＣＲＯに印加される電流がΔｉ
の振幅により再び増加されることにより、３ΔＷ即ちイ
ンパルスＩ、の３倍と等しい値を有するＮａインパルス
■□がモータに印加される。たとえインパルスＩ、の長
さが有効時間ｔｖよりも短いとしても、時刻Ｔ４′にお
いて、ピンＰは、ヘッドＴがディスク外周Ｃ３の上方に
あることを示し且つ段階２を終了させる切断点Ｂに２１
達する。 有効時間ｔｖの長さは、切断点Ａ、Ｂ間のカム面の曲が
った部分＾ＲＣの長さしと、（それが又、ヘッドＴがア
ンロック位置から外周ＣＩに移動する距離により決定さ
れる）ピンＰが点Ｂに到達したときの電動子へＲＭＯＢ
の角速度のための、ｔｖ＝　Ｌ　／　Ｖ　＋のような最
小値（それが又、外周ＣＩに到着したときの、ヘッドＴ
の最小許容速度により決定される）とにより決定される
。ピンＰが切断点Ｂに到達したときの、電動子へＲＭＯ
Ｂの最小及び最大角速度は実験的に決定され゛る。第５
Ｂ図の波形における増分値Δｉは１円弧＾ＲＣに沿った
切断点Ａ、Ｂ間の距離と、ピンＰが切断点Ｂに到達した
ときの、電動子＾ＲＨＯＨの最大角速度ＶＺ（引き続い
て、外周Ｃ５に接近するときのヘッドＴの最大許容速度
により決定されるうとの間数として、実験的に決定され
る。もし増分値Δ■が非常に大きいと、段階３の間、ヘ
ッドがディスクに向かって降りるときのヘッドＴ及びデ
ィスクＤＩＳＣに対する悪影響により、システム及び電
動子＾ＲＭＯＢの角速度が、特に■２を超過する危険が
ある。モータ＾ＣＲＯの電動子に印加される電流が、各
有効時間の間に同一の値ずつ増加するため、モータ＾Ｃ
ＲＯの出力軸の角速度は、段ｌｌｉ＃２の間にモータに
印加される電流が増加する各時間に同一の量ずつ増加さ
れる。 段階３は、ピンＰが切断点Ｂに到達した直後の時刻Ｔ４
′に始まる０段階３の間に、システムＳＣＴは、カムＣ
ＡＭ及び）オロアＰ間の反発に起因する駆動力を受ける
。この駆動力は、ピンＰが切断点Ｂに到達したときに、
可動システムＳＣＴを急激に加速させる。その駆動出力
は、段階３の間に点ＢからのピンＰの距離が増えるにつ
れて減少される。システムＳＣＴが遭遇する環境状態に
よっては、ピンＰが点Ｂに到達したときのシステムＳＣ
Ｔの急激な加速は、段階３の間にヘッドＴをディスクに
向かって大きな速度で降ろし、ヘッドをディスクＤＩＳ
Ｃの面に接触させるかもしれない、このような可能性を
除くために、段階３の間の可動システムＳＣＴの運動を
制御することが必要である。 段階３の間の可動システムＳＣＴの運動を制御するため
に、まず、行き過ぎることなく得られる初期設定された
標準速度（好ましくは零）を持つように、可動システム
を作動させることが必要である０段階３の初めにおいて
、ピンＰが点Ｂに到達したときの可動システムＳＣＴの
速度は、最大及び最小の速度値Ｖ、、Ｖ、の間の範囲内
にある。ピンＰが点Ｂを過ぎて動いた直後に、システム
ＳＣＴは急激な加速を受け、アームＩＩＳの速度を不定
且つ測定困難にする。それゆえ、システムＳＣＴの運動
の制御は、このとき不定となる傾向を有する。そのため
、段階３の初めにおいて、ピンＰが点Ｂを離れたとき、
初期標準速度（好ましくは零）を持つようにシステムＳ
ＣＴを作動させることが望まれる。 段階３の初めにピンＰが点Ｂを離れたときシステムＳＣ
Ｔの速度を零に減じるため、時刻Ｔ４′においてモータ
＾ＣＲＯの電動子に電流インパルスが印加される０時刻
Ｔ、′においてモータ＾ＣＲＯの電動子に印加される電
流インパルスの極性は２段階Ｚの間の階段波電流レベル
の極性と反対である０時刻Ｔ、′に始まる電流インパル
スの強度及び長さは、システムＳＣＴが、Ｔ、−Ｔ、′
＝ｊ、のように時刻Ｔ４′に続く時刻Ｔ、において、零
速度を持つような方法で選択される０時間間隔し、は、
一般に数１０１Ｉ秒程度である６時刻Ｔ、及びＴ４′間
に存在する電流パルスは、符号ＩＰで示す制動インパル
スと称される。 インパルスＩＰは、ピンＰが点Ｂを離れるにつれてシス
テムが最大加速度に達した後に、システムＳＣＴを固定
（軸＾ＲＢＥの速度が零）するような強度及び長さを有
する。Ｍ大加速度は実験的に決定される。 インパルスＩＰの長さし、は、ピンＰが点Ｂにある間、
最大加速度を持つと仮定される時刻Ｔ、において、振動
を残すことなく即ち行き過ぎなしに、システムＳＣＴが
零速度を有するように選択される。それゆえに、間隔ｔ
４は、第６図上側の波形で示したように、軸Δを中心と
する電動子＾ＲＭＯＢの角速度ωが、時刻Ｔ、′におけ
る角速度からＴ、における零値まで減少する間の、変移
作用の長さと一致する。システムＳＣＴが零速度を有し
即ち電動子へＲＭＯＢが静止しているとき、フォロア即
ちピンＰ上のカムＣＡＭの反作用による駆動出力の働き
に基づく力と、モータ＾ＣＲＯ及び前述の京擦力により
加わる抵抗性トルクとによる力との対抗力によって、シ
ステムはつり合っている。 システムＳ（：Ｔが零速度を有する間の時刻Ｔ、におい
て、電流がモータ＾ＣＲＯの電動子に印加される。 時刻Ｔ、においてモータ＾ＣＲＯに印加される電流は。 第５Ｃ図及び第６図下側に示した方法で、時間の関数゛
とじて線形に減少する。一般に、時刻Ｔ、に始まる電流
勾配は２００〜３００−秒程度の長さを有し、好適な実
施例においては、各々が約２０Ｍ秒の長さを持つ、１０
段などの数段階の連続を介して得られる段階波を形成し
ている。第６図に示すように、所定間隔の完了時におい
て、システムＳＣＴを駆動する電動子＾ＲＮＯＢの角速
度は、ピンＰがカム面ＣＡＭ上の点Ｃに到達するまで、
零でない値に安定して実質的に一定量残る０段階３が完
了したとき、モータ＾ＣＲＯの電動子内の電流は零であ
る。その後、ヘッド装荷システムが、システム設計から
それ以上は移動できない所定の終点位置に到達するよう
な方法で、正の電流パルスが短期間モータ＾ＣＲＯの電
動子巻線に印加される。 カムＣＡＭ上の切断点Ａ及びＢにピンＰが動いたか否か
を決定するために用いられる技術について、ここで考慮
する。前述したように、ピンＰが切断点Ａ及びＢに到達
したとき、システムＳＣＴの加速度に急激な変化が起こ
る。このときのシステムＳＣＴの加速度の急激な変化は
、ピンＰが２つの切断点の一方にあることを決定するた
めに検出される。加速度の変化は、回転電気モータ八Ｃ
ＲＯの電動子巻線の両端に発生する逆起電力を傍受し且
つその後１ａ分することにより検出される。 回転電気モータの逆起電力は、ｅ＝−ｋＶ（但し、■は
軸＾ＲＢＥの角速度、及びｋは定数）として表すことが
できる。起電力を微分することにより、ｄｅ／ｄｔ＝　
−ｋ（ｄＶ／ｄｔ）＝　ｋａ（但し、αは軸＾ＲＢＥの
回転加速度）が得られる０点Ａ及びＢにピンＰが到達し
ているか否かを決定するため、モータ＾ＣＲＯの電動子
の両ｉ間の電圧が測定、微分され、微分結果は、或るス
レッショルド値と比較される。スレッショルド値は、シ
ステムＳＣＴが軌道Ａ’Ａ及びＡＢを越えてピンＰを駆
動するにつれて、軸＾ＲＢεの平均加速度よりも実質的
に大きくなるように、実験的に決定される０点Ａ及びＢ
における加速度変化は異なるため、システムＳＣＴがピ
ンＰを点Ａ及びＢに駆動したか否か分決定するために用
いられるスレッショルド値は一最に異なる。従って、一
方は軌道Ａ′Ａ用、他方は軌道ＡＢ用の、通常２つの異
なるスレッショルド値がある。モータ＾ＣＲＯの両端に
おける逆起電力を測定し且つこの逆起電力を微分するこ
とにより、システムの動作及び関連する増幅器に感応す
る光電センサなどの外部センサの必要性のない検出シス
テムが提供される。 段階１．２及び３の間システムＳＣＴの動作を制御、し
、結果としてこの発明による方法を具体化する装置は、
段階１．２及び３を介してシステムＳＣＴを駆動する装
置ＤＩＳＨＯＰの一部ブロック図及び一部回路図を示す
図面の第７図に図解されている。第７図の装置ＤＩＳＨ
ＯＰは、印加される入力電圧に応答してモータ＾ＣＲＯ
の電動子に可変電流を供給する電流発生器ＧＥＮを含む
、を流発生器ＧＥＮに供給される制御電圧は、デジタル
指令発生器［、［及びデジタルアナログ変換器ＣＤ＾を
含む制御器ＭＣ０Ｍから出ている。 モータ＾ＣＲＯの電動子の両端には、モータ電動子の両
端に発生する逆起電力に応答して、その逆起電力を微分
し、制御器ＭＣＯＨに供給される制御電圧を発生する検
出器ＤＥＴＥＣＴの入力端子が接続されている。 検出器ＤＥＴＥＣＴは、モータ＾ＣＲＯの電動子の両端
子に接続された、一対の入力端子を有する微分器ＤＩＦ
を含む、微分器ＤＩＦは、モータ＾ＣＲＯの電動子の両
端子間の電圧変化率に応答して出力電圧ｅ′−ｄｅ／ｄ
Ｌを発生する。＠分器旧Ｆの出力電圧ｅ′は、とンＰが
点Ａ及びＢを横切るときのｅ′用のセット点値を示すア
ナログ電圧Ｓ＾に感応する第２人力を持つ、比較器ＣＯ
ＭＰの１つの入力に印加される。システムＳＣＴが段階
１にある間、Ｓ＾の値は、システムがヘッドＴを装荷し
且つピンＰが切断点Ａと噛み合っているときのシステム
ＳＣＴの加速度と比例する。システムＳＣＴが段階２に
あり１段階３に向かって動いているとき、Ｓ＾の値は、
ピンＰが切断点Ｂに到達するときのシステムＳＣＴの加
速度と比例する。信号Ｓへの値は又、システムＳＣＴが
装荷位置からロック位置に行くときの異なる値を受ける
ので、システムＳＣＴが段階３にありピンＰが切断点Ｂ
に向がって動くとき、信号Ｓ＾の値は、ピンＰが点Ｂを
横切るときのシステムの加速度と関連する。信号Ｓ＾の
値は、ピンＰがカムＣＡＭの弓状領域から点Ａ′に向か
う道上の切断点Ａに動くときの、システムＳＣＴの加速
度と比例する。 切断点Ａ及びＢが遭遇したときを除いて全てのときに起
こるような、信号Ｓ＾の値より小さいｅ′の値に応答し
て、比較器Ｃ０ＮＰは、デジタル指令発生器ＣＩに対す
る影響を持たない２進の零出力を発生する。しかし、遭
遇切断点Ａ及びＢと関連する加速度を持つシステムＳＣ
Ｔに応答して、ｅ′の値は信号Ｓ＾の値を越え、比較器
ＣＯＭＦから２進の１出力レベルを発生させる。比較器
ＣＯＭＰの２進の１出力レベルはデジタル指令発生器Ｇ
ｌと連結され、指令発生器により貯えられたアルゴリズ
ム即ちプログラムを進める。 電圧電流変換器即ち電流発生器ＧＥＮは、抵抗器Ｒ３を
介して接地された陽極入力端子と、制御器ＭＣＯＨの出
力電圧及びモータ＾ＣＲＯの電動子の両端子間の逆起電
力を示す電圧に感応する抵抗器Ｒ１に接続された陰極入
力端子と、を有する差動増幅器＾ＨＰを含む、モータ＾
ＣＲＯの電動子の逆起電力を示す電圧は、電動子の一端
を、接地された第２端子を有する抵抗器Ｒ，に接続する
ことにより得られる。モータ＾ＣＲＯの電動子及び抵抗
器Ｒ４の共通端子は、抵抗器Ｒ７を介して抵抗器Ｒ１に
接続されている１発生器ＧＥＮは、制御器ＭＣ０Ｍ及び
モータ＾ＣＲＯ逆起電力により供給された電圧を、モー
タ電動子に逆供給される電流パルスに変換する。それゆ
え、制御器ＭＣ０Ｍは、第５＾図に示した電流波形の反
復電圧を発生し、発生器ＧＥＮは、これら電圧波形をモ
ータ八ＣＲＯの電動子を駆動する電流波形に変換する。 制御器ＭＣ０Ｍは、デジタル／アナログ変換器Ｃ［ｌ＾
に連結された多ビット２進信号を発生するデジタル指令
発生器ＣＩを含む、好適な実施例においては、指令発生
器ＧＩは、第８図のフローチャートに示したアルゴリズ
ムに従って２進指令信号の手順を変換器ＣＤ＾に供給す
るための、マイクロプログラムを倉むマイクロプロセッ
サである０発生器ＧＩにより変換器ＣＤ八に供給される
各２進ビット手順として、変換器は、発生器ＣＥＮによ
りｔｆｆｉインパルスに変換される対応電圧出力を発生
する。 指令発生器ＧＩにより遂行される操作は、第８図のフロ
ーチャートに列挙される。第８図のフローチャートは操
作ＯＰｌ〜０Ｐ１１を含む。操作ＯＰ、の間に、ヘッド
ＴをディスクＤＩＳＣの平面上に装荷する命令が出され
る。その後　操作ＯＰ２が実行され、その間に、第５＾
図の電流勾配が発生して、システムＳＣＴをアンロック
し、且つ、装荷作用の間にピンＰが切断点Ａに到達した
ときモータ＾ＣＲＯにより発生する逆起電力の微分係数
と比例する信号Ｓ＾を検出器ＤＥＴＥＣＴの比較器ＣＯ
ＭＰに印加する。 指令発生器Ｇｌは、比較器ＣＯＭＰの２進の１出力で示
されたように、システムＳＣＴがピンＰを点Ａに駆動す
るまで操作ＯＰ２に有り続ける。比較器ＣＯＭＰの２進
の１出力に応答して、デジタル１令発生１ｌｉｔにｌは
操作ＯＰ、に進む、操作ＯＰ、の間に、指令発生器Ｇ１
は、変換器ＣＤ＾の出力電圧を、時刻Ｔ、における第５
八図の波形と関連する値から、時刻Ｔ１における第５Ｂ
図の波形と関連する値まで減少させる２進値号を発生す
る。デジタル指令発生器ＣＩはここで、システムＳＣＴ
を段階２に入れ、装荷作用の間にピンＰが切断点Ｂに到
達したとき、微分器［１１Ｆにより発生する逆起電力ｅ
′の微分係数と関連する値に、信号Ｓ＾を変化させる。 を指令発生器Ｇｌは、信号Ｓ＾の値が変化して、指令発
生器が時刻Ｔ１における電流インパルス■、の振幅に比
例したＺ進命令が出された直後に操作ＯＰ４に進む、操
−作ＯＰ、に間、指令発生器Ｇｌは比較器ＣＯＭＰの出
力を傍受し、比較器により２進のルベルが出されたか否
かを決定する。もし有効時間ｔｖの長さと等しい期間、
比較器ＣＯＭＰにより２進の１信号が出されないと、指
令発生器ＣＩは操作ＯＰ、に進む、操作ＯＰ、の間、比
較器ＣＯＭＰの出力は傍受される。比較器ＣＯＭＰによ
り発生された２進の１に応答して、（指令発生器ＣＩは
操作ＯＰ、に進み、カムＣＡＭのカム面の弓状部分を横
切って切断点Ｂに動いたことを示す、もし２進の零出力
が比較器ＣＯＭＰにより出されたら指令発生器ＣＩは操
作ＯＰ、に進む。 操作ＯＰ６の間、指令発生器ＣＩがＩ、のインパルスの
誘導を命令している時間は、インパルスの長さが有効時
間ＬＶと等しいか否かを決定するため照合確認される。 もし、指令発生器Ｇ１が有効時間Ｌｖ未満の時間だけイ
ンパルス■１を指令していたときは、操作ＯＰ６は繰り
返される。もし、指令発生器Ｇ■が有効時間ｔｙと等し
い時間だけ１１のインパルスを指令していたときは、指
令発生器ＣＩは操作ＯＰ？に進む。 操作ＯＰ７の間、指令発生器Ｇ■は、電流インパルス１
２の振幅に比例した新しい２進値を発生する。 もし、操作ＯＰ、の結果、指令発生器ＧＩが操作ＯＰ。 に進んだときは、第５Ｃ図に示した時刻Ｔ、′及びＴ、
の間の時間間隔ｔ、の間の、段階３の最初において存亡
するような電流インパルスＩＰの振幅及び極性に比例し
な２進値号値を、指令発生器は発生する。指令発生器Ｃ
Ｉがｔ４と等しい間隔だけ操作ＯＰ。 に残ったとき、指令発生器は操作ＯＰ９に進む、操作Ｏ
Ｐ、の間、指令発生器Ｇ［は、連続的に減少する２進値
号値を変換器ＣＤ＾に供給し、時刻Ｔ４に始まり且つ指
令発生器Ｇｌが発生器ＧＥＮの零電流と関連する２進値
を発生したときに終了する、第５Ｃ図の段階波形を発生
する。指令発生器Ｇｔが発生器ＧＥＭの零電流出力に比
例する２進値を発生したとき、↑指令発生器は操作ｏｐ
、、に進む、一般に、指令発生器ｆ、１は、２００〜３
００ｍ秒の範囲の間隔だけ、操作ＯＰ、に留とまる。 操（ヤ０Ｐ１０において、指令発生器Ｇｌは、変換器Ｃ
Ｄ八に２進値を供給し、一般に３０…Ａの一正の値を持
つ電流でモータ八ＣＲＯを駆動する。操作ＯＰ１゜の間
に発生器ＧＥＮにより発生される正電流インパルス■は
、システムＳＣＴが、しばしば前方停止と称される移動
の終点に到達するまで、モータ＾ＣＲＯに印加される。 前方停止に到達したとき、指令発生器ＣＩは、操作ｏｐ
、、に進み、この操作ｏｐ、、の間、指令発生器により
装荷停止命令が出される。その後、モータ＾ＣＲＯは磁
気ディスクメモリが関連したコンピュータからの信号に
より制御され、ディスクＤＩＳＣの示された環状データ
トラックからデータを検索する。 以上のように、この発明の一実施例を図解し述べてきた
が、付加された請求の範囲に限定したように、真の精神
及びこの発明の範囲から離れることなく、実施例の詳細
における種々の変化を図解し且つ述べても良いことは明
らかであろう。

【図面の簡単な説明】

第１八図及び第１Ｂ図−ｆ＝４ｐセ÷÷→は、ｆｆｌ気
ティスクと共同する回転電気モータと、カム及びカムフ
ォロアを含むヘッドの転置装荷システムとの、以下の２
つの状態即ち、 ヘッドが（浮上動作位置になく）ディスク上方に装荷さ
れていない（第１八図）、及び ヘッドが（浮上動作位置にあり）ディスク上方に装荷さ
れ−ている（第１Ｂ図）、 状態における相対位置を示す平面図、 第２八図及び第２Ｂ図奉舎者券命母は、ヘッドが装荷さ
れていない（第２＾図）、及びヘッドが装荷されている
（第２［１図）、ときのヘッドとディスクとの相対位置
を示す概略側面図、 第３図はヘッド転置装荷システムの部分を詳細に示す斜
視図、 第４図は、カム及びそのカム輪郭曲線を３つの部分及び
２つの斜面切断点と共に詳細に示す説明図、 第５八図、第５Ｂ図及び第５Ｃ図す伽修纂う壱は、カム
に沿って転置装荷システムが移動中の回転電気モータの
電ｉ＊（Ｉ　）を示す波形図であり、第５八図は転置装
荷システム（可動性構成要素）のアンロックを達成する
ためのモータ電流波形図、第５Ｂ図は、この発明に従っ
て転置装荷システムが２つの斜面切断点の間をカムに沿
って移動するときのモータを流波形図、 第５Ｃ図は転置装荷システムが斜面の第２切断点を越え
たときからのモータ電流波形図、第６図は、転置装荷シ
ステムが斜面の第２切断点を越えたときの時間から、モ
ータにおける減少電流の長さを実験的に決定可能にする
ための波形図、 第７図はこの発明によるヘッド転置装荷システムのため
の装置を示す概略ブロック図、第８図は第７図に示した
装置の操作アルゴリズムを示すフローチャート図である
。 Ｔ　磁気へノド　　　　　ＤＩＳＣ・ディスク八ＲＢＥ
・駆動軸　　　　　　＾ＲＭＯＢ・・電動子＾ＣＲＯ回
転［１Ｃ電気モータ Ｐ　ＯＳ　Ｉｔ　ＯＴ　　回転位置決め機構ＳＣＴ・・
・転置装荷システム　ＬＡＮ・・・装荷板ＣＡＭ・・・
カム　°　　　　　Ａ、Ｂ・・切断点＾ＲＣ・・・弓状
面 Ｐ・・・カムフォロア（ピン） Ｆ・・・張力ワイヤ　　　　　Δｉ・・・所定の増分値
■１．１．・・・電流インパルス ＧＥＭ・・・電流発生器　　　　八ＭＰ・・・差動増幅
器１４ｃＯＭ・・・制御器 Ｇｌ・・・デジタル指令発生器 ＣＤ＾・・・デジタルアナログ変換器 ＤＥＴＥＣＴ・・・検出器　　　　ＤＩＦ・・・微分器
Ｃ０ＨＰ・・・比較器 尚、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 一一一 代理人　　ｔ！我　道照　４．・。 ２□１ ＦＩＧｉ ＦＩＧ、３ ＦＩＧ、７ ０１ＳＨＯＰ　ｌ

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. （１）電気モータに付随する出力要素の転置方法であつ
   て、前記要素は、モータにより、要素の速度が不定の出
   発点から軌道の目的点までの或る軌道に沿って駆動され
   ると共に、前記出発点からの対象物の距離の関数として
   減少する強度を持つ駆動力を受けて、軌道上の前記要素
   の特定の移動周期の長さの間摩擦力を一定にし、前記摩
   擦力は軌道周期毎の変化を受け、前記対象物は所定の範
   囲内に落ちた速度で目的点に到着し、前記方法は、モー
   タ軸が標準角速度を持つことにより、前記要素が標準速
   度を持つようにさせる方法で、前記モータに制御電流を
   供給する段階と、その後、前記要素が目的点に到着した
   とき、駆動される前記要素の速度が所定の範囲内となる
   ように変化する減少電流を制御電流値から減少させる強
   度を持つ電流を、前記モータに供給することにより、前
   記要素の速度を制御する段階と を備えたことを特徴とする方法。
2. （２）制御電流が、標準速度を零にさせる制動電流であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の方法。
3. （３）制動電流の極性は、要素が出発点に到達する直前
   にモータに印加される駆動力と反対方向に、モータが部
   材上に抵抗性の力を加えるようにし、前記制動電流の振
   幅は最大駆動力の強度の関数であり、制動電流の長さは
   、可動システムを固定するのに必要な変移作用の長さの
   関数であることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
   の方法。
4. （４）モータに印加される減少電流は前記モータの動作
   を再開可能とし、前記減少電流は、線形変化が零値に到
   達するまで続く平均線形変化を有することを特徴とする
   特許請求の範囲第２項記載の方法。
5. （５）遊動位置とディスク面で画成される平面上方の浮
   上位置との間でヘッドを昇降すると共に、メモリディス
   クの外周付近の位置と、データが位置するディスク上の
   領域との間で磁気ディスクメモリの変換器ヘッドを駆動
   するための装置であつて、前記ヘッドは、所定速度範囲
   内の速度で、前記ディスク外周から離れた位置から前記
   ディスク外周付近の位置に到着し、前記装置は前記ヘッ
   ドを送るための組立体を備え、この組立体は、径方向に
   伸びたアームと、このアームを回動する回転ＤＣモータ
   と、前記ヘッドが前記ディスク外周付近の位置及び前記
   ディスク上にデータが位置する位置の間で駆動されるに
   つれて、前記ヘッドが遊動位置及び浮上位置の間を動く
   ように、前記組立体の回動と同期する機械的構造と、前
   記ヘッドが前記ディスク外周付近の位置及びデータの位
   置する前記ディスク上の領域の縁の間で動くように前記
   モータを駆動する手段とを含み、この駆動手段は、前記
   モータが前記ヘッドを前記ディスク外周付近の位置及び
   前記データの縁の間で駆動するにつれて、前記モータに
   励磁波形を供給し、この波形は、前記ヘッドが前記デー
   タ縁に向かって前記ディスク外周付近の位置を初めに離
   れるにつれて、たとえ前記ヘッド及び前記モータの速度
   が不定であっても、間隔の完了時に前記モータが所定の
   角速度を持つようにする所定の間隔を持つ初期一定値を
   含み、前記波形の初期一定値の後には、減少振幅を有す
   る勾配が続き、この勾配は、所定間隔終了後の実質的間
   隔の間だけ所定の角速度にし、且つ勾配が零値を持つと
   きの勾配終了時に前記ヘッドが前記データ縁に接近して
   到着するにつれて前記モータ角速度を一定にし、前記モ
   ータ角速度が行き過ぎることなく一定に維持されるよう
   な形を持つことを特徴とする装置。
6. （６）勾配は、波形の初期一定値が終了したときから波
   形が零値を持つまで、線形平均変化を有することを特徴
   とする特許請求の範囲第５項記載の装置。
7. （７）第１の所定位置から第２の所定位置まで部材を駆
   動するための装置であって、前記部材は所定速度範囲内
   の不定速度で、第２所定位置に向かう道上の第１所定位
   置に駆動され、前記装置は、前記部材を駆動するための
   ＤＣモータと、前記部材が前記第１位置から前記第２位
   置に駆動されるように前記モータを作動させるための手
   段とを備え、この作動手段は前記モータに励磁波形を供
   給し、この励磁波形は、間隔の終了時に前記モータが所
   定角速度を持つようにさせる所定間隔を有する初期一定
   値と、前記所定間隔の終了に続いて減少する振幅を有す
   る勾配部分とを含み、この勾配部分は、前記所定間隔終
   了後の実質的間隔の間だけ前記モータ角速度を所定値に
   維持し、且つ、前記部材が前記第２位置に接近して到着
   するにつれて、前記モータ角速度が一定値を持つように
   することを特徴とする装置。
8. （８）磁気ディスクの変換器ヘッドを装荷する方法であ
   って、前記ヘッドは、第１、第２及び第３の部分を持つ
   カム面に沿って軸により駆動されるカムフォロアを含む
   機構を介して前記ヘッドに連結された出力軸を有するＤ
   Ｃモータにより機械的に駆動され、前記第２及び第３の
   部分は切断点により分離され、前記機構は各個別周期の
   長さの間だけ一定の抵抗性の力を受け、この抵抗性の力
   は周期毎に実質的に異なる傾向があり、前記機構は、前
   記カムフォロアが第２切断点にあるときの遊動位置から
   、前記カムフォロアが前記第３部分上の目的点にあると
   きの浮上位置まで前記ヘッドを動かす前記軸の回動と同
   期する構造を含み、前記機構は、前記ディスク外周の外
   側位置から前記ディスク外周付近の位置まで前記ヘッド
   を駆動し、ピンが第２切断点に動くように前記軸が前記
   機構を駆動するのに応答して、前記ディスク外周から前
   記ディスク上のデータトラック縁の位置まで前記ヘッド
   が動き、前記方法は、 カムフォロアが第２部分から第２切断点に到達したとき
   、制御励磁インパルスをモータに印加する段階を備え、
   前記制御励磁インパルスは所定の値及び長さを持つこと
   により、前記制御励磁インパルスの長さの終了時に前記
   軸が所定の標準角速度を持ち、前記機構が第２部分から
   第２切断点に到達したとき該機構の慣性に打ち勝つ所定
   速度を該機構に持たせることを特徴とする方法。
9. （９）制御励磁インパルスがモータに印加された直後に
   振幅が減少する励磁波形を前記モータに供給する段階か
   らなり、前記制御励磁インパルスは、カムフォロアが第
   ３部分上の目的点に到達したときに、機構が最大値と最
   小値との間の速度を持つように前記モータを励磁するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第８項記載の方法。
10. （１０）制御励磁インパルスは、前記制御励磁インパル
    スの長さの終了時に、機構に零速度を持たせるための制
    動インパルスであることを特徴とする特許請求の範囲第
    ９項記載の方法。
11. （１１）制動インパルスが斜面と共に零値に向かつて勾
    配を終結し、多少の時間間隔だけモータ速度が行き過ぎ
    ることなく実質的に零値に留どまり、その後、勾配波形
    が零値に接近するにつれ及び該勾配波形が零値を持つと
    き前記モータ速度が前記勾配波形により所定の一定値で
    駆動された直後に、励磁波形が前記モータに印加される
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１０項記載の方法。
12. （１２）勾配波形が零値を通り抜けた直後に、前記勾配
    波形と反対の極性を持つ短いインパルスをモータに印加
    する段階を更に備えたことを特徴とする特許請求の範囲
    第１１項記載の方法。
13. （１３）システムの加速度を傍受し且つ該システムの加
    速度を所定値と比較し、その結果ヘッドが切断点にある
    ときを決定する段階を更に備えたことを特徴とする特許
    請求の範囲第８項記載の方法。
14. （１４）システムの加速度は、モータにより発生する逆
    起電力を傍受し、発生した逆起電力の指示値を微分して
    該逆起電力の時間に関する微分係数の指示値を引き出し
    、且つ、時間に関する前記逆起電力の微分係数の指示値
    を所定の一定値と比較することによって決定されること
    を特徴とする特許請求の範囲第１３項記載の方法。
15. （１５）メモリディスク外周付近の第２位置と該ディス
    ク上のデータトラック縁における該ディスク外周の内側
    の第３位置とに、前記磁気ディスクメモリの変換器ヘッ
    ドを駆動するための装置であって、前記装置は前記ヘッ
    ドを送るための組立体を備え、この組立体は、径方向に
    伸びたアームと、このアームを回動するための回転ＤＣ
    モータと、前記ヘッドが前記第２位置及び第３位置の間
    を動くにつれて、前記ディスク面上方の平面内の遊動位
    置と前記ヘッドが作用して前記ディスク上の磁気データ
    を変換するように位置された浮上位置との間に、前記ヘ
    ッドが動くように前記アームの回転と同期する機械的構
    造と、前記ヘッドが前記第２位置に到着したときを検出
    するための手段と、この検出手段に応答して、前記ヘッ
    ドが前記第２位置及び第３位置の間に動くように前記モ
    ータを駆動するための手段とを含み、この駆動手段は、
    前記ヘッドが前記第２位置にあって前記第３位置に向か
    って駆動されている間、所定の極性を持つ励磁波形を前
    記モータに供給し、前記励磁波形は所定間隔を持つ初期
    一定値を含むことにより前記間隔の終了時に前記モータ
    に所定の角速度を持たせ、前記波形はその初期一定値に
    続く勾配を含み、この勾配は、モータ軸及びヘッドが行
    き過ぎ及び振動を起こさないように前記所定間隔の終了
    時に前記モータが持った所定の角速度に実質的な時間期
    間だけ前記モータ角速度を留どまらせ、又、第２波形の
    初期一定値から零に向かって減少して、前記ヘッドが第
    ３位置に接近及び到着したときにモータ軸の角速度が一
    定の所定値を持つようにさせることを特徴とする装置。
16. （１６）組立体は静止したカム面と噛み合うカムフォロ
    アを含み、前記カム面は第２部分及び第３部分を有し、
    これら第２部分及び第３部分は切断点により分離され、
    機構はヘッドが第２位置及び第３位置の間に動くように
    カムフォロアを駆動し、前記カムフォロアは前記カムの
    第２部分及び第３部分のそれぞれに沿って動くことを特
    徴とする特許請求の範囲第１５項記載の装置。
17. （１７）傍受手段は、部材の加速度を効果的に検出し、
    且つ、決定された加速度を、第２位置における前記部材
    の加速度と関連する所定値と比較するための手段を含む
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１５項記載の装置。
18. （１８）加速度を効果的に決定するための手段は、ＤＣ
    モータの電動子の両端間の逆起電力を傍受する手段と、
    傍受された前記逆起電力を微分する手段とを含むことを
    特徴とする特許請求の範囲第１７項記載の装置。