JPS61124701A - 油圧アクチユエ−タ - Google Patents
油圧アクチユエ−タInfo
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- JPS61124701A JPS61124701A JP24517284A JP24517284A JPS61124701A JP S61124701 A JPS61124701 A JP S61124701A JP 24517284 A JP24517284 A JP 24517284A JP 24517284 A JP24517284 A JP 24517284A JP S61124701 A JPS61124701 A JP S61124701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- oil
- input shaft
- housing
- output shaft
- passage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
- F15B9/08—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor
- F15B9/09—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor with electrical control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Servomotors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えば産業用ロボットの構成部材を駆動する
場合に使用する油圧アクチュエータに関するものである
。
場合に使用する油圧アクチュエータに関するものである
。
従来の技術
従来の油圧アクチェエータは、例えば第５図お、よび第
６図にその具体構成を示すように、油室１９ａ、１９ｂ
を構成しているハウジング２ｏと、前記ハウジング２０
内に突出するぺ一７２１ａ。
６図にその具体構成を示すように、油室１９ａ、１９ｂ
を構成しているハウジング２ｏと、前記ハウジング２０
内に突出するぺ一７２１ａ。
２１ ｂ’ｉ有する出力軸２２と、前記出力軸２２の内
周に同軸的に嵌合されている入力軸２３を備えている。
周に同軸的に嵌合されている入力軸２３を備えている。
前記入力軸２３内部には圧油通路２４および排油通路２
６が形成されており、前記出方軸２２内部には油通路２
６ａ 、２６ｂが形成されている。また、前記出力軸２
２の前記ベーン２１ａ。
６が形成されており、前記出方軸２２内部には油通路２
６ａ 、２６ｂが形成されている。また、前記出力軸２
２の前記ベーン２１ａ。
２１ｂは前記ハウジング２０の前記油室１９ａ。
１９、ｂを前後の第一の油室２７ａ 、２７ｂと第二の
油室２８ａ 、２８ｂとに分割するように位置している
。この時、前記出力軸２２と前記入力軸２３との間には
相対回転角度偏差、すなわち前記圧油通路２４、前記排
油通路２５および前記油通路２６ａ、２６ｂの重合の程
度によって開閉する案内弁が形成されることになる。
油室２８ａ 、２８ｂとに分割するように位置している
。この時、前記出力軸２２と前記入力軸２３との間には
相対回転角度偏差、すなわち前記圧油通路２４、前記排
油通路２５および前記油通路２６ａ、２６ｂの重合の程
度によって開閉する案内弁が形成されることになる。
また、第６図において、電動機３１は減速歯車３２ａ、
３２ｋｌを介して上記のような構成の油圧アクチュエー
タの前記入力軸２３に回転角度変位を与え、０リング３
３，３４．３６は油圧アクチェエータ外部への油漏れを
抑えている。
３２ｋｌを介して上記のような構成の油圧アクチュエー
タの前記入力軸２３に回転角度変位を与え、０リング３
３，３４．３６は油圧アクチェエータ外部への油漏れを
抑えている。
第６図において、前記入力軸２３を反時計方向に回転さ
せると、それぞれ前記圧油通路２４と前記油通路２６ａ
、前記排油通路２６と前記油通路２６ｂが連通し、油が
前記ハウジング２ｏに形成 ゛された給油孔２９ｆ、通
して供給され、前記圧油通路２４、前記油通路２６ａを
通して前記第一の油室２７ａ 、２７ｂに入る。前記第
二の油室２８ａ。
せると、それぞれ前記圧油通路２４と前記油通路２６ａ
、前記排油通路２６と前記油通路２６ｂが連通し、油が
前記ハウジング２ｏに形成 ゛された給油孔２９ｆ、通
して供給され、前記圧油通路２４、前記油通路２６ａを
通して前記第一の油室２７ａ 、２７ｂに入る。前記第
二の油室２８ａ。
２８ｂに入っていた油は前記油通路２６ｂ、前記排油通
路２５を通り、さらに前記ハウジング２Ｑに形成された
排油孔３０を通して外部に排出される。これによって前
記第一の油室２７＆、２７ｂと前記第二の油室２８ａ
、 ２ａｂとの間に圧力差を生じ、この圧力差が平衡す
るまで前記出力軸２２が前記入力軸２３に追従して反時
計方向に回転する（例えば、特開昭４８−１３７４２号
公報）。
路２５を通り、さらに前記ハウジング２Ｑに形成された
排油孔３０を通して外部に排出される。これによって前
記第一の油室２７＆、２７ｂと前記第二の油室２８ａ
、 ２ａｂとの間に圧力差を生じ、この圧力差が平衡す
るまで前記出力軸２２が前記入力軸２３に追従して反時
計方向に回転する（例えば、特開昭４８−１３７４２号
公報）。
発明が解決しようとする問題点
このような従来の油圧アクチェエータでは、電動機は入
力軸に回転角度偏差を与える際に入力軸とＱ ＩＪノグ
との間の摺動摩擦トルクに打ち勝つトルクを発生する必
要があるため、前記電動機３１の小型化には限界があり
、油圧アクチュエータを例えば産業用ロボットの構成部
材を駆動するのに適用する際の構成の小型化が困難であ
った。
力軸に回転角度偏差を与える際に入力軸とＱ ＩＪノグ
との間の摺動摩擦トルクに打ち勝つトルクを発生する必
要があるため、前記電動機３１の小型化には限界があり
、油圧アクチュエータを例えば産業用ロボットの構成部
材を駆動するのに適用する際の構成の小型化が困難であ
った。
本発明は上記問題点に鑑み、簡易な構成で小型軽量な油
圧アクチェエータを提供し、油圧アクチーエータを例え
ば産業用ロボットの構成部材を駆動するのに適用する際
の構成の小型化を実現することを目的としている。
圧アクチェエータを提供し、油圧アクチーエータを例え
ば産業用ロボットの構成部材を駆動するのに適用する際
の構成の小型化を実現することを目的としている。
問題点？解決するための手段
本発明は上記従来の油圧アクチュエータの問題点を解決
するため、油室を形成するハウジングと、出力軸と、前
記出力軸の外周に同軸状に嵌合された入力軸と、油°を
供給する圧油通路と、油を排出する排油通路と、前記油
室に連通ずる第一の油通路と、前記油室に連通する第二
の油通路と、前記出力軸から前記ハウジング内に突出し
前記油室を第一の油室と第二の油室に分割するように位
置し、前記入力軸と前記出力軸との間の相対回転角度偏
差によって前記圧油通路を前記一方の油通路に連通させ
前記一方の油室内に油を供給すると同時に、前記排油通
路を前記他方の油通路に連通させ前記他方の油室内の油
を排出することにより前記油室内を揺動するベーンと、
前記ハウジング内に内蔵されん前記入力軸を駆動する電
動機と、前記出力軸と前記入力軸との間に形成され人前
記出方軸と前記入力軸との間の相対回転角度偏差を規制
する機構と、前記ハウジングと前記入力軸との間に形成
され入力軸を支持するころがり軸受からなる油圧アクチ
ェエータを提供するものである。
するため、油室を形成するハウジングと、出力軸と、前
記出力軸の外周に同軸状に嵌合された入力軸と、油°を
供給する圧油通路と、油を排出する排油通路と、前記油
室に連通ずる第一の油通路と、前記油室に連通する第二
の油通路と、前記出力軸から前記ハウジング内に突出し
前記油室を第一の油室と第二の油室に分割するように位
置し、前記入力軸と前記出力軸との間の相対回転角度偏
差によって前記圧油通路を前記一方の油通路に連通させ
前記一方の油室内に油を供給すると同時に、前記排油通
路を前記他方の油通路に連通させ前記他方の油室内の油
を排出することにより前記油室内を揺動するベーンと、
前記ハウジング内に内蔵されん前記入力軸を駆動する電
動機と、前記出力軸と前記入力軸との間に形成され人前
記出方軸と前記入力軸との間の相対回転角度偏差を規制
する機構と、前記ハウジングと前記入力軸との間に形成
され入力軸を支持するころがり軸受からなる油圧アクチ
ェエータを提供するものである。
作 用
本発明は上記のように、電動機をハウジング内に内蔵す
るとともに、ハウジングと入力軸との間にころが９軸受
を設は入力軸を支持することにより、入力軸の駆動トル
クを低減し、前記入力軸を駆動する電動機の小型化を図
９、油圧アクチュエータの小型軽量化、および油圧アク
チュエータを例えば産業用ロボットの構成部材の駆動に
適用する際の構成の小型化を実現するものである。
るとともに、ハウジングと入力軸との間にころが９軸受
を設は入力軸を支持することにより、入力軸の駆動トル
クを低減し、前記入力軸を駆動する電動機の小型化を図
９、油圧アクチュエータの小型軽量化、および油圧アク
チュエータを例えば産業用ロボットの構成部材の駆動に
適用する際の構成の小型化を実現するものである。
実施例
以下に本発明の一実施例を第１〜４図にもとづいて説明
する。第１図は本考案の一実施例における油圧アクチュ
エータの具体構成を示す断面図で色る。第２〜４図はそ
れぞれ第１図に示した構成Ｊ〕油圧アクチュエータのＡ
Ａ断面図、ＢＢ断面図、ＣＣ断面図である。第１〜４図
において、１はハウジング、２は出力軸、３は入力軸、
４は電動機ステータ、５，６は０リングである。前記入
力軸３は前記出力軸２の外周に嵌合されており、前記入
力軸３には磁石７が接着されてお９電動機のロータを形
成している。前記出力軸２は前記ハウジング１内に突出
するベーン８を有しており、前記ハウジング１内に形成
されている油室９を第一の油室１ｏと第二の油室１１に
分割している。また前記出力軸２内部には圧油通路１２
、排油通路１３が形成されており、前記入力軸３の内部
には軸内油通路１４ａ 、 １４ｂが形成されている。
する。第１図は本考案の一実施例における油圧アクチュ
エータの具体構成を示す断面図で色る。第２〜４図はそ
れぞれ第１図に示した構成Ｊ〕油圧アクチュエータのＡ
Ａ断面図、ＢＢ断面図、ＣＣ断面図である。第１〜４図
において、１はハウジング、２は出力軸、３は入力軸、
４は電動機ステータ、５，６は０リングである。前記入
力軸３は前記出力軸２の外周に嵌合されており、前記入
力軸３には磁石７が接着されてお９電動機のロータを形
成している。前記出力軸２は前記ハウジング１内に突出
するベーン８を有しており、前記ハウジング１内に形成
されている油室９を第一の油室１ｏと第二の油室１１に
分割している。また前記出力軸２内部には圧油通路１２
、排油通路１３が形成されており、前記入力軸３の内部
には軸内油通路１４ａ 、 １４ｂが形成されている。
この時前記出力軸２と前記入力軸３との間の相対摺動移
動面には相対回転角度偏差、すなわち前記圧油通路１２
、前記排油通路１３および前記軸内油通路１４ａ、１４
ｂの重合の程度によって開閉する案内弁が形成されるこ
とになる。
動面には相対回転角度偏差、すなわち前記圧油通路１２
、前記排油通路１３および前記軸内油通路１４ａ、１４
ｂの重合の程度によって開閉する案内弁が形成されるこ
とになる。
第１図において、前記電動機ステータ４に電流を流して
電動機を駆動し、前記入力軸３を反時計方向に回転させ
ると、前記圧油通路１２と前記軸内油通路１４ａ、前記
排油通路１３と前記軸内油通路１Ａｂがそれぞれ連通し
、油が前記圧油通路１２、前記軸内油通路１４ａ、前記
ハウジング１内に形成された油通路１５ａを通して前記
第一の油室１０に供給される。前記第二の油室１１に入
っていた油は前記ハウジング１内に形成された油通路１
５ｂ、前記軸内油通路１４ｂ１前記排油通路１３を通り
外部に排出される。これによって前記第一の油室１ｏと
前記第二の油室１１との間に圧力差を生じ、この圧力差
が平衡するまで前記出力軸２が前記入力軸３に追従して
反時計方向に回転する。
電動機を駆動し、前記入力軸３を反時計方向に回転させ
ると、前記圧油通路１２と前記軸内油通路１４ａ、前記
排油通路１３と前記軸内油通路１Ａｂがそれぞれ連通し
、油が前記圧油通路１２、前記軸内油通路１４ａ、前記
ハウジング１内に形成された油通路１５ａを通して前記
第一の油室１０に供給される。前記第二の油室１１に入
っていた油は前記ハウジング１内に形成された油通路１
５ｂ、前記軸内油通路１４ｂ１前記排油通路１３を通り
外部に排出される。これによって前記第一の油室１ｏと
前記第二の油室１１との間に圧力差を生じ、この圧力差
が平衡するまで前記出力軸２が前記入力軸３に追従して
反時計方向に回転する。
しかしながら、電動機の娯動作、油圧アクチュエータへ
の過負荷等の異状が万一発生し、前記入力軸３と前記出
力軸２との間の相対回転角度偏差が９０°を超えると、
第３図から明らかなように、それまで前記圧油通路１２
に連通していた前記軸内油通路１４ａが前記排油通路１
３に、前記排油通路１３に連通していた前記軸内油通路
１４ｂが前記圧油通路１２に連通するため、前記出力軸
２の回転方向が瞬時に逆転することになる。このような
前記入力軸３と前記出方軸２との間の相対回転角度偏差
が９０°１ＦＣ超えた時の前記出方軸２の逆転現象を防
止するために、前記入力軸３と前記出力軸２との間には
相対回転角度偏差規制機構が形成されている。上記相対
回転角度偏差規制機構は例えば第４図に示したように、
前記出力軸２の外周上に形成された突起部１６と前記入
力軸３の端部に形成された突出部１７から構成されてお
り、前記入力軸３と前記出力軸２との間の相対回転角度
偏差が９０°になると、前記入力軸３端部の突出部１７
と前記出力軸２外周上の突起部１６が接触し、前記入力
軸３の回転が規制される。上記のような構成からなる相
対回転角度偏差規制機構により、前記入力軸３と前記出
力軸２との間の相対回転角度偏差は９０°を超えない構
造になっている０ また、前記ハウジング１内の油圧の変動により、油圧ア
クチュエータの構成部材が受ける力も変動している。こ
れらの力の中でも前記入力軸３に加わるスラスト方向お
よびラジアル方向の力の増加はシ前記入力軸３を駆動す
る際の摺動トルクの増加を招く。この摺動トルクを低減
するために、前記ハウジング１と前記入力軸３との間に
ころがり軸受１８ａ、１８ｂを設けている。
の過負荷等の異状が万一発生し、前記入力軸３と前記出
力軸２との間の相対回転角度偏差が９０°を超えると、
第３図から明らかなように、それまで前記圧油通路１２
に連通していた前記軸内油通路１４ａが前記排油通路１
３に、前記排油通路１３に連通していた前記軸内油通路
１４ｂが前記圧油通路１２に連通するため、前記出力軸
２の回転方向が瞬時に逆転することになる。このような
前記入力軸３と前記出方軸２との間の相対回転角度偏差
が９０°１ＦＣ超えた時の前記出方軸２の逆転現象を防
止するために、前記入力軸３と前記出力軸２との間には
相対回転角度偏差規制機構が形成されている。上記相対
回転角度偏差規制機構は例えば第４図に示したように、
前記出力軸２の外周上に形成された突起部１６と前記入
力軸３の端部に形成された突出部１７から構成されてお
り、前記入力軸３と前記出力軸２との間の相対回転角度
偏差が９０°になると、前記入力軸３端部の突出部１７
と前記出力軸２外周上の突起部１６が接触し、前記入力
軸３の回転が規制される。上記のような構成からなる相
対回転角度偏差規制機構により、前記入力軸３と前記出
力軸２との間の相対回転角度偏差は９０°を超えない構
造になっている０ また、前記ハウジング１内の油圧の変動により、油圧ア
クチュエータの構成部材が受ける力も変動している。こ
れらの力の中でも前記入力軸３に加わるスラスト方向お
よびラジアル方向の力の増加はシ前記入力軸３を駆動す
る際の摺動トルクの増加を招く。この摺動トルクを低減
するために、前記ハウジング１と前記入力軸３との間に
ころがり軸受１８ａ、１８ｂを設けている。
なお本実施例では、入力軸と出力軸との間の相対回転角
度偏差機構は、入力軸の端部に形成された突出部と出力
軸の外周上に形成された突起部とから構成されている場
合を説明したが、入力軸と出力軸との間に形成されてい
れば、必ずしも本実施例で述べたような形状である必要
はない。例えば、入力軸の内周上に形成された突起部と
出力軸に形成された凹部とから構成されている場合、入
力軸に形成された凹部と出力軸の外周上に形成された突
起部とから構成されている場合であってもよいことは言
うまでもない。
度偏差機構は、入力軸の端部に形成された突出部と出力
軸の外周上に形成された突起部とから構成されている場
合を説明したが、入力軸と出力軸との間に形成されてい
れば、必ずしも本実施例で述べたような形状である必要
はない。例えば、入力軸の内周上に形成された突起部と
出力軸に形成された凹部とから構成されている場合、入
力軸に形成された凹部と出力軸の外周上に形成された突
起部とから構成されている場合であってもよいことは言
うまでもない。
また、本実施例ではハウジングと出力軸との間、および
入力軸と出力軸との間にすペジ軸受を形成している場合
を説明したが、前記すぺ９軸受のかわりにころがり軸受
を設けた構成であってもよいことはいうまでもない。
入力軸と出力軸との間にすペジ軸受を形成している場合
を説明したが、前記すぺ９軸受のかわりにころがり軸受
を設けた構成であってもよいことはいうまでもない。
発明の効果
以上のような構成からなる油圧アクチュエータは入力軸
がハウジング外部に露出していないため、入力軸とハウ
ジング間、入力軸と出力軸間のオイルシールが不要とな
る。従って、入力軸に回転角度変位を与える電動機の出
力は、シール部材の摺動摩擦トルクが低減されることに
より、入力軸がハウジングの外部に露出している場合と
比較して著しく小さくすることが可能となる。さらにハ
ウジングと入力軸との間にころが９軸受を設けることに
より、入力軸の駆動トルクを低減することができ、より
小型の電動機で駆動することが可能となり、油圧アクチ
ュエータの小型軽量化、および上記のような構成からな
る油圧アクチュエータを例えば産業用ロポッ、トの構成
部材の駆動に適用する際の産業用ロボットの小型化が実
現でき、その実用的効果は大なるものがある。
がハウジング外部に露出していないため、入力軸とハウ
ジング間、入力軸と出力軸間のオイルシールが不要とな
る。従って、入力軸に回転角度変位を与える電動機の出
力は、シール部材の摺動摩擦トルクが低減されることに
より、入力軸がハウジングの外部に露出している場合と
比較して著しく小さくすることが可能となる。さらにハ
ウジングと入力軸との間にころが９軸受を設けることに
より、入力軸の駆動トルクを低減することができ、より
小型の電動機で駆動することが可能となり、油圧アクチ
ュエータの小型軽量化、および上記のような構成からな
る油圧アクチュエータを例えば産業用ロポッ、トの構成
部材の駆動に適用する際の産業用ロボットの小型化が実
現でき、その実用的効果は大なるものがある。
第１図は本発明の一実施例における油圧アクチェエータ
の構成を示す断面図、第２図は同ＣＣ断面図、第３図は
同ＣＣ断面図、第４図は同ＣＣ断面図、第５図は従来よ
り存在する油圧アクチェエータの構成を示す断面図、第
６図は同ＣＣ断面図である。 ９・・・・・・油室、１・・・・・・ハウジング、２・
・・・・・出力軸、３・・・・・・入力軸、１２・・・
・・圧油通路、１３・・・・・・排油通路、１４ａ 、
１５ａ・・・・・・第一の油通路、１４ｂ。 １５ｂ・・・・・・第二の油通路、１ｏ・・・・・・第
一の油室、１１・・・・・・第二の油室、８・・・・・
・ベーン、４・・・・・電動機ステータ、７・・・・・
・電動機ロータ（磁石）、１６゜１７・・・・・・相対
回転角度偏差規制機構、１８ａ。 １８ｂ・・・・・・ころが９軸受。
の構成を示す断面図、第２図は同ＣＣ断面図、第３図は
同ＣＣ断面図、第４図は同ＣＣ断面図、第５図は従来よ
り存在する油圧アクチェエータの構成を示す断面図、第
６図は同ＣＣ断面図である。 ９・・・・・・油室、１・・・・・・ハウジング、２・
・・・・・出力軸、３・・・・・・入力軸、１２・・・
・・圧油通路、１３・・・・・・排油通路、１４ａ 、
１５ａ・・・・・・第一の油通路、１４ｂ。 １５ｂ・・・・・・第二の油通路、１ｏ・・・・・・第
一の油室、１１・・・・・・第二の油室、８・・・・・
・ベーン、４・・・・・電動機ステータ、７・・・・・
・電動機ロータ（磁石）、１６゜１７・・・・・・相対
回転角度偏差規制機構、１８ａ。 １８ｂ・・・・・・ころが９軸受。
Claims (1)
- 油室を形成するハウジングと、出力軸と、前記出力軸の
外周に同軸状に嵌合された入力軸と、油を供給する圧油
通路と、油を排出する排油通路と、前記油室に連通する
第一の油通路と、前記油室に連通する第二の油通路と、
前記出力軸から前記ハウジング内に突出し前記油室を第
一の油室と第二の油室に分割するように位置し、前記入
力軸と前記出力軸との間の相対回転角度偏差によって前
記圧油通路を前記一方の油通路に連通させ前記一方の油
室内に油を供給すると同時に、前記排油通路を前記他方
の油通路に連通させ、前記他方の油室内の油を排出する
ことにより前記油室内を揺動するベーンと、前記ハウジ
ング内に内蔵され前記入力軸を駆動する電動機と、前記
出力軸と前記入力軸との間に形成された前記出力軸と前
記入力軸との間の相対回転角度偏差を規制する機構と、
前記ハウジングと前記入力軸との間に設けられ入力軸を
支持するころがり軸受とからなる油圧アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24517284A JPS61124701A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 油圧アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24517284A JPS61124701A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 油圧アクチユエ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61124701A true JPS61124701A (ja) | 1986-06-12 |
Family
ID=17129675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24517284A Pending JPS61124701A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 油圧アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61124701A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7168191B2 (en) | 2002-07-02 | 2007-01-30 | Komatsu Ltd. | Service vehicle with a walk-through to the outside |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP24517284A patent/JPS61124701A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7168191B2 (en) | 2002-07-02 | 2007-01-30 | Komatsu Ltd. | Service vehicle with a walk-through to the outside |
| US7380626B2 (en) | 2002-07-02 | 2008-06-03 | Komatsu Ltd. | Service vehicle |
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