JPS61124500A - 作業車の操向制御装置 - Google Patents
作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPS61124500A JPS61124500A JP24303784A JP24303784A JPS61124500A JP S61124500 A JPS61124500 A JP S61124500A JP 24303784 A JP24303784 A JP 24303784A JP 24303784 A JP24303784 A JP 24303784A JP S61124500 A JPS61124500 A JP S61124500A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- operating
- operating section
- control device
- pulse motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自走式高所作業車等の作業車の操向制御装置
に関する。
に関する。
（従来技術）
従来、車体フレームと、該車体フレームの前後左右グ箇
所に回転可能に装着された前輪及び後輪、該前輪又は後
輪の少なくとも一方を操舵する操舵シリンダと、ステア
リングコラムに連結てれたステアリングハンドルを有す
る操作部と、該ステアリングハンドルに連係され操舵シ
リンダに油圧ポンプよりの圧油を供給するステアリング
ユニットとを具備する作業車は知られている。
所に回転可能に装着された前輪及び後輪、該前輪又は後
輪の少なくとも一方を操舵する操舵シリンダと、ステア
リングコラムに連結てれたステアリングハンドルを有す
る操作部と、該ステアリングハンドルに連係され操舵シ
リンダに油圧ポンプよりの圧油を供給するステアリング
ユニットとを具備する作業車は知られている。
しかして、そのような作業車において、上述した操作部
である第１の操作部と離隔した位置に第２の操作部を設
け、該第λの操作部においても、操舵シリンダの作動を
制御できるようにし、それ・によって作業車の操縦性を
向上させたいという要求がある。
である第１の操作部と離隔した位置に第２の操作部を設
け、該第λの操作部においても、操舵シリンダの作動を
制御できるようにし、それ・によって作業車の操縦性を
向上させたいという要求がある。
例えば、上記作業車が、車体フレーム上に旋回台が旋回
可能に搭載され該旋回台にブームが起伏可能に枢支され
ている自走式高所作業車である場合に、通常、ブーム先
端（作業台）にも別の操作部を設けるよう′な場合であ
る。
可能に搭載され該旋回台にブームが起伏可能に枢支され
ている自走式高所作業車である場合に、通常、ブーム先
端（作業台）にも別の操作部を設けるよう′な場合であ
る。
（発明の目的）
本発明は、第１の操作部による直接操舵と、第１の操作
部よシ離隔した位置の第２の操作部による間接操舵とを
択一的に可能とすることによシ、作業車の操縦性の向上
を図った操向制御装置を提供すること全目的とする。
部よシ離隔した位置の第２の操作部による間接操舵とを
択一的に可能とすることによシ、作業車の操縦性の向上
を図った操向制御装置を提供すること全目的とする。
（発明の開示）
本発明は、車体フレームと、該車体フレームの前後左右
グ箇所に回転可能に装着された前輪及び後輪、該前輪又
は後輪の少なくとも一方’ｔｆｆｌ舵する操舵シリンダ
と、ステアリングコラムに連結されたステアリングハン
ドルを有する操作部と、該ステアリングハンドルに連係
され操舵シリンダに油圧ポンプよりの圧油を供給するス
テアリングユニットと全具備する作業車の操向制御装置
に係るものである。
グ箇所に回転可能に装着された前輪及び後輪、該前輪又
は後輪の少なくとも一方’ｔｆｆｌ舵する操舵シリンダ
と、ステアリングコラムに連結されたステアリングハン
ドルを有する操作部と、該ステアリングハンドルに連係
され操舵シリンダに油圧ポンプよりの圧油を供給するス
テアリングユニットと全具備する作業車の操向制御装置
に係るものである。
本発明は、上述した如き操向制御装置において、ステア
リングコラムに連係されたパルスモータと、該パルスモ
ータの操作部材之有し第１の操作部と離隔した位置に配
設てれた第２の操作部と、前記操作部材からの操舵信号
に応じてパルスモータを作動させる制御手段とを具備し
、第１の操作部に直接操舵と、第２の操作部による間接
操舵とを択一的に選択できるように構成したことを特徴
とするものである。
リングコラムに連係されたパルスモータと、該パルスモ
ータの操作部材之有し第１の操作部と離隔した位置に配
設てれた第２の操作部と、前記操作部材からの操舵信号
に応じてパルスモータを作動させる制御手段とを具備し
、第１の操作部に直接操舵と、第２の操作部による間接
操舵とを択一的に選択できるように構成したことを特徴
とするものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に説明する。
第１図に示す自走式高所作業車１において、車体フレー
ム２に前後左右ｑ箇所に前輪４及び後輪４が回転可能に
装着されるとともに、旋回台５が旋回可能に搭載され、
該旋回台５にブーム６の基端が枢着されている。このブ
ーム６は、旋回台５との間に介設された起伏シリンダ（
図示省略）によシ起伏角度が制御されるとともに、内部
に内蔵された伸縮シリンダ（図示省略）によシ長さが可
変の多段伸縮式に形成され、それの先端ブーム６ａの先
端に作業台７が装着されてｂる。
ム２に前後左右ｑ箇所に前輪４及び後輪４が回転可能に
装着されるとともに、旋回台５が旋回可能に搭載され、
該旋回台５にブーム６の基端が枢着されている。このブ
ーム６は、旋回台５との間に介設された起伏シリンダ（
図示省略）によシ起伏角度が制御されるとともに、内部
に内蔵された伸縮シリンダ（図示省略）によシ長さが可
変の多段伸縮式に形成され、それの先端ブーム６ａの先
端に作業台７が装着されてｂる。
作業台７は、それとの連結部材７ａがブーム５先端に回
動可能に枢着されるとともに、連結部材７ａと先端ブー
ム６ａとの間に従動側の平衡シリンダ３０ａ（第３図参
照）が介設され、該平衡シリンダ３０ａがブーム６と旋
回台５との間に介設された駆動側の平衡シリンダゆ３０
ｂに連係され、前記ブーム乙の起伏動作に対応して作業
台７が常時水平状態を維持するように構成でれている。
動可能に枢着されるとともに、連結部材７ａと先端ブー
ム６ａとの間に従動側の平衡シリンダ３０ａ（第３図参
照）が介設され、該平衡シリンダ３０ａがブーム６と旋
回台５との間に介設された駆動側の平衡シリンダゆ３０
ｂに連係され、前記ブーム乙の起伏動作に対応して作業
台７が常時水平状態を維持するように構成でれている。
ま几、旋回台５には、第１の操作部である旋回台５側操
作部８が、前記旋回台５側操作部８から離隔した位置の
作業台７には、第２の操作部である作業台７側操作部９
がそれぞれ配設されている。
作部８が、前記旋回台５側操作部８から離隔した位置の
作業台７には、第２の操作部である作業台７側操作部９
がそれぞれ配設されている。
上記旋回台５側操作部８は、各種操作を行う操作レバー
のほかに、ステアリングコラム１１に連結されたステア
リングハンド／Ｉ／１０ｔ−有し、該ステアリングハン
ドル１０にて操向制御されるようになっている。ステア
リングコラム１１は、車体フレーム２に固設された支持
枠１２に回動可能に枢支され、その下端部が、操舵シリ
ンダ１９に油圧ポンプ２４よりの圧油を供給するステア
リングユニット１３に連結されている。
のほかに、ステアリングコラム１１に連結されたステア
リングハンド／Ｉ／１０ｔ−有し、該ステアリングハン
ドル１０にて操向制御されるようになっている。ステア
リングコラム１１は、車体フレーム２に固設された支持
枠１２に回動可能に枢支され、その下端部が、操舵シリ
ンダ１９に油圧ポンプ２４よりの圧油を供給するステア
リングユニット１３に連結されている。
また、支持枠１２にはパルスモータ１４が、その回転軸
１５がステアリングコラム１１の軸線と略平行となるよ
うに取付けられておシ、該パルスモータ１４の回転軸１
５に固着きれた小径ギヤ１６が、ステアリングコラム１
１の中間部分に固着された大径ギヤ１７と噛合している
。これによって、作業台７側操作部９において、パルス
モータ１４の操作部材としての操作レバー操作によって
、中央制御装置４１を介して、パルスモータ１４を作動
させることができる。
１５がステアリングコラム１１の軸線と略平行となるよ
うに取付けられておシ、該パルスモータ１４の回転軸１
５に固着きれた小径ギヤ１６が、ステアリングコラム１
１の中間部分に固着された大径ギヤ１７と噛合している
。これによって、作業台７側操作部９において、パルス
モータ１４の操作部材としての操作レバー操作によって
、中央制御装置４１を介して、パルスモータ１４を作動
させることができる。
しかして、操向制御を、旋回台５側操作部８のステアリ
ングハンドル１０による直接操舵によシ行うか、又は作
業台７側操作部９の操作レバーによる間接操舵によシ行
うかは、旋回台５側操作部８において択一的に選択でき
るようになっている。
ングハンドル１０による直接操舵によシ行うか、又は作
業台７側操作部９の操作レバーによる間接操舵によシ行
うかは、旋回台５側操作部８において択一的に選択でき
るようになっている。
上記前輪３及び後輪４は、走行用の減速機付油圧モータ
１８にて１駆動されるようになっている。
１８にて１駆動されるようになっている。
まｔ、前輪３又は後輪４の少なくとも一方は、操舵シリ
ンダ１９．１９によって操向制御されるようになってい
る。
ンダ１９．１９によって操向制御されるようになってい
る。
上記油圧モータ１８、操舵シリンダ１９等の作動を制御
する油圧制御回路は、第３図に詳細を示すように、エン
ジン２１によって回転駆動される第１油圧ポンプ２２、
第１油圧ポンプ２３及び第３油圧ポンプ２４を有し、第
１油圧ポンプ２２は第１電磁切換弁群２５を介して走行
用の油圧モータ１８、ブーム６の伸縮シリンダ２６、起
伏シリンダ２７及び旋回台５の旋回モータ２８に連係さ
れている。一方、第２油圧ポンプ２３は第２電磁切換弁
群２９を介して、作業台７を水平状態に保つ／対の平衡
シリンダ３０ａ、３０ｂ及び作業台７の首振シシリンダ
３１に連係されている。さらに、第３油圧ポツプ２４は
ステアリングユニット１３’に介して操舵シリンダ１９
．１９に連係されている。
する油圧制御回路は、第３図に詳細を示すように、エン
ジン２１によって回転駆動される第１油圧ポンプ２２、
第１油圧ポンプ２３及び第３油圧ポンプ２４を有し、第
１油圧ポンプ２２は第１電磁切換弁群２５を介して走行
用の油圧モータ１８、ブーム６の伸縮シリンダ２６、起
伏シリンダ２７及び旋回台５の旋回モータ２８に連係さ
れている。一方、第２油圧ポンプ２３は第２電磁切換弁
群２９を介して、作業台７を水平状態に保つ／対の平衡
シリンダ３０ａ、３０ｂ及び作業台７の首振シシリンダ
３１に連係されている。さらに、第３油圧ポツプ２４は
ステアリングユニット１３’に介して操舵シリンダ１９
．１９に連係されている。
上記第１油圧ポンプ２２及び両電磁切換弁群２５゜２９
の制御が、前記両操作部８．９よりの操作信号に基づい
て中央制御装置４１によって行われるようになっている
。
の制御が、前記両操作部８．９よりの操作信号に基づい
て中央制御装置４１によって行われるようになっている
。
なお、第１油圧ポンプ２２は走行速度を制御できるよう
に吐出量可変形に構成しているが、タノデムポンプと電
磁切換弁とを組合せて同様な機能を持たせるようにする
こともできる。
に吐出量可変形に構成しているが、タノデムポンプと電
磁切換弁とを組合せて同様な機能を持たせるようにする
こともできる。
上記ステアリングユニット１３としては、例えば第９図
に示すものが用いられる。すなわち、作業者がステアリ
ングハンドル１０を放したときには車輪がその位置を保
持するように、そのシリンダボートをニュートラルの状
態で阻止する。
に示すものが用いられる。すなわち、作業者がステアリ
ングハンドル１０を放したときには車輪がその位置を保
持するように、そのシリンダボートをニュートラルの状
態で阻止する。
中央制御装置４１は、第５図に示すように、旋回台５側
操作部８、作業台７側操作部９、パルスモータ１４に取
付けた回転角度検出器４４（ポテンションメータ）、高
所作業用電磁制御弁４５、走行作業用電磁制御弁４６、
二／ジン制御用パルスモータ４７及び操向制御用パルス
モータ１４に電気的に連係されておシ、それによって、
両操作部８．９よりの各種操作信号及び回転角度検出器
４４よりの回転角度信号に基づいて演算処理し、その結
果に応じて、両電磁制御弁４５．４６及び両パルスモー
タ１４．４７ｔ−制御するように構成されている。
操作部８、作業台７側操作部９、パルスモータ１４に取
付けた回転角度検出器４４（ポテンションメータ）、高
所作業用電磁制御弁４５、走行作業用電磁制御弁４６、
二／ジン制御用パルスモータ４７及び操向制御用パルス
モータ１４に電気的に連係されておシ、それによって、
両操作部８．９よりの各種操作信号及び回転角度検出器
４４よりの回転角度信号に基づいて演算処理し、その結
果に応じて、両電磁制御弁４５．４６及び両パルスモー
タ１４．４７ｔ−制御するように構成されている。
上記のように構成すれば、旋回台５側操作部８において
、ステアリングハンドル１０によりステアリングコラム
１１を回動して直接的に操向制御テキる。また、作業台
７側操作部９において、該操作部９よりの操作信号（操
向信号）に応じてパルスモータ１４を回転させてステア
リングコラム１１を回動するとともに、パルスモータ１
４に連係させた回転角度検出器４４よりのパルスモータ
回転角度信号と操向信号とを比較し、中央制御装置４１
によって、操向信号に合致した操舵角度となるように、
パルスモータ１４をフィードバック制御することによシ
、間接的に操向制御することもできる。なお、この場合
、旋回台５側操作部８において、操向制御することはで
きない。
、ステアリングハンドル１０によりステアリングコラム
１１を回動して直接的に操向制御テキる。また、作業台
７側操作部９において、該操作部９よりの操作信号（操
向信号）に応じてパルスモータ１４を回転させてステア
リングコラム１１を回動するとともに、パルスモータ１
４に連係させた回転角度検出器４４よりのパルスモータ
回転角度信号と操向信号とを比較し、中央制御装置４１
によって、操向信号に合致した操舵角度となるように、
パルスモータ１４をフィードバック制御することによシ
、間接的に操向制御することもできる。なお、この場合
、旋回台５側操作部８において、操向制御することはで
きない。
（発明の効果）
本発明は、上記のように、第１の操作部による直接操舵
だけでなく、第１の操作部より離隔した位置の第２の操
作部による間接操舵を択一的に可能としたので、何れの
操作部においても操向制御を行うことができ、操縦性の
向上を図ることができる。
だけでなく、第１の操作部より離隔した位置の第２の操
作部による間接操舵を択一的に可能としたので、何れの
操作部においても操向制御を行うことができ、操縦性の
向上を図ることができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は高所作業
車の側面図、第２図はステアリングハンドルを有する第
１の操作部の要部断面図、第３図は油圧制御回路図、第
９図はステアリングユニットの一例の説明図、第５図は
中央’ｉｊ’制御装置の入出力の説明図である。 １ ・・自走式高所作業車、２・・・・・車体フレーム
、３・・・前輪、４ ・・・・後・１・１篭、８・・・
・・・旋回台側操作部、９・・・・・・作業台側操作部
、１０・・・・・・ステアリングノーンドル、１１・・
・・・・ステアリングコラム、１３・・・・・・ステア
リンクユニツ）、１４・・・・・・パルスモータ、１９
・・・・・操舵シリンダ、４１・・・・・・中央制御装
置晃２回 異４図
車の側面図、第２図はステアリングハンドルを有する第
１の操作部の要部断面図、第３図は油圧制御回路図、第
９図はステアリングユニットの一例の説明図、第５図は
中央’ｉｊ’制御装置の入出力の説明図である。 １ ・・自走式高所作業車、２・・・・・車体フレーム
、３・・・前輪、４ ・・・・後・１・１篭、８・・・
・・・旋回台側操作部、９・・・・・・作業台側操作部
、１０・・・・・・ステアリングノーンドル、１１・・
・・・・ステアリングコラム、１３・・・・・・ステア
リンクユニツ）、１４・・・・・・パルスモータ、１９
・・・・・操舵シリンダ、４１・・・・・・中央制御装
置晃２回 異４図
Claims (2)
- （１）車体フレームと、該車体フレームの前後左右４箇
所に回転可能に装着された前輪及び後輪、該前輪又は後
輪の少なくとも一方を操舵する操舵シリンダと、ステア
リングコラムに連結されたステアリングハンドルを有す
る第１の操作部と、該ステアリングハンドルに連係され
操舵シリンダに油圧ポンプよりの圧油を供給するステア
リングユニットとを具備する作業車であって、前記ステ
アリングコラムに連係されたパルスモータと、該パルス
モータの操作部材を有し第１の操作部と離隔した位置に
配設された第２の操作部と、前記操作部材からの操作信
号に応じてパルスモータを作動させる制御手段とを具備
し、第１の操作部による直接操舵と、第２の操作部によ
る間接操舵とを択一的に選択できるように構成したこと
を特徴とする作業車の操向制御装置。 - （２）作業車は、車体フレーム上に旋回台が旋回可能に
搭載され該旋回台にブームが起伏可能に枢支されている
自走式高所作業車であって、第１の操作部が旋回台に、
第２の操作部がブームの先端にそれぞれ装設されている
ところの特許請求の範囲第１項記載の作業車の操向制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24303784A JPS61124500A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24303784A JPS61124500A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61124500A true JPS61124500A (ja) | 1986-06-12 |
Family
ID=17097904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24303784A Pending JPS61124500A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61124500A (ja) |
-
1984
- 1984-11-16 JP JP24303784A patent/JPS61124500A/ja active Pending
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