JPS61122711A - ロボツトのテイ−チング装置 - Google Patents
ロボツトのテイ−チング装置Info
- Publication number
- JPS61122711A JPS61122711A JP24331284A JP24331284A JPS61122711A JP S61122711 A JPS61122711 A JP S61122711A JP 24331284 A JP24331284 A JP 24331284A JP 24331284 A JP24331284 A JP 24331284A JP S61122711 A JPS61122711 A JP S61122711A
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- Japan
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- light emitting
- led
- psd
- light
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は位置パラメータ（ｘ 、 ｙ 、 ｚ）と姿勢
パラメータ（α、β、γ）を与えると動作するロポ・ノ
ドのチイーテング装置に係り、特にティーチングボック
スやジョイスティック等によりスイッチ、ジョイスティ
ックを指で押してティーチングする必要はなく、移動物
体、例えば指の動作に応じて簡単に動作指示を与えるこ
とができるティーチング装置に関する。
パラメータ（α、β、γ）を与えると動作するロポ・ノ
ドのチイーテング装置に係り、特にティーチングボック
スやジョイスティック等によりスイッチ、ジョイスティ
ックを指で押してティーチングする必要はなく、移動物
体、例えば指の動作に応じて簡単に動作指示を与えるこ
とができるティーチング装置に関する。
ロボットに動作を指示するためには、ロボットの位置（
ｘ、ｙ、ｚ）及び姿勢（α、β、γ）の指令値をロボッ
ト制御装置に与える必要がある。
ｘ、ｙ、ｚ）及び姿勢（α、β、γ）の指令値をロボッ
ト制御装置に与える必要がある。
従来、上記指令値を与えるために、第６図に示す如きテ
ィーチングボックスや、第７図に示す如きジョイスティ
ックを用いていた。
ィーチングボックスや、第７図に示す如きジョイスティ
ックを用いていた。
上記のティーチングボックス又はジョイスティックを用
いて、ロボットに動作を教えるには、動作のポイント、
ポイントをキースイッチ操作又はジョイスティ・ツク操
作だけで教えなければならず、非常に時間がかかりわず
られしい操作であり、熟練を要する作業であるという問
題がある。
いて、ロボットに動作を教えるには、動作のポイント、
ポイントをキースイッチ操作又はジョイスティ・ツク操
作だけで教えなければならず、非常に時間がかかりわず
られしい操作であり、熟練を要する作業であるという問
題がある。
本発明の目的は、ロボットのティーチングを短時間に容
易に行えるロボットのティーチング装置を提供すること
にある。
易に行えるロボットのティーチング装置を提供すること
にある。
上記の問題点を解決するために、本発明により提供され
るものは、移動物体の少なくとも３箇所に取付けた発光
源、発光源からの光を互いに直角な２方向からそれぞれ
二次元配置情報として検出する２つの位置検出装置、発
光源の発光几び該位置検出装置による受光を周期制御す
ると共に、位置検出装置による検出情報に基づいての位
置及び姿勢を演算する演算制御装置、及び演算制御装置
による演算結果に基づいてロボットに該移動物体の運動
に相似な運動をさせるロボット制御装置を具備すること
を特徴とするロボットのティーチング装置である。
るものは、移動物体の少なくとも３箇所に取付けた発光
源、発光源からの光を互いに直角な２方向からそれぞれ
二次元配置情報として検出する２つの位置検出装置、発
光源の発光几び該位置検出装置による受光を周期制御す
ると共に、位置検出装置による検出情報に基づいての位
置及び姿勢を演算する演算制御装置、及び演算制御装置
による演算結果に基づいてロボットに該移動物体の運動
に相似な運動をさせるロボット制御装置を具備すること
を特徴とするロボットのティーチング装置である。
〔作 用〕
発光ダイオードが取付けられた移動物体、例えば手袋を
人の手に装着することにより、移動物体の動きに応じて
簡単にロボットに動作指示をあたえることができる。
人の手に装着することにより、移動物体の動きに応じて
簡単にロボットに動作指示をあたえることができる。
以下、本発明の実施例を図面により詳述する。
第１図は本発明の一実施例によるロボットのティーチン
グ装置の概略外観図である。第１図において、人の手に
はめられた手袋Ｇには３個の発光ダイオード（ＬＥＤ）
１ 、 （ＬＥＤ）２． （ＬＥＤ）３が取付けられ
ている。本実施例ではＬＥＤ １は人差し指の先端にＩ
、ＥＤ ２は人差し指と親指の間のつけ根に、ＩＪＤ３
は親指に設けられている。互いに直角な２方向から２つ
の位置検出装置（ＰＳＤ） １及び（ＰＳＤ） ２がそ
れぞれ、ＬＨｏ １〜３の光を２次元位置情報として検
出するように配置されている。ＰＳＤ １及びＰＳＤ
２は周知の位置検出用カメラである。ＰＳＤ １及びＰ
ＳＤ ２により検出された２次元位置情報はＰＳＯカメ
ラコントローラ及びＡ／Ｄ変換器（第１図には図示せず
）を介してロボットコントローラＲＣに入力される。ロ
ボットコントローラＲＣは、コントロールボックスＣＢ
からの位置のティーチ、動作のシミュレーション、又は
プレイパック等の指令に応じて、上記２次元位置情報に
基づきロボットに位置（ｘ＋ｙ、ｚ）、姿勢（α、β、
ｒ）及びハンドの開き幅Ｈの指令を与える。
グ装置の概略外観図である。第１図において、人の手に
はめられた手袋Ｇには３個の発光ダイオード（ＬＥＤ）
１ 、 （ＬＥＤ）２． （ＬＥＤ）３が取付けられ
ている。本実施例ではＬＥＤ １は人差し指の先端にＩ
、ＥＤ ２は人差し指と親指の間のつけ根に、ＩＪＤ３
は親指に設けられている。互いに直角な２方向から２つ
の位置検出装置（ＰＳＤ） １及び（ＰＳＤ） ２がそ
れぞれ、ＬＨｏ １〜３の光を２次元位置情報として検
出するように配置されている。ＰＳＤ １及びＰＳＤ
２は周知の位置検出用カメラである。ＰＳＤ １及びＰ
ＳＤ ２により検出された２次元位置情報はＰＳＯカメ
ラコントローラ及びＡ／Ｄ変換器（第１図には図示せず
）を介してロボットコントローラＲＣに入力される。ロ
ボットコントローラＲＣは、コントロールボックスＣＢ
からの位置のティーチ、動作のシミュレーション、又は
プレイパック等の指令に応じて、上記２次元位置情報に
基づきロボットに位置（ｘ＋ｙ、ｚ）、姿勢（α、β、
ｒ）及びハンドの開き幅Ｈの指令を与える。
第２図は本発明の一実施例によるロボットのティーチン
グ装置を示すブロック図である。第２図において、第１
図と同一部分には同一参照番号を付しである。ＰＳＤカ
メラコントローラＦＣＣは位置検出装置ＰＳＤ １及び
ＰＳＤ ２による位置検出動作とＬＨｏ １〜３の発光
動作との周期制御を行うと共に、位置検出装置ＰＳＤ
１及びＰＳＤ ２による検出情報に基づいて手袋Ｇの位
置及び姿勢を後に詳述する手法により演算する。ＰＳＤ
カメラコントロー−７ＰＣＣの出力のアナログ信号はＡ
／Ｄ変換器ＡＤによりディジタル化され、ロボットコン
トローラＲＣに入力される。ロボットコントローラＲＣ
はコントロールボックスＣＢからの前述した指令に応じ
てロボットＲに位置（ｘ 、 ｙ 、 ｘ） 、姿勢（
α、β。
グ装置を示すブロック図である。第２図において、第１
図と同一部分には同一参照番号を付しである。ＰＳＤカ
メラコントローラＦＣＣは位置検出装置ＰＳＤ １及び
ＰＳＤ ２による位置検出動作とＬＨｏ １〜３の発光
動作との周期制御を行うと共に、位置検出装置ＰＳＤ
１及びＰＳＤ ２による検出情報に基づいて手袋Ｇの位
置及び姿勢を後に詳述する手法により演算する。ＰＳＤ
カメラコントロー−７ＰＣＣの出力のアナログ信号はＡ
／Ｄ変換器ＡＤによりディジタル化され、ロボットコン
トローラＲＣに入力される。ロボットコントローラＲＣ
はコントロールボックスＣＢからの前述した指令に応じ
てロボットＲに位置（ｘ 、 ｙ 、 ｘ） 、姿勢（
α、β。
Ｔ）及びハンド開き幅Ｈの指令を与える。
ロボットＲはアームに取付けられた回転用の関節θ１．
θ４．θ６及び屈折用の関節θ２．θよ、θ、と、アー
ムの先端のハンドＨ’Ｄとを備えている。６個の関節０
１〜θ、及びハンド開き幅Ｈは、ロボットコントローラ
ＲＣから７個の情報（ｘ、ｙ、ｚ）及び（α、β、γ）
により制御される。
θ４．θ６及び屈折用の関節θ２．θよ、θ、と、アー
ムの先端のハンドＨ’Ｄとを備えている。６個の関節０
１〜θ、及びハンド開き幅Ｈは、ロボットコントローラ
ＲＣから７個の情報（ｘ、ｙ、ｚ）及び（α、β、γ）
により制御される。
位置（ｘ 、 ｙ 、 ｚ） 、姿勢（α、β、γ）、
及びハンド開き幅Ｈは次のようにして求まる。
及びハンド開き幅Ｈは次のようにして求まる。
まず、第３図に示す如く、Ｚ軸から原点Ｏ方向へ向くよ
うに１台の位置検出装置ＰＳＤ １を置き、Ｘ軸から原
点Ｏ方向へ向くように他の１台の位置検出装置ＰＳＤ
２を置（。ｐｓｏ ｉ及びＰＳＤ ２の各々は２次元情
報を検出できる。すなわち、第３図に示した配置では、
ＰＳＤ ｌはＸ、Ｙ平面上の情報、ＰＳＤ ２はＹ、Ｚ
平面上の情報を検出する。従って、両手面に共通なｙ軸
上で原点を定めておけば、上記２台の位置検出装置によ
りＬＥＤ １〜３の三次元空間での位置が定まる。
うに１台の位置検出装置ＰＳＤ １を置き、Ｘ軸から原
点Ｏ方向へ向くように他の１台の位置検出装置ＰＳＤ
２を置（。ｐｓｏ ｉ及びＰＳＤ ２の各々は２次元情
報を検出できる。すなわち、第３図に示した配置では、
ＰＳＤ ｌはＸ、Ｙ平面上の情報、ＰＳＤ ２はＹ、Ｚ
平面上の情報を検出する。従って、両手面に共通なｙ軸
上で原点を定めておけば、上記２台の位置検出装置によ
りＬＥＤ １〜３の三次元空間での位置が定まる。
また、位置（ｘ、ｙ、ｚ）、姿勢（α、β、γ）、ハン
ドの開き幅ＨとＬＥＤＩ 、 ＬＥＤ２ 、 ＬＥＤ３
の関係を例えば以下のように定義ブーる。すなわち、Ｌ
ＥＤ ２の位置をロボットＲへ指令する。位置（ｘ、ｙ
、ｚ）とし、ＬＥＤ ３とＬＥＤ １の間隔をハンド
の開き幅Ｈとする。また、ＬＥＤ ２からＬＥＤ ３と
ＬＨＤ Ｉを結ぶ直線の中点へ行くベクトルを姿勢とす
る。
ドの開き幅ＨとＬＥＤＩ 、 ＬＥＤ２ 、 ＬＥＤ３
の関係を例えば以下のように定義ブーる。すなわち、Ｌ
ＥＤ ２の位置をロボットＲへ指令する。位置（ｘ、ｙ
、ｚ）とし、ＬＥＤ ３とＬＥＤ １の間隔をハンド
の開き幅Ｈとする。また、ＬＥＤ ２からＬＥＤ ３と
ＬＨＤ Ｉを結ぶ直線の中点へ行くベクトルを姿勢とす
る。
ロボットＲへ指令する位置（ｘ 、 ｙ 、 ｚ）は、
上記定義によりＬＥＤ ２の位置であり、これはＰＳＤ
Ｉによりそのｘ、ｙの座票値（Ｘｚ、Ｖｇ）が求まり、
ＰＳＤ２によりその２の座票値ｚ２が求まる。
上記定義によりＬＥＤ ２の位置であり、これはＰＳＤ
Ｉによりそのｘ、ｙの座票値（Ｘｚ、Ｖｇ）が求まり、
ＰＳＤ２によりその２の座票値ｚ２が求まる。
ハンドの開き幅Ｈは、上記の定義によりＬＥＤ １とＬ
ＥＤ ３の間隔であるが、ＬＥＤ １としＥＤ ３の
それぞれの位置（ｘ＋、Ｖ＋＋ ｚ＋） ｒ （Ｘ：ｌ
、ｙ３１２３）はＰＳＤ １及びＰＳＤ ２により上
記同様に求まる。従ってＬＥＥ） ｌとＬＥＤ ３の間
隔は Ｈ＝ 幻πへ′了” ＋ （ｙｌ −ｙ３） ２＋ ２
Ｚｌ ２３） ”となる。
ＥＤ ３の間隔であるが、ＬＥＤ １としＥＤ ３の
それぞれの位置（ｘ＋、Ｖ＋＋ ｚ＋） ｒ （Ｘ：ｌ
、ｙ３１２３）はＰＳＤ １及びＰＳＤ ２により上
記同様に求まる。従ってＬＥＥ） ｌとＬＥＤ ３の間
隔は Ｈ＝ 幻πへ′了” ＋ （ｙｌ −ｙ３） ２＋ ２
Ｚｌ ２３） ”となる。
ロポッ）Ｒへ指令する姿勢（α、β、γ）は上記の定義
によりＬＥＤ ２からＬＥＤ １とＬＥＤ ３を結ぶ
直線の中点へ行くベクトルであるので、ＬＨＤ Ｉと
ＬＥＤ ３の座標４１ （ｘ＋、 Ｖ＋＋ ｚ＋）及び
（Ｘ：＋ ｌ ｙ３１２３）を上述のように求め、次に
中点座標値（ｘ Ｃ＋７ｃ＋Ｚｃ）を次のように計算す
る。
によりＬＥＤ ２からＬＥＤ １とＬＥＤ ３を結ぶ
直線の中点へ行くベクトルであるので、ＬＨＤ Ｉと
ＬＥＤ ３の座標４１ （ｘ＋、 Ｖ＋＋ ｚ＋）及び
（Ｘ：＋ ｌ ｙ３１２３）を上述のように求め、次に
中点座標値（ｘ Ｃ＋７ｃ＋Ｚｃ）を次のように計算す
る。
ｘｃ ＝ｘ３＋
ｙｃ＝’ｌｘ”
次いで第４図に示すように、ＬＥＤ ２が原点となるよ
うに座標を平行移動する。すると、ＬＥＤ １、ＬＥＤ
３の座標Ｐ、 、 ｐ３及びＬＥＤ １とＬＥＤ ３
の中点Ｐ、の座標はそれぞれ（Ｘ＋ Ｘｔ、Ｖ＋
Ｖｚ＋２＋ Ｚｚ） ＋（ｘｓ ｘｚ、Ｖ３ＶｚＩ
Ｚ３ｚｚ）＋（Ｘｃ Ｘｔ＋ｙｃ−３’ｚ＋ｚｃ
Ｚｔ）となる。姿勢パラメータ２は中点Ｐ、の極座標表
示において点Ｃからｘ、ｙ平面に下した垂線とｘ、ｙ平
面との交点と原点０にあるＬＥＤ ２とを結ぶ直線ｌが
Ｘ軸となす角度である。
うに座標を平行移動する。すると、ＬＥＤ １、ＬＥＤ
３の座標Ｐ、 、 ｐ３及びＬＥＤ １とＬＥＤ ３
の中点Ｐ、の座標はそれぞれ（Ｘ＋ Ｘｔ、Ｖ＋
Ｖｚ＋２＋ Ｚｚ） ＋（ｘｓ ｘｚ、Ｖ３ＶｚＩ
Ｚ３ｚｚ）＋（Ｘｃ Ｘｔ＋ｙｃ−３’ｚ＋ｚｃ
Ｚｔ）となる。姿勢パラメータ２は中点Ｐ、の極座標表
示において点Ｃからｘ、ｙ平面に下した垂線とｘ、ｙ平
面との交点と原点０にあるＬＥＤ ２とを結ぶ直線ｌが
Ｘ軸となす角度である。
姿勢パラメータβは上記直線ｌと直線ＰＣＯとのなす角
度である。姿勢パラメータγは直線Ｐ１０及びＰ２Ｏが
つくる平面の法線ベクトルと座標軸ｘ、ｙ。
度である。姿勢パラメータγは直線Ｐ１０及びＰ２Ｏが
つくる平面の法線ベクトルと座標軸ｘ、ｙ。
Ｚをα、β度回した後の２軸となす角度である。
従って、
・Ｘ ＣＸＺ
Ａ ＝ （−ｃｏｓ ｃｒ １ｓｔｎβ、 −５ｉｎ
ｃｔ １ｓｉｎβ、 ｃｏｓβ）Ｖ＝（Ｖ、ｘｖ＋ ） ここで、ＡはＺ軸がα、β度回転した後の方向ベクトル
である。但し、×は外積、・は内積であ° る。Ｖ ＋
、 ＩＶ３はそれぞれベクトルＰｌＯ、Ｐ２Ｏ”’Ｃ
ある。
ｃｔ １ｓｉｎβ、 ｃｏｓβ）Ｖ＝（Ｖ、ｘｖ＋ ） ここで、ＡはＺ軸がα、β度回転した後の方向ベクトル
である。但し、×は外積、・は内積であ° る。Ｖ ＋
、 ＩＶ３はそれぞれベクトルＰｌＯ、Ｐ２Ｏ”’Ｃ
ある。
以上のようにして、手袋をはめた人間の手の位置と姿勢
及び親指と人差し指の開き幅を計算することが可能であ
る。
及び親指と人差し指の開き幅を計算することが可能であ
る。
実際のロボット操作は第５図に示した如きコントロール
ボックスＣＢを併用して行われる。第５図において、１
は非常スイッチ、２は動作スピードの切換えスイッチで
あり３つのボタンでスピードを３段階に切換えるもの、
３はスタート、ストップ、及びトップの切換えを行う編
集用スイッチ、４はフォワード、バンク、エンドの切換
えを行う編集用スイッチ、５はインサート、デリート、
チェンジの切換えを行う編集用スイッチ、６は拡大又は
縮少率を表示するＬＥＤ 、７は拡大又は縮少率を拡大
する方へ変化させるスイッチ、８は拡大縮少率を縮少す
る方へ変化させるスイッチ、９はティーチング開始又は
終了の切換えスイッチである。
ボックスＣＢを併用して行われる。第５図において、１
は非常スイッチ、２は動作スピードの切換えスイッチで
あり３つのボタンでスピードを３段階に切換えるもの、
３はスタート、ストップ、及びトップの切換えを行う編
集用スイッチ、４はフォワード、バンク、エンドの切換
えを行う編集用スイッチ、５はインサート、デリート、
チェンジの切換えを行う編集用スイッチ、６は拡大又は
縮少率を表示するＬＥＤ 、７は拡大又は縮少率を拡大
する方へ変化させるスイッチ、８は拡大縮少率を縮少す
る方へ変化させるスイッチ、９はティーチング開始又は
終了の切換えスイッチである。
スイッチ１〜５は従来のロボットのティーチング装置が
持つ周知のスイッチである。ただし、スタートは予め記
憶されている動作の開始、ストップはその停止、トップ
は上記動作の最初のステップの動作の指示をそれぞれ示
す。またフォワードは１ステツプだけ動作を進める指示
、ハックは１ステツプだけ動作を後退させる指示、エン
ドは動作を停止させる指示を表わす。インサートは動作
を教え込むという指示、デリートは指定したステップを
削除するという指示、チェンジは指定したステップを別
のステップに変更するという指示を表わす。
持つ周知のスイッチである。ただし、スタートは予め記
憶されている動作の開始、ストップはその停止、トップ
は上記動作の最初のステップの動作の指示をそれぞれ示
す。またフォワードは１ステツプだけ動作を進める指示
、ハックは１ステツプだけ動作を後退させる指示、エン
ドは動作を停止させる指示を表わす。インサートは動作
を教え込むという指示、デリートは指定したステップを
削除するという指示、チェンジは指定したステップを別
のステップに変更するという指示を表わす。
スイッチ６は、人間の手の動きを、何倍にして、ロボッ
トの動きにしているかを表わす、表示用ＬＥＤである。
トの動きにしているかを表わす、表示用ＬＥＤである。
つまり、人間が、１ｃ１１手を動かした時、ロボットが
、何口動くかを表わすための表示用１、ＥＤであり、倍
率を示す。
、何口動くかを表わすための表示用１、ＥＤであり、倍
率を示す。
スイッチ７は、上記倍率を増加させるスイッチで、押し
ている間倍率は増加して行く。
ている間倍率は増加して行く。
スイッチ８は、上記倍率を減少させるスイッチで押して
いる間倍率は減少して行く。
いる間倍率は減少して行く。
スイッチ９は、ティーチングの開始または終了の切り換
えスイッチでティーチングを開始する時、１回押し、終
了する時もう１度押す。
えスイッチでティーチングを開始する時、１回押し、終
了する時もう１度押す。
ロボットへの指示は次の如く行う。
基本的にティーチング中は、人間が手を動かすと、ロボ
ットも同じ動作を行う。つまり、ティーチング中は、つ
ねに、ＰＳＤ １及びＰＳＤ ２で読み取った位置と姿
勢、ハンドの開き幅、コントロールボックスＣＢによる
拡大、縮少率、に基づいてロボットコントローラ側で人
間の手とロボットのハンドとの相対位置を計算してロボ
ットへの指令値を計算し、ロポ・ノドを動かす。ロボッ
トが教えておきたい位置へ移動したら、コントロールボ
ックスＣＢの編集用スイッチ５のインサートスイッチを
押して教えこむ。その他線集用スイッチについては従来
のティーチングボックスの用い方と同じになる。
ットも同じ動作を行う。つまり、ティーチング中は、つ
ねに、ＰＳＤ １及びＰＳＤ ２で読み取った位置と姿
勢、ハンドの開き幅、コントロールボックスＣＢによる
拡大、縮少率、に基づいてロボットコントローラ側で人
間の手とロボットのハンドとの相対位置を計算してロボ
ットへの指令値を計算し、ロポ・ノドを動かす。ロボッ
トが教えておきたい位置へ移動したら、コントロールボ
ックスＣＢの編集用スイッチ５のインサートスイッチを
押して教えこむ。その他線集用スイッチについては従来
のティーチングボックスの用い方と同じになる。
以上の実施例の説明では発光ダイオードを手袋に取付け
たが、本発明はこれに限ることなく、人の指に直接発光
ダイオードを取付けるようにしてもよく、また、任意の
移動物体に発光ダイオードを取付けてもよい。
たが、本発明はこれに限ることなく、人の指に直接発光
ダイオードを取付けるようにしてもよく、また、任意の
移動物体に発光ダイオードを取付けてもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば移動物
体、例えば手にはめた手袋に発光ダイオードを取付けて
その位置及び姿勢を検出したことにより、移動物体の動
きに応じて短時間且つ簡単にロボットに動作指示を与え
ることができるロボットのティーチング装置が得られる
。
体、例えば手にはめた手袋に発光ダイオードを取付けて
その位置及び姿勢を検出したことにより、移動物体の動
きに応じて短時間且つ簡単にロボットに動作指示を与え
ることができるロボットのティーチング装置が得られる
。
第１図は本発明の一実施例によるロボットのティーチン
グ装置の概略外観図、第２図は本発明の一実施例による
ロボットのティーチング装置を示すブロック図、第３図
は位置の演算を説明するための位置検出装置と発光ダイ
オードの配置図、第４図は姿勢の演算のために第３図の
配置を平行移動した図、第５図は第１図に示したコント
ロールボックスの例を示す斜視図、第６図及び第７図は
それぞれ従来のティーチング装置で用いられるティーチ
ングボックス及びジョイステインクを示す斜視図である
。 Ｇ・・・手袋、 ＬＨＤＩ−ＬＥＤ３・・・発光ダイオード、ＰＳＤＩ
、 ＰＳＤ２・・・位置検出装置、ＰＣＣ・・・ＰＳＤ
カメラコントローラ、ＲＣ・・・ロボットコントローラ
。 第 ３図 皇４図 ↑ 第 ６じ） ？Ｐ、７ シ１
グ装置の概略外観図、第２図は本発明の一実施例による
ロボットのティーチング装置を示すブロック図、第３図
は位置の演算を説明するための位置検出装置と発光ダイ
オードの配置図、第４図は姿勢の演算のために第３図の
配置を平行移動した図、第５図は第１図に示したコント
ロールボックスの例を示す斜視図、第６図及び第７図は
それぞれ従来のティーチング装置で用いられるティーチ
ングボックス及びジョイステインクを示す斜視図である
。 Ｇ・・・手袋、 ＬＨＤＩ−ＬＥＤ３・・・発光ダイオード、ＰＳＤＩ
、 ＰＳＤ２・・・位置検出装置、ＰＣＣ・・・ＰＳＤ
カメラコントローラ、ＲＣ・・・ロボットコントローラ
。 第 ３図 皇４図 ↑ 第 ６じ） ？Ｐ、７ シ１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移動物体の少なくとも３箇所に取付けた発光源、 該発光源からの光を互いに直角な２方向からそれぞれ二
次元配置情報として検出する２つの位置検出装置、 該発光源の発光及び該位置検出装置による受光を同期制
御すると共に、該位置検出装置による検出情報に基づい
て該移動物体の位置及び姿勢を演算する演算制御装置、
及び 該演算制御装置による演算結果に基づいてロボットに該
移動物体の運動に相似な運動をさせるロボット制御装置 を具備することを特徴とするロボットのティーチング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24331284A JPS61122711A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトのテイ−チング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24331284A JPS61122711A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトのテイ−チング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122711A true JPS61122711A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17101958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24331284A Pending JPS61122711A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトのテイ−チング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122711A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7848850B2 (en) * | 2003-11-13 | 2010-12-07 | Japan Science And Technology Agency | Method for driving robot |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP24331284A patent/JPS61122711A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7848850B2 (en) * | 2003-11-13 | 2010-12-07 | Japan Science And Technology Agency | Method for driving robot |
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