JPS61103797A - Arm for robot - Google Patents
Arm for robotInfo
- Publication number
- JPS61103797A JPS61103797A JP22410484A JP22410484A JPS61103797A JP S61103797 A JPS61103797 A JP S61103797A JP 22410484 A JP22410484 A JP 22410484A JP 22410484 A JP22410484 A JP 22410484A JP S61103797 A JPS61103797 A JP S61103797A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- arm
- shaft
- robot
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、関節型工業用ロボットの腕に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an arm of an articulated industrial robot.
（従来例の構成とその問題点）
従来、手首を備えたこの種のロボットの腕では、腕を駆
動するモータの容量を小さくするため、腕の重量を軽減
したシ、手首駆動用モータを手首取付部と反対側の腕回
動支持点外に設け、腕の重量バランスを保つような構成
をとシ、手首駆動モータと手首をチェーン等の伝動体で
連結している場合が多い。(Configuration of conventional example and its problems) Conventionally, in order to reduce the capacity of the motor that drives the arm, in order to reduce the capacity of the motor that drives the arm, in the arm of this type of robot with a wrist, the weight of the arm was reduced, and the wrist drive motor was In many cases, the wrist drive motor is provided outside the arm rotation support point on the opposite side of the attachment part to maintain the weight balance of the arm, and the wrist drive motor and wrist are connected by a transmission member such as a chain.
しかし前記構成においては、腕の中間付近に伝動体の張
力調整装置を備える必要があシ、かつ伝動体を収納する
ため、腕は箱形中空構造で、しかも前記張力調整のため
の窓を備えた複雑な一体構造のものが多く、一般に鋳造
による成形をとる場合が多い。したがって次の問題点が
ある。However, in the above configuration, it is necessary to provide a tension adjustment device for the transmission body near the middle of the arm, and in order to accommodate the transmission body, the arm has a box-shaped hollow structure and is equipped with a window for adjusting the tension. Many of them have complex integral structures, and are generally molded by casting. Therefore, there are the following problems.
（１）鋳造のだめの型が複雑となシ原価が高くなる。し
かもこの種のロボットの腕は、腕の長さ寸法を変えて使
用することがあフ、その都度必要な、複雑形状の腕を多
種類用意することになシ部品の標準化の面での欠点があ
る。(1) The mold of the casting pot is complicated, which increases the cost. Moreover, the arms of this type of robot are used by changing the length of the arms, which means that it is necessary to prepare a wide variety of arms with complex shapes each time, which is a drawback in terms of standardization of parts. There is.
（２）前記伝動体の組立上、調整上のメンテナンス性に
欠ける。(2) The transmission body lacks ease of maintenance in terms of assembly and adjustment.
（３）一体構造のため、加工部と加工部の距離が長く加
工性に欠ける。(3) Because of the integral structure, the distance between the machined parts is long, resulting in poor workability.
（発明の目的）
本発明の目的は、従来の欠点を解消し、構造の簡素化、
原価の低減、メンテナンス性の向上、加工性の向上をは
かったロボットの腕を提供することである。(Object of the invention) The object of the present invention is to eliminate the conventional drawbacks, simplify the structure,
The goal is to provide robot arms that reduce costs, improve maintainability, and improve workability.
（発明の構成）
本発明の０ボツト腕は、曲げ軸とひねり軸を備なえた手
首と、この手首を駆動する手首駆動用モータが減速機を
介して取付けられた支持枠とを、両端にフランジが固着
されたパイプで連結し減速機出力軸に固着されたスゲロ
ケットと、前記手首の曲げ軸および、ひねり軸に固着さ
れたスズロケットとを、チェーンとチェーンの中間にタ
イロッドとターンバックルからなるチェーン張力調整装
置を配置した伝動体が、前記パイプの外側を通るように
連結された構成をもつものである。(Structure of the Invention) The zero-bottom arm of the present invention has a wrist equipped with a bending axis and a twisting axis, and a support frame to which a wrist drive motor for driving the wrist is attached via a reduction gear, at both ends. The Sugerocket, which is connected by a pipe with a fixed flange and is fixed to the reducer output shaft, and the tin rocket, which is fixed to the bending shaft and twisting shaft of the wrist, are connected between the chains from the tie rod and turnbuckle. A transmission body having a chain tension adjustment device arranged thereon is connected so as to pass through the outside of the pipe.
（実施例の説明）
本発明の一実施例を第１図および第２図に基づいて説明
する。(Description of Embodiment) An embodiment of the present invention will be described based on FIG. 1 and FIG. 2.
第１図（ａ） 、 （ｂ）それぞれは本発明の実施例に
おけるロボットの腕の断面図と側面図であり、第２図は
その斜視図である。FIGS. 1(a) and 1(b) are a sectional view and a side view of a robot arm in an embodiment of the present invention, respectively, and FIG. 2 is a perspective view thereof.
第１図において１は手首ユニ、ト、２は支持枠、３は連
結パイプ、４，５はフランジ、６，７．８はスゲロケッ
ト、９．１０はチェーン（伝動体）１１．１２はタイロ
ッド、１３はターンバックル、１４は手首駆動用モータ
、１５はカバー、１６は腕支持アーム、１７は支点軸、
１８は減速機、１９．２０はひねり軸カサ歯車、２１は
ハウジングである。In Figure 1, 1 is a wrist unit, 2 is a support frame, 3 is a connecting pipe, 4, 5 are flanges, 6, 7.8 are Sugerocket, 9.10 is a chain (transmission body), 11.12 is a tie rod , 13 is a turnbuckle, 14 is a wrist drive motor, 15 is a cover, 16 is an arm support arm, 17 is a fulcrum shaft,
18 is a speed reducer, 19.20 is a twisted shaft bevel gear, and 21 is a housing.
手首ユニッ）１と支持枠２は、連結ツクイブ３に溶接に
よシ固着されたフランジ４，５を介して固着され、支持
枠２は、腕支持アーム１６に支点軸１７を介して回動自
在に取付けられている。スプロケット６は手首駆動用モ
ータ１４に減速機１８ Ｊを介して固着され、手首
ユニッ）１のスプロケット７．８にチェーン９，１０お
よびタイロッド１１．１２、ターンバックル１３を介し
て連結されている。またタイロッド１１の軸端には左ネ
ジ、タイロッド１２の軸端には右ネジを備なえ、ターン
バックル１３にはこれに対応するネジが備えられている
。したがって、ターンバックル１３の回転によシチェー
ン９，１０の調整ができる。そして手首ユニット１のス
プロケット７．８は手首駆動用モータ１４により、スプ
ロケット６、チェーン９，１０、タイロッド１１ 、１
２、ターンバックル１３を介して駆動され、チェーン９
，１０、タイロッド１１，１２、ターンバックル１３は
、７う／ジ４，５に固着されたカバー１５に収納される
。The wrist unit) 1 and the support frame 2 are fixed to the connecting tube 3 via flanges 4 and 5 fixed by welding, and the support frame 2 is rotatable to the arm support arm 16 via a fulcrum shaft 17. installed on. The sprocket 6 is fixed to the wrist drive motor 14 via a reduction gear 18J, and is connected to the sprocket 7.8 of the wrist unit 1 via chains 9, 10, tie rods 11, 12, and a turnbuckle 13. Further, the shaft end of the tie rod 11 is provided with a left-hand thread, the shaft end of the tie rod 12 is provided with a right-hand thread, and the turnbuckle 13 is provided with a corresponding thread. Therefore, the chain chains 9 and 10 can be adjusted by rotating the turnbuckle 13. The sprockets 7 and 8 of the wrist unit 1 are connected to the sprockets 6, chains 9 and 10, and tie rods 11 and 1 by the wrist drive motor 14.
2. Driven through turnbuckle 13, chain 9
, 10, tie rods 11, 12, and turnbuckle 13 are housed in a cover 15 fixed to the 7/jings 4, 5.
（発明の効果） 価低減がはかれる。(Effect of the invention) The cost will be reduced.
（２） カバーを取シはすすだけで、伝動体の張力調
整等が容易にできメンテナンス性の向上がはかれる。(2) Just by removing the cover and rinsing it, you can easily adjust the tension of the transmission body, improving maintainability.
（３）連結パイプの長さを変えるだけで、腕の長さを容
易に変えることができ、ロボットの仕様に対する対応が
安価で可能となる。(3) The length of the arm can be easily changed by simply changing the length of the connecting pipe, making it possible to adapt to robot specifications at low cost.
（４）加工性の向上がはかれる。(4) Improved workability.
第１図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ本発明の一実施例
におけるロボットの腕の断面図と側面図、第２図は同分
解斜視図である。
１・・・手首ユニット、２・・・支持枠、３・・・連結
バイア’、４．５・・・フランジ、６，７．８・・・ス
ゲロケット、９，１０・・・チェーン（伝動体）、１１
．１２・・・タイロッド、１３・・・ターンバックル、
１４・・・手首駆動用モータ、１５・・・カバー、１６
・・・腕支持アーム、１７・・・支点軸、１８・・・減
速機、１９，２０・・・ひね）軸カサ歯車、２１・・・
ハウジング。
第１区
第２区FIGS. 1(a) and 1(b) are a cross-sectional view and a side view of a robot arm according to an embodiment of the present invention, respectively, and FIG. 2 is an exploded perspective view thereof. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Wrist unit, 2... Support frame, 3... Connecting via', 4.5... Flange, 6, 7.8... Sugerocket, 9, 10... Chain (transmission body), 11
．． 12... Tie rod, 13... Turnbuckle,
14...Wrist drive motor, 15...Cover, 16
... Arm support arm, 17... Fulcrum shaft, 18... Reducer, 19, 20... Shaft bevel gear, 21...
housing. Ward 1 Ward 2
Claims (1)
る手首駆動用モータが減速機を介して取付けられた支持
枠とを、両端にフランジが固着されたパイプで連結し、
減速機出力軸に固着されたスプロケットと、前記手首の
曲げ軸および、ひねり軸に固着されたスプロケットとを
、チェーンとチェーンの中間にタイロッドとターンバッ
クルからなるチェーン張力調整装置を配置した伝動体が
、前記パイプの外側を通るように連結したことを特徴と
するロボットの腕。A wrist equipped with a bending shaft and a twisting shaft, and a support frame to which a wrist drive motor for driving the wrist is attached via a reducer are connected by a pipe having flanges fixed to both ends,
A transmission body has a sprocket fixed to the reducer output shaft, a sprocket fixed to the bending shaft of the wrist, and a sprocket fixed to the twisting shaft, and a chain tension adjustment device consisting of a tie rod and a turnbuckle is arranged between the chains. , a robot arm connected to the pipe so as to pass through the outside thereof.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22410484A JPS61103797A (en) | 1984-10-26 | 1984-10-26 | Arm for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22410484A JPS61103797A (en) | 1984-10-26 | 1984-10-26 | Arm for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61103797A true JPS61103797A (en) | 1986-05-22 |
Family
ID=16808601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22410484A Pending JPS61103797A (en) | 1984-10-26 | 1984-10-26 | Arm for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61103797A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0250928U (en) * | 1988-10-05 | 1990-04-10 | ||
| WO2001038047A3 (en) * | 1999-11-22 | 2002-04-11 | Wittenstein Gmbh & Co Kg | Gripping or actuating arm |
-
1984
- 1984-10-26 JP JP22410484A patent/JPS61103797A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0250928U (en) * | 1988-10-05 | 1990-04-10 | ||
| WO2001038047A3 (en) * | 1999-11-22 | 2002-04-11 | Wittenstein Gmbh & Co Kg | Gripping or actuating arm |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6890276B2 (en) | Front derailleur for bicycle with electrical motor and gear reducer | |
| EP0658405B1 (en) | Industrial robot with integrated reduction gear units | |
| EP0172603A1 (en) | Outer arm assembly for industrial robot | |
| US4812104A (en) | Electrical robot | |
| EP0658404B1 (en) | Industrial robot | |
| EP0076432A1 (en) | Handling apparatus | |
| FR2407126A1 (en) | MOTORPROPELLER GROUP FOR BOATS | |
| JPS61103797A (en) | Arm for robot | |
| JPH04152090A (en) | Industrial robot device | |
| EP0128544B1 (en) | A joint structure between link members primarily of an industrial robot arm | |
| CN208977844U (en) | A kind of robot of customizable working radius | |
| FR2709617B1 (en) | Gear motor assembly. | |
| US4282686A (en) | Swinging door for vehicles | |
| US4601635A (en) | Multilink-type robot | |
| JPH01146676A (en) | Horizontal joint type robot having arm inversion structure | |
| JP2519749B2 (en) | Robot power transmission device | |
| US4778381A (en) | Reciprocating grate drive apparatus | |
| EP0233625B1 (en) | Industrial robot | |
| CN209648548U (en) | A kind of robotic arm | |
| JPH06114786A (en) | Swiveling device for articulated robot | |
| CN215673431U (en) | Anti-vibration transmission device | |
| JPH1015861A (en) | Vertical multijoint industrial robot | |
| JPS6311293A (en) | Wrist mechanism of robot | |
| JPH0411027Y2 (en) | ||
| JPH07100787A (en) | Industrial robot |