JPS6095608A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPS6095608A JPS6095608A JP20214683A JP20214683A JPS6095608A JP S6095608 A JPS6095608 A JP S6095608A JP 20214683 A JP20214683 A JP 20214683A JP 20214683 A JP20214683 A JP 20214683A JP S6095608 A JPS6095608 A JP S6095608A
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- JP
- Japan
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- point
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- robot
- points
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34101—Data compression, look ahead segment calculation, max segment lenght
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットないしマニピュレータ（以下単にロボ
ットという）に作業全行なわせるための制御装置に関す
るものである。
ットという）に作業全行なわせるための制御装置に関す
るものである。
ロボットの作業の実行形態を考える上で最も重要なもの
はいわゆる直接教示−再生形態である。
はいわゆる直接教示−再生形態である。
従来、これは教示者がロボットの腕全動かして所期の作
業全行なわせ、あらかじめ定められたサンプリング時刻
毎にその時々のロボットの腕の空間的位置データ全保持
して置き、後にロボットが作業する際に、前記位置デー
タに基づいて、教示された運動全再現するという形態ケ
採ることが多かった。
業全行なわせ、あらかじめ定められたサンプリング時刻
毎にその時々のロボットの腕の空間的位置データ全保持
して置き、後にロボットが作業する際に、前記位置デー
タに基づいて、教示された運動全再現するという形態ケ
採ることが多かった。
この場合教示内容の正確な再現のためには、大一方、教
示内存、すなわち「定められたサンプリング時刻毎のロ
ボットの腕の空間的位置」において、本質的に重要なも
のは位置の空間的なっなかシ、言い換えれば経路であっ
て、サンプリング時刻との関係は第二義的なものであり
、従って再生に際しては教示内存とは異なる時刻との関
係で位置が再生されても差し支えないことが多い。
示内存、すなわち「定められたサンプリング時刻毎のロ
ボットの腕の空間的位置」において、本質的に重要なも
のは位置の空間的なっなかシ、言い換えれば経路であっ
て、サンプリング時刻との関係は第二義的なものであり
、従って再生に際しては教示内存とは異なる時刻との関
係で位置が再生されても差し支えないことが多い。
ロボットの場合に限らず、一般に教示ないしその習得の
過程において鉱、内容の難易に応じて異なった対処金す
ることが合理的であるが、この考え万全ロボットの腕の
運動に適用するならば、経路の複雑な部分は相対的にゅ
っくシと、逆に単純な部分は速く動かすということにな
る。こうした観点から、教示された運動全そのまま再現
するという従来の教示−再生形態は必ずしも合理的なも
のではなかった。
過程において鉱、内容の難易に応じて異なった対処金す
ることが合理的であるが、この考え万全ロボットの腕の
運動に適用するならば、経路の複雑な部分は相対的にゅ
っくシと、逆に単純な部分は速く動かすということにな
る。こうした観点から、教示された運動全そのまま再現
するという従来の教示−再生形態は必ずしも合理的なも
のではなかった。
本発明は教示されたロボットの腕の運動の経路の複雑さ
に応じて、ロボットの腕の位置の時系列データの密Ｋｋ
変化させ、再生のためのデータの記憶手段の軽減と、ロ
ボットの腕の運動の合理化と全件せて実現するロボット
の制御装置全提供することにある。
に応じて、ロボットの腕の位置の時系列データの密Ｋｋ
変化させ、再生のためのデータの記憶手段の軽減と、ロ
ボットの腕の運動の合理化と全件せて実現するロボット
の制御装置全提供することにある。
本発明によるとロボットの腕の運動すべき経路を与える
点（以下構成点という）群の座標値列上保持する手段と
、前記構成点のうちの１）ｋ開始点とし核間始点と後続
の構成点における接線のなす角度を順次計算する手段と
、該角度があらかじめ定められた閾値を越えるか否か？
判定する手段と、閾値を越えたと判定された時その構成
点全再生時の構成点群の１つとして選択しその座標値を
保持する手段と１選択された構成点上訴たな開始点とし
て次の構成点の選択に処理金蔓す手段金倉むこと全特徴
とするロボットの制御装置が得られる。
点（以下構成点という）群の座標値列上保持する手段と
、前記構成点のうちの１）ｋ開始点とし核間始点と後続
の構成点における接線のなす角度を順次計算する手段と
、該角度があらかじめ定められた閾値を越えるか否か？
判定する手段と、閾値を越えたと判定された時その構成
点全再生時の構成点群の１つとして選択しその座標値を
保持する手段と１選択された構成点上訴たな開始点とし
て次の構成点の選択に処理金蔓す手段金倉むこと全特徴
とするロボットの制御装置が得られる。
すなわち本発明は、ロボットの腕の運動すべき経路が、
経路の順に並らぶ構成点の座標値からなるデータ列の形
で教示された場合、経路の曲線としての複雑さ會、その
曲線の接線相互のなす角度の大小という形で検出し、検
出された角度の大きさと、あらかじめ与えられた閾値と
の大小全比較し、閾値を越した角度金持つ点上訴たな経
路の構成点とすることによシ、データの圧縮及びロボッ
トの腕の運動を合理化しようとするものである。
経路の順に並らぶ構成点の座標値からなるデータ列の形
で教示された場合、経路の曲線としての複雑さ會、その
曲線の接線相互のなす角度の大小という形で検出し、検
出された角度の大きさと、あらかじめ与えられた閾値と
の大小全比較し、閾値を越した角度金持つ点上訴たな経
路の構成点とすることによシ、データの圧縮及びロボッ
トの腕の運動を合理化しようとするものである。
以下１本発明について図面全参照して説明する。
第１図は本発明の処理奮うけるべきロボットの腕の経路
全模擬的に示したものである。実際には経路上の点は離
散的なデータとして与えられるが。
全模擬的に示したものである。実際には経路上の点は離
散的なデータとして与えられるが。
本質に関係しないので、しばらく連続した曲線として扱
う。曲線１０１が腕の経路を表している。
う。曲線１０１が腕の経路を表している。
同図中Ｘ印で示した点のように、曲率の小さい部分では
粗い間隔で１曲率の大きい部分では細かい間隔でサンプ
リングしてゆき、新たな経路の構成点とするのが本発明
の目的である。
粗い間隔で１曲率の大きい部分では細かい間隔でサンプ
リングしてゆき、新たな経路の構成点とするのが本発明
の目的である。
この目的に対し、本発明では曲線の曲シ方の大小金１こ
の評価の開始点となる一点（以下評価開始点という）と
、評価される別の一点（以下評価点という）とにおける
該曲線への接線のなす角度の大きさで判断する。
の評価の開始点となる一点（以下評価開始点という）と
、評価される別の一点（以下評価点という）とにおける
該曲線への接線のなす角度の大きさで判断する。
第２図は接線のなす角度で曲り方の大小老評価する方法
全説明するためのものである。２０１は腕の経路を表わ
す曲線であシ、Ａ点が評価開始点、Ｂ点が評価点である
。Ａ、Ｂ点における曲線２０１に接する単位ベクトル全
それぞれｔＡ ｅ ’ Ｂ ＊ で表す。また１人、１
Ｂのなす角［１−Δθとおく。
全説明するためのものである。２０１は腕の経路を表わ
す曲線であシ、Ａ点が評価開始点、Ｂ点が評価点である
。Ａ、Ｂ点における曲線２０１に接する単位ベクトル全
それぞれｔＡ ｅ ’ Ｂ ＊ で表す。また１人、１
Ｂのなす角［１−Δθとおく。
第３図は、曲線に接する２つの単位ベクトルと、そのな
す角度の関保全示すものである。’ Ａ ｅ ” Ｂは
単位ベクトルであシ、１ｔムｌ＝ｌ ｉｎ ｌ＝ｉであ
ることを用いれば、同図から明らかなようにΔ０ ロＢ−會ムｌ＝２ｇｈｉ−丁 ・・・・・・ｆｌ）が成
立する。ここで絶対値記号はベクトルの長さｔ−表す。
す角度の関保全示すものである。’ Ａ ｅ ” Ｂは
単位ベクトルであシ、１ｔムｌ＝ｌ ｉｎ ｌ＝ｉであ
ることを用いれば、同図から明らかなようにΔ０ ロＢ−會ムｌ＝２ｇｈｉ−丁 ・・・・・・ｆｌ）が成
立する。ここで絶対値記号はベクトルの長さｔ−表す。
なお、Δθが十分に小さい範凹では
Δ０
２８ｍ ２二Δθ −°−−°（２）
が成立するので、（１）式は
１’ｔＢ ”ｆ’Ａｌ：ｌ：Δθ （ΔθｚＯ） ・・
・・・・（３）と変形される。すなわち、２つの単位接
ベクトルの差の長名が両単位接ベクトルのなす角度にほ
ぼ等しくなる。
・・・・（３）と変形される。すなわち、２つの単位接
ベクトルの差の長名が両単位接ベクトルのなす角度にほ
ぼ等しくなる。
また％ｔ１）式が曲線の曲シ方の尺度になっていること
は、Ｂ−＋Ａの極限でｔｌ）式の右辺がＡ点における曲
線の曲率になっていることからも明らかである。
は、Ｂ−＋Ａの極限でｔｌ）式の右辺がＡ点における曲
線の曲率になっていることからも明らかである。
実際に与えられる腕の経路は以上述べたような連続的な
曲線ではなく、離散的な時刻でサンプリングされたデー
タ列（サンプル値系）として与えられるものである。
曲線ではなく、離散的な時刻でサンプリングされたデー
タ列（サンプル値系）として与えられるものである。
第４図はサンプル値系で与えられた経路に対する上記の
角度の計算法の実施例全説明するためのものである。経
路は一定の時間間隔りでサンプリングされた三次元空間
上の点列、つまシ＜ ＸＷｈ、 ｙｎ、 Ｚ＋ａ） の形で与えられるものとする。ただしｎは点の順序上あ
られす添字１ｘｆｉｌ”ＩＩ”はそれぞ−れ経路のｎ番
目の構成点のｘｅ ）’ｌ ”座標である。
角度の計算法の実施例全説明するためのものである。経
路は一定の時間間隔りでサンプリングされた三次元空間
上の点列、つまシ＜ ＸＷｈ、 ｙｎ、 Ｚ＋ａ） の形で与えられるものとする。ただしｎは点の順序上あ
られす添字１ｘｆｉｌ”ＩＩ”はそれぞ−れ経路のｎ番
目の構成点のｘｅ ）’ｌ ”座標である。
ｎ番目の点を
のようにベクトル記号及び座標音用いてあられすことに
すると、ｘｏの時間に関しての微分はである。但し、サ
ンプル値系なので、微分は数値微分の公式、例えば などによって計算するものとする。
すると、ｘｏの時間に関しての微分はである。但し、サ
ンプル値系なので、微分は数値微分の公式、例えば などによって計算するものとする。
Ｘ１１点における単位接ベクトルは
で与えられるので、（４）式？考慮すればを得る。
ここでＴ１点が評価開始点であるとし、それよｈｐ点先
のＸユ＋２点が評価点であるとする。するとｙｎ点に対
して単位接ベクトルｔｏ’ｆｃ計算したのと全く同様に
、ｒ１＋９点に対して単位接ベクトル１ ｎ＋１ を計
算できる。
のＸユ＋２点が評価点であるとする。するとｙｎ点に対
して単位接ベクトルｔｏ’ｆｃ計算したのと全く同様に
、ｒ１＋９点に対して単位接ベクトル１ ｎ＋１ を計
算できる。
この両単位接ベクトル（１ｎとも＋Ｐ）のなす角度をΔ
０とすれば、（１）式の関係よシ、 Δθ ｌ ’ ｎ＋１−も１＝２ａト丁 ・・・・・・（８）
を得る。（８）式の左辺は曲線の曲シ方の一つの尺度金
与えておシ、１計ｐ−”ｎｌが大きい程曲シ方が大きい
ことになる。
０とすれば、（１）式の関係よシ、 Δθ ｌ ’ ｎ＋１−も１＝２ａト丁 ・・・・・・（８）
を得る。（８）式の左辺は曲線の曲シ方の一つの尺度金
与えておシ、１計ｐ−”ｎｌが大きい程曲シ方が大きい
ことになる。
第５図Ｌサンプル値系で与えられた経路のデータ列ｔ（
８）弐を用いた評価によ勺データ圧縮するアルゴリズム
の実施例全フローチャートで弄したものである。
８）弐を用いた評価によ勺データ圧縮するアルゴリズム
の実施例全フローチャートで弄したものである。
最初に５０２で経路に含まれる点の個数Ｎ及び（８）式
の左辺と比較する閾値ＴＨＲＥとサンプリングの時間間
隔ｈ２人力する。次に５０３でｎとｐ全初期化する。
の左辺と比較する閾値ＴＨＲＥとサンプリングの時間間
隔ｈ２人力する。次に５０３でｎとｐ全初期化する。
まず５０５で、）ｒ１点は無条件に新しい経路の構成点
として格納する。
として格納する。
次に、５０６の判断で、ｎ ＋ ２ 〉Ｎになったら処
理を終える。これは数値微分の公式（５）が２つ先まで
の点上要求してｂるためでおる。
理を終える。これは数値微分の公式（５）が２つ先まで
の点上要求してｂるためでおる。
５０７においては式（４）、 （５）、 ＋７）Ｉｃ基
づいて、評価開始点の単位接ベクトルｉｎｋ計算してい
る。
づいて、評価開始点の単位接ベクトルｉｎｋ計算してい
る。
５０８の判断で、ｎ ＋ １） ＋ ２ ） Ｎ Ｉｃ
ｆｘ、 ッたら処理を終える。これも公式（５）が２
つ先までの点上要求しているためである。
ｆｘ、 ッたら処理を終える。これも公式（５）が２
つ先までの点上要求しているためである。
５０９において、５０７と同様に評価点の単位接ベクト
ルｔｎ＋、ｔ”計算している。
ルｔｎ＋、ｔ”計算している。
５１０において、ｔｎ＋ｐとｔヶの差ベクトル１食の長
さ１Δｔｌを計算する。
さ１Δｔｌを計算する。
そして５１１で、（８）式に基いて、１Δｔｌが閾筐Ｔ
ＨｋＬＥ′ｆ、越えなければｐの値を一つ増やして（つ
・まシ評価点ｔ−１つ先に進めて）５０８に戻り、次
の評価点の計算に移る。
ＨｋＬＥ′ｆ、越えなければｐの値を一つ増やして（つ
・まシ評価点ｔ−１つ先に進めて）５０８に戻り、次
の評価点の計算に移る。
１Δ書１が閾値ＴＨルＥｆ越えるとＸ１＋２点と１つ点
の間の曲が夕が十分大きいことになシ、ｘｌ、＋。
の間の曲が夕が十分大きいことになシ、ｘｌ、＋。
点を新しい経路構成点として格納する。その後にｎ’ｅ
ｎ＋ｐにし、Ｉ）＝１に戻して５０６に戻シ、新しい評
価開始点から計算を開始する。
ｎ＋ｐにし、Ｉ）＝１に戻して５０６に戻シ、新しい評
価開始点から計算を開始する。
第６図は５以上に述べた処理全実施するための本発明の
一実施例のブロック構成図である。６０１はデータ入力
部で、ロボット等からの処理前の空間座標のデータを入
力する。６０２はデータ記憶部（１）であり、入力部６
０１からのデータ全保持し、以下の部分の必要に応じて
参照できる。６０３は処理終了判断部であり、処理すべ
きデータがなくなると処理全終了させる。６０６は制御
部であシ、現在処理中の点の番号（前述のｎやｐ）等ｋ
ｉすレジスタ金有しており、処理終了判断部６０３や比
較器６１２からの情報によシ、処理の流れ全制御してい
る。
一実施例のブロック構成図である。６０１はデータ入力
部で、ロボット等からの処理前の空間座標のデータを入
力する。６０２はデータ記憶部（１）であり、入力部６
０１からのデータ全保持し、以下の部分の必要に応じて
参照できる。６０３は処理終了判断部であり、処理すべ
きデータがなくなると処理全終了させる。６０６は制御
部であシ、現在処理中の点の番号（前述のｎやｐ）等ｋ
ｉすレジスタ金有しており、処理終了判断部６０３や比
較器６１２からの情報によシ、処理の流れ全制御してい
る。
微分回路６０４及び演算部６０５では、評価開始点にお
ける単位接ベクトル（前述のｌ’ｎ）の計Ｋｋ、’？、
た微分回路６０７及び演算部６０８では、評価点におけ
る単位接ベクトル（Ｌ＋ｐ）の計算７行なう。
ける単位接ベクトル（前述のｌ’ｎ）の計Ｋｋ、’？、
た微分回路６０７及び演算部６０８では、評価点におけ
る単位接ベクトル（Ｌ＋ｐ）の計算７行なう。
減算器６０９では前述のＩｎ＋ｐと８゜との差ベクトル
（Δｔ）ｋ計算し、演算部６１１で１Δｔ１會計算する
。６１２は比較器で、演算部６１１から出力された１Δ
１１と、閾値入力部６１０から入力ちれた閾値ＴＨ凡Ｅ
の値との比較を行ない、その結果全制御部６０６に送る
。６１３はデータ記憶部（２）であ夛、比較器６１２を
通過した点の情報がデータ記憶部（１） ６０２から制
御部６０６ケ介して記憶される。
（Δｔ）ｋ計算し、演算部６１１で１Δｔ１會計算する
。６１２は比較器で、演算部６１１から出力された１Δ
１１と、閾値入力部６１０から入力ちれた閾値ＴＨ凡Ｅ
の値との比較を行ない、その結果全制御部６０６に送る
。６１３はデータ記憶部（２）であ夛、比較器６１２を
通過した点の情報がデータ記憶部（１） ６０２から制
御部６０６ケ介して記憶される。
なお、各部の計算は、前記の公式等音用いて通常の手段
で実現できるので、ここでは詳述しない。
で実現できるので、ここでは詳述しない。
以上、処理前のデータが一定のサンプリング間隔で並ん
でいる例を述べたが、それ以外の場合、すなわち処理前
のデータ列Ｉがサンプリング時刻金含む ＜ｘｎ、ｙ、ｚ、ｔｎ＞ ： ｔ Ｉｌはｎ番目の点が
サンプリングされた 時刻 の形で与えられｂ ’ｎの間隔が一定でない場合でも、
（４）式を にかえて計算すればよく、本発明の範囲に含まれる。
でいる例を述べたが、それ以外の場合、すなわち処理前
のデータ列Ｉがサンプリング時刻金含む ＜ｘｎ、ｙ、ｚ、ｔｎ＞ ： ｔ Ｉｌはｎ番目の点が
サンプリングされた 時刻 の形で与えられｂ ’ｎの間隔が一定でない場合でも、
（４）式を にかえて計算すればよく、本発明の範囲に含まれる。
また、説明中のデータ構造や数式、アルゴリズムや構成
例等はすべて本発明の考え方奮わかシやすく説明するた
めの配慮であシ、これによシ本発明全限定するものでは
ない。
例等はすべて本発明の考え方奮わかシやすく説明するた
めの配慮であシ、これによシ本発明全限定するものでは
ない。
以上説明したように、本発明によれば従来ニジロボット
に複雑な作業全正確に行なわせることが工き、また教示
データの記憶量全従来よ勺減少させることができる。
に複雑な作業全正確に行なわせることが工き、また教示
データの記憶量全従来よ勺減少させることができる。
第１図はロボットの腕の経路のデータ圧縮の説明図、第
２図は経路の接線のなす角度の説明図、第３図は２つの
単位接ベクトルとそのなす角度の関係の説明図、第４図
はサンプル値系の経路の場合の本発明の詳細な説明図、
第５図は第４図の方法全実行するためのフローチャート
、第６図は第５図で述べた処理全実施するための本発明
の一実施例のブロック構成図である。 図において、６０１・・・・・・データ入力部、６０２
・・・・・・データ記憶部（１）、６０３・・・・・・
処理終了判断部、６０４・・・・・・微分回路（１）、
６０５・・・・・・演算部（１）。 ６０６・・・・・・制御部、６０７・・団・微分回路（
２１，６０８・・・・・・演算部（２）、６０９・・・
・・・減算器、６１０・・・・・・閾値入力部、６１２
・・・・・・比較器、６１３・・・・・・データ記憶部
（２）である。
２図は経路の接線のなす角度の説明図、第３図は２つの
単位接ベクトルとそのなす角度の関係の説明図、第４図
はサンプル値系の経路の場合の本発明の詳細な説明図、
第５図は第４図の方法全実行するためのフローチャート
、第６図は第５図で述べた処理全実施するための本発明
の一実施例のブロック構成図である。 図において、６０１・・・・・・データ入力部、６０２
・・・・・・データ記憶部（１）、６０３・・・・・・
処理終了判断部、６０４・・・・・・微分回路（１）、
６０５・・・・・・演算部（１）。 ６０６・・・・・・制御部、６０７・・団・微分回路（
２１，６０８・・・・・・演算部（２）、６０９・・・
・・・減算器、６１０・・・・・・閾値入力部、６１２
・・・・・・比較器、６１３・・・・・・データ記憶部
（２）である。
Claims (1)
- ロボットの腕の運動すべき経路金与える点（以下構成点
という）群の座標値列を保持する手段と、前記構成点の
うちの１つ全開始点とし該開始点と後続の構成点におけ
る接線のなす角度全順次計算する手段と、該角度があら
かじめ定められた閾値企越えるか否か全判定する手段と
、閾値會越えたと判定された時その構成点音再生時の構
成点群の１つとして選択しその座標値全保持する手段と
、選択された構成点を新たな開始点として次の構成点の
選択に処理を移す手段を含むこと全特徴とするロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20214683A JPS6095608A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20214683A JPS6095608A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6095608A true JPS6095608A (ja) | 1985-05-29 |
Family
ID=16452720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20214683A Pending JPS6095608A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6095608A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61273607A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの連続経路制御方法 |
| JPS6286413A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の経路教示方法 |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP20214683A patent/JPS6095608A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61273607A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの連続経路制御方法 |
| JPS6286413A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の経路教示方法 |
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