JPS6090681A - 壁面吸着走行ロボツト用吸着素子の製造方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 不発りｊは壁面吸楡゛走行ロボット用吸着菓子の製造方
法に関するものであり、更に詳しくは、壁面の粗度もし
くは凹凸に間係なく、壁面吸着走行ロボットに強固な吸
着力を付与し得るｍ成布積層体からなる吸着素子の製造
方法に関するものである。

（イ）、従来　技術 原Ｔ力Ｑ３屯所に択ける放射性廃棄物の処理施設や再処
理施設のタンク、貯蔵プールおよびライニング槽の検査
、石油プラントに於ける各種タンクの内外壁の検査、洗
浄、再塗装等の作業を実施するため、壁面吸着走行ロボ
ットが使用されている。これらの壁面吸着走行ロボット
は＼ロボットの本体を走行壁面もしくは走行床面に対し
て（仮着させるため、１汲看バントもしくに吸着スカー
ト等のゴム製１ｙｉ肴累子を備えている然し乍ら、在米
の所かる吸着素子Ｐよ、壁面もしくは床面の平滑度が充
分でない場合、あるいに該壁面もしくμ床面に凹凸があ
る場合には、その吸着面を走行面に密着させることが困
難なため、実用上充分な走行支持力をロボットの本体に
付与することができなり０このため壁面吸着走行ロボッ
ト、の廃村安定性が損われ、該ロボットによる作業の安
全性と能率が低下する不都合が認められた〇 （ロ）、発明の目的 本発明の主要な目的に、在米の壁面吸着走行ロボット、
株にその吸着素子に認められた上記の如き問題点を解消
し得る織成布積層体からなる吸着素子（ｉ−提供するこ
とにめる〇（ハ）、発明の構成 本発明は、一端に耳状部（ｌ廖有し、他端に緯糸＋２１
のみによって形１戎された刷毛状の目出端ｉ３１を有す
る織成布（Ｆ）を所定枚故積層した後、前記耳状部ＩＩ
ＩをＩｉ！ｉ！看し、前記織成布積層体（Ｆ）の能力の
端面に緯糸＋２１の目出端１３＋からなる壁面＋４１へ
の弾性圧着部位全形成せしめる壁面扱看走行ロボット（
６１用吸着系子］６）の製造方法を要旨とするものであ
る。

盤（７）に装着した壁面吸着走行ロボット（５１の一部
破所画面図であシ、第２図に吸着素子１６１の製造プロ
セスの説明図である。これらの開開に於いて、壁面吸着
走行ロボット（５１は、該ロボットの本体止にｆＢＬ看
された吸誉盤Ｆ７１を有し、壁面（４）則に開口四全形
威してなる前巳吸石盤（７）の下端面ド繊維、炭素繊維
、ガラス繊維等の弾性と耐摩耗性を有する繊条を織成し
、耳状部１１１を除く該織成布の全幅に亘って経糸を抜
取り、この後、所定枚数全積層して前記耳状部１１）を
熱硬化性樹Ｂｆ１等の接合材料で固着することにより裂
せられる。

本発明に係る吸着素子；６）の形成部材は、洲えば第２
図（、）に示す如く、ポリイミド系合成繊維「ケプラー
」（米国デュポン社製ポリイミド繊維の間品名〕のフィ
ラメント（６１を平織組織に織成し、対向する耳状部Ｉ
ｌｌの中央で該耳状部ｌ１ｌＯ長手方回と平行に前記織
成布（Ｆ）を切断することによシ製作される。斯くして
傍らｆｌた吸着素子の部材は、前記耳状部＋ｌ＋を装看
させた状悪で所疋欧故４ｊ￥層し、該耳状部（１）をエ
ポキシ函ＪｔＷ等の魚硬化性樹ｔｔＲｒ：ｐに陸槓して
仙腸を含浸させ、この後乾燥処理を施すことにょす１汲
看累子１６１に形成される。第一図（ａ）に示す天施虐
様に於いては織成布（Ｆｒの両端に耳状１５ｆｌｌが形
成されているが、異なれる英施悪様として第２図（ｂ）
に示すように、予かじめ吸着素子（６）の寸法に適合す
るように織幅を調整された一端のみに耳状部１１１を有
する織成布（Ｆ）を製作し、前記耳状部１１）の対向端
に配設されている数本の経糸（８１を切取ることによっ
ても第一図（ａ）と同様の吸着素子を製作することがで
きる。尚、これらの宍施態様に於いて、経糸（８）ぼ耳
状部Ｉｌｌを除いて引抜か九るものであるから、吸着素
子１６１の製造コストを低Ｍｆるため、織成に際し耳状
都ｉｌ＋以外に経糸の配設を省略するか、あるいに織成
に必要とする最少限度の配設零敗となるよう織組織を調
整することが好ましい。本発明の異なれる実施Ｉθ様と
して、６！糸（８）の抜取）を耳状部Ｉｌｌへの樹脂の
含浸工程を終ｒした後に英施してもよい。このようにし
て、弾性ズ形０ＩｋＶ：な緯糸（２）によって形成せら
れた自由’ｋｉｔ　Ｉｌｌを壁面）４）への弾性圧着都
立に形成せしめた１汲看累子１６１を製作することがで
きる。

前記吸着素子１６）は、扱宥盤（７）の下端面に装着し
た（！：ｌＢＸ吸看盤によって囲続された空間内への外
気の侵入防止部材として機能し、壁面奴看走行ロボン）
　１５１に作用する負Ｉｔｈ扱引力ｔｆｒ疋の水４ＶＣ
維持するものでろり、所かる目的全達成するため１汲誉
素子（６１を構成する處成イσ積層体の糸染缶度と積層
厚みを適ｔ７ＪＫ設計することが望ましい。木発明者の
医強によれば、常法による織成布の積層手段によって可
能な範囲で積層密度を可及的に増大させると共に緯糸＋
２１を主成分とする織成布（Ｆ）の槓Ｊｇｊ厚みを／θ
ｎ以上、更に好ましくμ２θ庫以上に調整することによ
って前記負圧吸引力を良好な水準に維持することができ
る〇 （ホ）、ｆ＠男の効果 以上の説明に明らかな即く、本＠明に係る扱、ｆ素子１
６１に、実質上緯糸＋２１から形成された繊成Ｊ積層体
（”）の−ｔ４を壁面もしくμ床面＋４１の凹凸に対す
る追随性を同上せしめた弾力性を有する目出端に形成し
ているから、公団の吸着素子に於いて問題となっていた
壁面もしくに床面の凹凸に対する追随性の不足に起因す
る負圧吸引力の低下（＋−幼來的に防止することができ
る。従って、本発明に壁面吸着走行ロボットの走行安定
性と作Ｗの資金性を確閑する上に顕著な効果を発す軍す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図に本発明方法によって裂せられた吸看拭子を有す
る壁面吸着走行ロボットの一部破断側面図であり、第２
図は吸着素子の製造プロセスの説明図である。 ＋３３・−耳状部、１２）・−緯糸、１３）・・緯糸の
自由端、（Ｆｒ・・織成布、（Ｆ）・・織成布積層体、
（４）・・壁面、（５）・−壁面吸着走行ロボット、（
６１・・吸誉素子。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ｉｎ　一端に耳状部を有し他端に緯糸のみによって形成
   された刷毛状の自由端を有する織改布を所定枚数積層し
   た後、前り耳状部を同者し、前記Ａ＆１況布積層体の他
   方の端面に緯糸の自由喘力・らなる壁面への弾性圧着部
   位を形成せしめることを特徴とする壁面１汲看走行ロボ
   ット用吸着素子の製造方法。