JPS6078021A - 油圧作業機械の自動運転装置 - Google Patents
油圧作業機械の自動運転装置Info
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- JPS6078021A JPS6078021A JP18451683A JP18451683A JPS6078021A JP S6078021 A JPS6078021 A JP S6078021A JP 18451683 A JP18451683 A JP 18451683A JP 18451683 A JP18451683 A JP 18451683A JP S6078021 A JPS6078021 A JP S6078021A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧ショベルや油圧クレーンなどの油圧作業機
械による自動運転を精度よく行うことができる油圧作業
機の自動運転製置に・関する。
械による自動運転を精度よく行うことができる油圧作業
機の自動運転製置に・関する。
油圧ショベルによる掘削作業及びダンプトラック積込み
作業は、運転者が作業完了の状態を頭の中に描きながら
、手動により油圧ショベルを操作することによって行わ
れているのが普通である。
作業は、運転者が作業完了の状態を頭の中に描きながら
、手動により油圧ショベルを操作することによって行わ
れているのが普通である。
これら作業の自動化が考えられているが、従来考えられ
ているものは、油圧ショベルの掘削動作ノ！り〜ン及び
ダンプトラック積込み動作パターンを予め定め、これら
の動作パターンに従って各アクチュエータを自動運転す
るものであるので、作業対象の作条進行状態がどうなっ
ているかに関係なく自動運転される。したがって、掘削
地盤の状態や、ダンプトラック積込み荷の分散状態によ
って作業誤差を生じ、充分な作業結果が得られな〜・。
ているものは、油圧ショベルの掘削動作ノ！り〜ン及び
ダンプトラック積込み動作パターンを予め定め、これら
の動作パターンに従って各アクチュエータを自動運転す
るものであるので、作業対象の作条進行状態がどうなっ
ているかに関係なく自動運転される。したがって、掘削
地盤の状態や、ダンプトラック積込み荷の分散状態によ
って作業誤差を生じ、充分な作業結果が得られな〜・。
本発明の目的は、作業対象の作業途中状態を的確に把握
しつつ油圧作業機械の閉ループ自動運転を可能処する自
動運転装置を提供することである。
しつつ油圧作業機械の閉ループ自動運転を可能処する自
動運転装置を提供することである。
この目的を達成するために、本発明は、作業途中におけ
る作業対象の光学像を撮影し、電気信号に変換する撮像
手段と、作業終了時における作業対象の光学像を電気信
号の形で記憶する記憶手段と、作業途中と作業終了時の
電気信号を常時比較し、その差に基き、作業の進行状況
に応じて、作業機の作業具の動作位置を演算する動作位
置演算手段と、作業開始位置まで行き、一連の作条を行
い、再び次の作業開始位置まで行くための、作業機各ア
クチュエータの動作量を逐次求めるアクチュエータ動作
演算手段と、各アクチュエータの動作位置を検出する動
作位置検出手段と、上記アクチュエータ動作量演算手段
と動作位置検出手段よりの各信号に基いて、各アクチュ
エータを作動する圧油の油量を制御する流量制御手段と
から成るものである。
る作業対象の光学像を撮影し、電気信号に変換する撮像
手段と、作業終了時における作業対象の光学像を電気信
号の形で記憶する記憶手段と、作業途中と作業終了時の
電気信号を常時比較し、その差に基き、作業の進行状況
に応じて、作業機の作業具の動作位置を演算する動作位
置演算手段と、作業開始位置まで行き、一連の作条を行
い、再び次の作業開始位置まで行くための、作業機各ア
クチュエータの動作量を逐次求めるアクチュエータ動作
演算手段と、各アクチュエータの動作位置を検出する動
作位置検出手段と、上記アクチュエータ動作量演算手段
と動作位置検出手段よりの各信号に基いて、各アクチュ
エータを作動する圧油の油量を制御する流量制御手段と
から成るものである。
以下、本発明を図示の実施例に基いて詳細に説明する。
第１図及び第２図は作業対象の例として、油圧ショベル
によって掘られる溝とダンプトラックの枳込み荷とを示
す。第１図（Ａ）は作業終了時の状態を、ＣＢ）は作業
途中の状態を、それぞれ示し、第２１￥！１．１（Ａ）
も同様に作業終了時の状態を、ＣＢ）は作業途中の状態
を、それぞれ示す。
によって掘られる溝とダンプトラックの枳込み荷とを示
す。第１図（Ａ）は作業終了時の状態を、ＣＢ）は作業
途中の状態を、それぞれ示し、第２１￥！１．１（Ａ）
も同様に作業終了時の状態を、ＣＢ）は作業途中の状態
を、それぞれ示す。
第３図は本発明の一実施例のブロック図を示す。
レンズｔａ＋ｔｂ、固体撮像素子２ａ、２ｂ、パルス発
生器３ａ、３ｂ及び映像増幅器４ ａ ｒ ４ ｂはビ
デオカメラ５ａ、５ｂを構成する。固体撮像素子２ａ、
２ｂはＭＯＳ（金属酸化膜半導体）型イメージセンサで
あり、一つのチップの中に沢山の画素がマトリックス状
に並び、光の入力に応じた電荷を発生し、蓄積するもの
である。振動、衝ジ３に強く、電界、磁界の影響を受け
ない。ビデオカメラ５ａ、５ｂは作業対象の光学像を立
体的に撮影するために、例えば、落４図に示されるよ５
に、油圧ショベル６の運転室７の屋根とプーム８に取り
付けられる。パルス発生器３ａ、３ｂはクロツクパルス
を発生し、固体撮像素子２ ａ Ｉ ２ ｂの画素を走
査するものである。
生器３ａ、３ｂ及び映像増幅器４ ａ ｒ ４ ｂはビ
デオカメラ５ａ、５ｂを構成する。固体撮像素子２ａ、
２ｂはＭＯＳ（金属酸化膜半導体）型イメージセンサで
あり、一つのチップの中に沢山の画素がマトリックス状
に並び、光の入力に応じた電荷を発生し、蓄積するもの
である。振動、衝ジ３に強く、電界、磁界の影響を受け
ない。ビデオカメラ５ａ、５ｂは作業対象の光学像を立
体的に撮影するために、例えば、落４図に示されるよ５
に、油圧ショベル６の運転室７の屋根とプーム８に取り
付けられる。パルス発生器３ａ、３ｂはクロツクパルス
を発生し、固体撮像素子２ ａ Ｉ ２ ｂの画素を走
査するものである。
固体撮像素子２ａ＊２ｂは切換スイッチ９ ａ ＋９ｂ
により作業終了時用の記憶装置１０ａ、１０ｂ又は作業
途中用の記憶装Ｒ１１ａ、１１ｂＫ接続される。記憶装
置１０ ａ ｒ １１ ａの出力側は切換スイッチ１２
ａにより、５己１．住装置１０ｂ、ｌｌｂの出刃側は切
換スイッチ１２ｂによりそれぞれビデオカメラ５ ａ、
５ ｂの映像増幅器４ａ 、４ｂに接続される。又、作
業終了時の記憶装置１０ａ。
により作業終了時用の記憶装置１０ａ、１０ｂ又は作業
途中用の記憶装Ｒ１１ａ、１１ｂＫ接続される。記憶装
置１０ ａ ｒ １１ ａの出力側は切換スイッチ１２
ａにより、５己１．住装置１０ｂ、ｌｌｂの出刃側は切
換スイッチ１２ｂによりそれぞれビデオカメラ５ ａ、
５ ｂの映像増幅器４ａ 、４ｂに接続される。又、作
業終了時の記憶装置１０ａ。
ｌＯｂの他の出力側が立体像信号発生器１３ａ。
フィルタ１４ａを介して記憶装［ｆ’ｆ１５ａＶＣｉ続
され、作業途中用の記憶装置１１ａ、ｌｌｂの他の出力
側が立体像信号発生器１３ｂ、フィルタ１４ｂを介して
記憶装置１５ｂに接続される。フィルタ１４ａ、１４ｂ
は立体像信号発生器１３ ａ 、 １３ｂよりの信号の
ノイズを除去する役目をするものである。
され、作業途中用の記憶装置１１ａ、ｌｌｂの他の出力
側が立体像信号発生器１３ｂ、フィルタ１４ｂを介して
記憶装置１５ｂに接続される。フィルタ１４ａ、１４ｂ
は立体像信号発生器１３ ａ 、 １３ｂよりの信号の
ノイズを除去する役目をするものである。
記憶装置１５ ａ ＃ １５ ｂの出力側は比較器１６
に接続され、比較器１６には許容値を設定する設定器１
７が接続されている。又比較器１３の一方の出力側は演
算器１８．１９を介して制御装置２０に接続され、他方
の出力側は直接制御装置２０に接続されている。比較器
１６は記憶装置１５ａ 。
に接続され、比較器１６には許容値を設定する設定器１
７が接続されている。又比較器１３の一方の出力側は演
算器１８．１９を介して制御装置２０に接続され、他方
の出力側は直接制御装置２０に接続されている。比較器
１６は記憶装置１５ａ 。
１５ｂの電気信号を比較し、その差が設定器１７により
予め設置された許容値内に収束した場合には作業終了（
ｍ号Ｐ１を出力し、その差が許容範囲外にある場合には
、その差信号を演ｎ器１８に出力する。映像増中器４ａ
＊４ｂはＣＲＴなどの表示製置２１に接続される。
予め設置された許容値内に収束した場合には作業終了（
ｍ号Ｐ１を出力し、その差が許容範囲外にある場合には
、その差信号を演ｎ器１８に出力する。映像増中器４ａ
＊４ｂはＣＲＴなどの表示製置２１に接続される。
切換スイッチ９ａ、９ｂ、記１．０装置ｆｆ１Ｏａ、ｔ
ａｂ。
ａｂ。
１１ａ＋１１ｂ切換スイツチ１２ ａ 、１２ ｂ ｓ
立体像信号発生器１３ ａ ｒ １３ ｂ 、フィルタ
１４ ａ。
立体像信号発生器１３ ａ ｒ １３ ｂ 、フィルタ
１４ ａ。
１４ｂ、記憶装置１５ ａ ｚ １５ ｂｓ比較器１６
、設＞ｎ器１７、演算器１８．１９及び制御装置２゜及
びう、と水装置２１によって自動掘削装置本体１６を朴
工成し、自動掘削装置本体２２は第４図に示されるよう
に、運転室７に設置され、ビデオカメラ５ ａ ＋ ５
ｂとコード２３によって接続される。第４図において
、２４はプーム８の油圧ショベル６に対する相対角度（
位置）を検出する角度センサ、２５はアーム２６のプー
ム８に対する相対角度（位置〕を検出する角度センサ、
２７はバクット２８のアーム２６に対する相対角度（位
置）を検出する角此センサである。俗角度センサ２４
、２５ 。
、設＞ｎ器１７、演算器１８．１９及び制御装置２゜及
びう、と水装置２１によって自動掘削装置本体１６を朴
工成し、自動掘削装置本体２２は第４図に示されるよう
に、運転室７に設置され、ビデオカメラ５ ａ ＋ ５
ｂとコード２３によって接続される。第４図において
、２４はプーム８の油圧ショベル６に対する相対角度（
位置）を検出する角度センサ、２５はアーム２６のプー
ム８に対する相対角度（位置〕を検出する角度センサ、
２７はバクット２８のアーム２６に対する相対角度（位
置）を検出する角此センサである。俗角度センサ２４
、２５ 。
２７は制御装置２０に接続されている。又、２９はブー
ムシリンダ、３０はアームシリンダ、３１はパケットシ
リンダ、３２は走行モータ、３３は旋回モータである。
ムシリンダ、３０はアームシリンダ、３１はパケットシ
リンダ、３２は走行モータ、３３は旋回モータである。
３４ａ、３４ｂ、３４ｃはそれぞれブーム、アーム及び
パケット用サーボ弁でサーｓｒアンプ３５ａ３５ｂ＋３
５ｃを介して制御装置２０に接続されている。３６ ａ
ｒ ３６ ｂ ｒ ３６ ｃは制御装置２０よりの電
気信号により切換えられ、油圧ｉ３７の圧油を各サーボ
弁３４ ａ ＋ ３４ ｂ・３４ｃに導く電磁切換弁で
ある。又３８は油圧タンクである。
パケット用サーボ弁でサーｓｒアンプ３５ａ３５ｂ＋３
５ｃを介して制御装置２０に接続されている。３６ ａ
ｒ ３６ ｂ ｒ ３６ ｃは制御装置２０よりの電
気信号により切換えられ、油圧ｉ３７の圧油を各サーボ
弁３４ ａ ＋ ３４ ｂ・３４ｃに導く電磁切換弁で
ある。又３８は油圧タンクである。
動作について説明する。まず第１図（Ａ）又（・ま８Ｉ
４２図（Ａ）に示されるような作業終了時の光学像をビ
デオカメラ５ａ、５ｂにより撮影し、固体撮影素子２ａ
＋２ｂの各画素に蓄私された電荷をノ＋ルス発生器３ａ
、３ｂのクロックパルスにより走査して、記憶装置１０
ａ、１０ｂに記憶さぜると共に、立体像（ｉｌＦ号発生
器１３ａ、フィルタ１４ａを介して記憶装置１５＆に記
憶させる。記憶された光学像の電気信号を映像増巾器４
ａ、４ｂに送り、表示装置２１で表示させても良い。
４２図（Ａ）に示されるような作業終了時の光学像をビ
デオカメラ５ａ、５ｂにより撮影し、固体撮影素子２ａ
＋２ｂの各画素に蓄私された電荷をノ＋ルス発生器３ａ
、３ｂのクロックパルスにより走査して、記憶装置１０
ａ、１０ｂに記憶さぜると共に、立体像（ｉｌＦ号発生
器１３ａ、フィルタ１４ａを介して記憶装置１５＆に記
憶させる。記憶された光学像の電気信号を映像増巾器４
ａ、４ｂに送り、表示装置２１で表示させても良い。
作業終了時の光学像の電気信号が記憶装置１４ａに記憶
されると、準備が完了し、切換スイッチ９ａ、９ｂ＋１
２ａ＋１２ｂを記憶装［１１ａ ｒ ｌ ｌｂ側に切り
換えた後、作業を開始する。第１図ＣＢ）又は第２図（
Ｂ）に示されるような作業途中の作業対象の光学像をビ
デオカメラ５ ａ ｅ ５ ｂによって撮影する。これ
によって、光学像の電気信号が記憶装置１１ａ、ｌｌｂ
に一時的に記憶されると共に、立体像信号発生器１３
ｂ、フィルタ１４ｂを介して記憶装置ｘｓｂに一時的に
記憶される。
されると、準備が完了し、切換スイッチ９ａ、９ｂ＋１
２ａ＋１２ｂを記憶装［１１ａ ｒ ｌ ｌｂ側に切り
換えた後、作業を開始する。第１図ＣＢ）又は第２図（
Ｂ）に示されるような作業途中の作業対象の光学像をビ
デオカメラ５ ａ ｅ ５ ｂによって撮影する。これ
によって、光学像の電気信号が記憶装置１１ａ、ｌｌｂ
に一時的に記憶されると共に、立体像信号発生器１３
ｂ、フィルタ１４ｂを介して記憶装置ｘｓｂに一時的に
記憶される。
記憶装置１５ｂに記憶された作業途中の光学像の立体的
電気信号は、記憶装置１５ａに記憶された作業終了時の
光学像の立体的電気信号と比較され、その差が設定器１
７の許容値範囲外にある時には、演算器１８にその差を
出力する。演算器１８は作莱機の作業順序および作業進
行状況に応じて、油圧ショベルの掘削開始点又はダンプ
トラック積込開始位置等の油圧ショベルフロントの動作
位置な演釣４する。演算器１９は＠算器１８でめられた
油圧ショベルフロントの動作位置から、掘削開始点まで
行き、掘削作業を行い、再び次の掘削開始点まで行くた
めの、油圧ショベルフロントの各アクチュエータ２９．
３０，３１の動作量を演算し制御装置２０に出力する。
電気信号は、記憶装置１５ａに記憶された作業終了時の
光学像の立体的電気信号と比較され、その差が設定器１
７の許容値範囲外にある時には、演算器１８にその差を
出力する。演算器１８は作莱機の作業順序および作業進
行状況に応じて、油圧ショベルの掘削開始点又はダンプ
トラック積込開始位置等の油圧ショベルフロントの動作
位置な演釣４する。演算器１９は＠算器１８でめられた
油圧ショベルフロントの動作位置から、掘削開始点まで
行き、掘削作業を行い、再び次の掘削開始点まで行くた
めの、油圧ショベルフロントの各アクチュエータ２９．
３０，３１の動作量を演算し制御装置２０に出力する。
制御装置２０は演算器ｔ９の演１−結果の電気信号とズ
ーム、アーム、パケットの各相対角度４８号とを入力し
、サーボアンプ３５ ａ ｖ ３５ ｂ ＊ ３５ ｃ
を介してサーボ弁３４ａｔ３４ｂ＋３４ｅに指令信号を
発し、各サーボ弁３４ ａ ｅ ３４ ｂ 、３４ ｃ
の切換位置を制御して、油圧源３７から各アクチュエー
タ２９ 、３０．３１に送られる圧油の量を調整する。
ーム、アーム、パケットの各相対角度４８号とを入力し
、サーボアンプ３５ ａ ｖ ３５ ｂ ＊ ３５ ｃ
を介してサーボ弁３４ａｔ３４ｂ＋３４ｅに指令信号を
発し、各サーボ弁３４ ａ ｅ ３４ ｂ 、３４ ｃ
の切換位置を制御して、油圧源３７から各アクチュエー
タ２９ 、３０．３１に送られる圧油の量を調整する。
又、記憶装置１１ａ、ｌｌｂに一時的に記憶された電気
信号を映像増巾器４ ａ ｅ ４ ｂに送り、表示装置
２１により現在の作業状況を表示すれは、オペレータは
現在の作業進行状況をより良く把握することができる。
信号を映像増巾器４ ａ ｅ ４ ｂに送り、表示装置
２１により現在の作業状況を表示すれは、オペレータは
現在の作業進行状況をより良く把握することができる。
一方、比較器１６における両電気信号の差が設定器１７
の許容範囲内に収束した時に（ｉ、比較器１６は作業終
了信号Ｐ、を出力し、これを制御装置ｉ１．２０が入力
して各サーボ弁３４ａ、３４ｂ、３４ｃを中立位置に戻
し、各アクチュエータ２９ 、３０゜３１の動作を停止
させる。又、制御装置２０は同時に電磁切換弁３６ａ１
３６ｂ１３６Ｃへの電気信号を切り、各電磁切換弁は切
換って油圧源３７を油タンク３８に連通ずる。
の許容範囲内に収束した時に（ｉ、比較器１６は作業終
了信号Ｐ、を出力し、これを制御装置ｉ１．２０が入力
して各サーボ弁３４ａ、３４ｂ、３４ｃを中立位置に戻
し、各アクチュエータ２９ 、３０゜３１の動作を停止
させる。又、制御装置２０は同時に電磁切換弁３６ａ１
３６ｂ１３６Ｃへの電気信号を切り、各電磁切換弁は切
換って油圧源３７を油タンク３８に連通ずる。
記憶！＋＠ｌｌａ、ｌｌｂ、１５ｂによる記憶、比較器
１６による比較、演算器１８．１９による演算、及び制
御装置２０によるサーボ弁３４ａ。
１６による比較、演算器１８．１９による演算、及び制
御装置２０によるサーボ弁３４ａ。
３４ｂ、３４ｅに対する圧油の流量制御は所定サイクル
で常時繰り返され、比較器１６による比較の差がなくな
ると、作業終了となる。
で常時繰り返され、比較器１６による比較の差がなくな
ると、作業終了となる。
ビデオカメラ５ａ 、５ｂの設置位置は第４図に示され
る位置に限定されるものではなく、作業対象を立体的罠
とらえることができる位置であればよい。また、ビデオ
カメラ５ａ１５ｂ（’、、）数は２台に限らず、３台以
上でも良いし、作業対象ケ平面的にとらえるだけで良い
場合には一台で良い。
る位置に限定されるものではなく、作業対象を立体的罠
とらえることができる位置であればよい。また、ビデオ
カメラ５ａ１５ｂ（’、、）数は２台に限らず、３台以
上でも良いし、作業対象ケ平面的にとらえるだけで良い
場合には一台で良い。
固体撮像素子２ａ＊２ｂは自己走立機能を備えたもので
も良いし、また撮保管が代りに用いられても良い。更に
、作業途中の記憶装置１１ ａ＋１１ｂを設けずに、固
体撮像素子２ｍ、２ｂから出力される作業途中の光学像
の電気ｇ号を直接立体保信号発生器１３ｂＫ入力するよ
うにしても良い。
も良いし、また撮保管が代りに用いられても良い。更に
、作業途中の記憶装置１１ ａ＋１１ｂを設けずに、固
体撮像素子２ｍ、２ｂから出力される作業途中の光学像
の電気ｇ号を直接立体保信号発生器１３ｂＫ入力するよ
うにしても良い。
作業終了時の光学像を記憶装置１０ａ、１０ｂ、及び記
憶装置１５ｍに記憶させる手段としては、作業対象の作
業終了時の光学像をビデオカメラ５ａ、５ｂにより撮影
することの他に、演算器などによって作業終了時の光学
像を予め電気的に設定し、これを記憶装置ｔｏａ＊ｔａ
ｂ、及び記憶装置１５ｍに記憶させることもできる。
憶装置１５ｍに記憶させる手段としては、作業対象の作
業終了時の光学像をビデオカメラ５ａ、５ｂにより撮影
することの他に、演算器などによって作業終了時の光学
像を予め電気的に設定し、これを記憶装置ｔｏａ＊ｔａ
ｂ、及び記憶装置１５ｍに記憶させることもできる。
又、上記第４図の実施例では、制御装置２０により、油
圧ショペ／Ｉ／６のフロント部を構成するプーム、アー
ム、パケットの各シリンダ２９ 、３０ 。
圧ショペ／Ｉ／６のフロント部を構成するプーム、アー
ム、パケットの各シリンダ２９ 、３０ 。
３１用のサーボ弁３４ｍ、３４ｂ＝３４ｃを制御したが
、走行モータ３２及び旋回モータ３３用のサーボ弁を別
に設けて制御装置２ｏにより流量制御を行い本発明によ
る自動運転制御を行っても良ｔ１゜ 又、本発明は必ずしも掘削作業やダンプ積込み作業を作
業対象と１−ろものではなく、各種油圧作業機による種
々の作業の自ｈＪ述転・に適用することができる。
、走行モータ３２及び旋回モータ３３用のサーボ弁を別
に設けて制御装置２ｏにより流量制御を行い本発明によ
る自動運転制御を行っても良ｔ１゜ 又、本発明は必ずしも掘削作業やダンプ積込み作業を作
業対象と１−ろものではなく、各種油圧作業機による種
々の作業の自ｈＪ述転・に適用することができる。
図面実施例において、ビデオカメラ５ａ＋５ｂが本発明
の撮像手段に相当し、記憶装置１５ａ ＊１５ｂが本発
明の記１．ホ手段に相当する。
の撮像手段に相当し、記憶装置１５ａ ＊１５ｂが本発
明の記１．ホ手段に相当する。
以上説明したように、本発明によれは、作業終了時の作
業対象の光学像を記憶手段に記憶させ、作業途中の光学
像を撮影手段により撮影して電気信号に変換し、作業途
中と作業終了時の光学像の電気信号の差に基き、作動位
置演算手段により作業機の作業具の動作位置を演算し、
動作量演算手段により作業機各アクチュエータの動作量
を演算し、且つ各アクチュエータの動作位置検出手段よ
りの信号と上記動４！ｒ１月・演算手段よりの信号に基
いて、各アクチュエータを動作する油の流量を制御する
ようにしたから、作業対象の作業途中状態を作業終了時
との対比の中で定量的に検出することができ、油圧作業
機の閉ループ自動運転を行うことにより、掘削地盤の状
態や、ダンプトランク積込み荷の分散がなく、正確なイ
シ業結果を得ることができる。
業対象の光学像を記憶手段に記憶させ、作業途中の光学
像を撮影手段により撮影して電気信号に変換し、作業途
中と作業終了時の光学像の電気信号の差に基き、作動位
置演算手段により作業機の作業具の動作位置を演算し、
動作量演算手段により作業機各アクチュエータの動作量
を演算し、且つ各アクチュエータの動作位置検出手段よ
りの信号と上記動４！ｒ１月・演算手段よりの信号に基
いて、各アクチュエータを動作する油の流量を制御する
ようにしたから、作業対象の作業途中状態を作業終了時
との対比の中で定量的に検出することができ、油圧作業
機の閉ループ自動運転を行うことにより、掘削地盤の状
態や、ダンプトランク積込み荷の分散がなく、正確なイ
シ業結果を得ることができる。
第１図（Ａ）、ＣＢ）は作業が溝掘りの場合の作業終了
状態と作業途中状態を示す斜視図、第２図（Ａ）、（Ｂ
）は作業がダンプトランク積込みの場合の作業終了状態
と作業途中状態を示す斜視図、第３図は本発明の一実施
例を示すブロック図、第４図は本発明の一実施例を搭載
した油圧ショベルの正面図及び回路図である。 ５ ａ 、 ５ ｂ−ビデオカメラ、ｌｏｎ、ｌｏｂ。 １１ａ＋ｌｌｂ・・・ｉｒＧ憶装置、１５ ａ ｒ １
５ ｂ ＝・記ｔ、は装置６．１６・・・比較器、１８
・・・演算器、１９・・・演算器、２０・・・制御装置
、２９・・・ブームシリンダ、３０・・・アームシリン
ダ、３１・・・パケットシリンダ、３４ ａ ＊ ３４
ｂ ＊ ３４ ｃ ・・・ザーボジ「。 第１図 （Ａ） （Ｂ） 第２図 ／Ａノ （Ｂ）
状態と作業途中状態を示す斜視図、第２図（Ａ）、（Ｂ
）は作業がダンプトランク積込みの場合の作業終了状態
と作業途中状態を示す斜視図、第３図は本発明の一実施
例を示すブロック図、第４図は本発明の一実施例を搭載
した油圧ショベルの正面図及び回路図である。 ５ ａ 、 ５ ｂ−ビデオカメラ、ｌｏｎ、ｌｏｂ。 １１ａ＋ｌｌｂ・・・ｉｒＧ憶装置、１５ ａ ｒ １
５ ｂ ＝・記ｔ、は装置６．１６・・・比較器、１８
・・・演算器、１９・・・演算器、２０・・・制御装置
、２９・・・ブームシリンダ、３０・・・アームシリン
ダ、３１・・・パケットシリンダ、３４ ａ ＊ ３４
ｂ ＊ ３４ ｃ ・・・ザーボジ「。 第１図 （Ａ） （Ｂ） 第２図 ／Ａノ （Ｂ）
Claims (1)
- １、 作業途中における作業対象の光学像を撮影し、電
気信号に変換する撮像手段と、作業終了時における作業
対象の光学像を電気信号の形で記憶する記憶手段と、作
業途中と作業終了時の電気信号を常時比較し、その差に
基き、作業の進行状況に応じて作業機の作業具の動作位
置を演算する動作位置演算手段と、作業開始位置まで行
き、一連の作業を行い、再び次の作業開始位置まで行く
ための、作業機各アクチュエータの動作量を逐次求める
アクチュエータ動作量演算手段と、各アクチュエータの
動作量ｉを検出する動作位置検出手段と、上記アクチュ
エータ動作量演算手段と動作位置検出手段よりの各信号
に基いて、各アクチュエータを作動する圧油の油量を制
御する流量制御手段とを備えたことを特徴とする油圧作
業機の自動掘削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18451683A JPS6078021A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 油圧作業機械の自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18451683A JPS6078021A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 油圧作業機械の自動運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078021A true JPS6078021A (ja) | 1985-05-02 |
Family
ID=16154560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18451683A Pending JPS6078021A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 油圧作業機械の自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6078021A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017010212A1 (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-19 | 株式会社日立製作所 | 作業機械の操作システムおよび作業機械の操作システムを備えた作業機械 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5860319A (ja) * | 1981-10-06 | 1983-04-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧作業機械のモニタ装置 |
-
1983
- 1983-10-04 JP JP18451683A patent/JPS6078021A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5860319A (ja) * | 1981-10-06 | 1983-04-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧作業機械のモニタ装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017010212A1 (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-19 | 株式会社日立製作所 | 作業機械の操作システムおよび作業機械の操作システムを備えた作業機械 |
| JPWO2017010212A1 (ja) * | 2015-07-15 | 2018-02-15 | 株式会社日立製作所 | 作業機械の操作システムおよび作業機械の操作システムを備えた作業機械 |
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