JPS6043750A - Microprogram controller - Google Patents

Microprogram controller

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Publication number
JPS6043750A
JPS6043750A JP14956683A JP14956683A JPS6043750A JP S6043750 A JPS6043750 A JP S6043750A JP 14956683 A JP14956683 A JP 14956683A JP 14956683 A JP14956683 A JP 14956683A JP S6043750 A JPS6043750 A JP S6043750A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
address
word
microprogram
microinstruction
circuit
Prior art date
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Pending
Application number
JP14956683A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Harunobu Kinoshita
木下 治信
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujifilm Business Innovation Corp
Original Assignee
Fuji Xerox Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Xerox Co Ltd filed Critical Fuji Xerox Co Ltd
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Publication of JPS6043750A publication Critical patent/JPS6043750A/en
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Abstract

PURPOSE:To reduce a memory capacity and to increase an executing speed by using plural microinstructions MI and a jump address to form the MI of a word. CONSTITUTION:The two MIs which are written to the 1st and 2nd MI parts MI-1 and MI-2 within a word 28 read out of a storing memory 21 are latched by a latch circuit 22 by a latch clock 36. A selecting circuit 25 selects these two MIs individually in response to the logic state of a division output 34, then supplied to a microprogram executing circuit 23 to be executed. While a jump address part JA within a word 28 is supplied to an OR circuit 24 to obtain an OR with the executed result 38 of the circuit 23. An address 39 thus obtained is latched by the circuit 22 by the clock 36, then supplied to the memory 21 as an execution address 41. Then an address to receive the next address is designated.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は情報処理装置に使用されるマイクロプログラム
制御装置に係り、特に個々のマイクロインストラクショ
ンを格納しているメモリを短時間にアクセスすることの
できる手段を備えたマイクロプログラム制御装置に関す
る。
[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a microprogram control device used in an information processing device, and particularly to a microprogram control device used in an information processing device, and particularly to a microprogram control device for quickly accessing a memory storing individual microinstructions. The present invention relates to a microprogram control device equipped with means for controlling the microprogram.

〔従来技術〕[Prior art]

cpu (中央処理装置)内には、その内部に配置され
たAL[J (演算回路)やレジスフの動作を制御する
ための制御部が存在する。マイクロプログラムを格納す
るメモリ(マイクロプログラム格納メモリ)を備え、マ
イクロプログラムによってn;’J御される制御部を、
ここではマイクロプログラム制御装置と呼ぶことにする
Inside the CPU (central processing unit), there is a control unit for controlling the operations of the AL[J (arithmetic circuit) and registers disposed therein. A control unit that is equipped with a memory for storing a microprogram (microprogram storage memory) and is controlled by the microprogram,
Here, it will be referred to as a microprogram controller.

さてマイクロプログラム制御装置では、マイクロプログ
ラム格納メモリから読み出されたマイクロインストラク
ション(マイクロ命令)をマイクロプログラム実行回路
に供給し、ここで命令の解読と実行を行う。このとき、
次にアクセスすべきアドレス(以下実行アドレスという
)が判明する。
Now, in the microprogram control device, microinstructions (microinstructions) read from the microprogram storage memory are supplied to a microprogram execution circuit, where the instructions are decoded and executed. At this time,
The address to be accessed next (hereinafter referred to as the execution address) is determined.

この実行アドレスはマイクロプログラム実行回路に供給
され、次に読み出すべきマイクロインストラクションが
指定される。
This execution address is supplied to the microprogram execution circuit and specifies the next microinstruction to be read.

第1図は従来のマイクロプログラム制御装置に用いられ
た1ワードのマイクロインストラクンヨンのフォーマッ
トを表わしたものである。この装置には3つのタイプの
マイクロインストラクションが用いられている。これら
のマイクロインストラクションはそれぞれのタイプを判
別させるだめのタイプ部Tを備えている。同図Δに示す
マイクロインストラクション11は、このタイプ部Tと
オペランド部○Pから成り、レジスフ間の演算等を実行
する際に用いられる。同図Bに示すマイクロインストラ
クション12は、タイプ部T1オペランド部OPおよび
飛び先アドレス部JAから構成され、条件ブランチを実
行する際に用いられる。
FIG. 1 shows the format of a one-word microinstruction used in a conventional microprogram controller. Three types of microinstructions are used in this device. These microinstructions are provided with a type section T for determining their respective types. The microinstruction 11 shown by Δ in the same figure is composed of the type part T and the operand part ○P, and is used when performing calculations between registers. The microinstruction 12 shown in FIG. 2B is composed of a type part T1, an operand part OP, and a jump address part JA, and is used when executing a conditional branch.

また同図Cに示すマイクロインストラクション〕3は、
タイプ部Tと飛び先アドレス813jΔから構成されて
おり、無条件ブランチを実行する際に用いられる。
In addition, microinstruction]3 shown in C in the same figure is
It consists of a type part T and a jump address 813jΔ, and is used when executing an unconditional branch.

これらのマイクロインストラクンヨン11〜13とアク
セスずべき実行アドレスの関係は次のとおりである。
The relationship between these microinstructions 11 to 13 and the execution address to be accessed is as follows.

t 1’マイクロインストラクンヨン11の場合には、
現在実行中のアドレスに+1を加えたアドレスが実行ア
ドレスとなる。マイクロインストラクション12の場合
には、条件フィードが指定する条件を満足したときと満
足しないときでアドレスが異なる。すなわち満足したと
きは飛び先アドレスJAが実行アドレスとなり、満足し
ないときには現在実行中のアドレスに+1を加えたアド
レスが実行アドレスとなる。最後にマイクロインストラ
クンヨン13の場合には、飛び先アドレスJAが実行ア
ドレスとなり、このアドレスに無条件にジャンプするこ
とになる。
In the case of t 1' microinstruction 11,
The address obtained by adding +1 to the address currently being executed becomes the execution address. In the case of the microinstruction 12, the address is different depending on whether the condition specified by the condition feed is satisfied or not. That is, when it is satisfied, the jump destination address JA becomes the execution address, and when it is not satisfied, the address obtained by adding +1 to the address currently being executed becomes the execution address. Finally, in the case of microinstruction 13, the jump destination address JA becomes the execution address, and the program jumps to this address unconditionally.

ところでマイクロプログラムを用いたCPUては、装置
の動作速度がマイクロプログラムの実行速度に依存する
。すなわちマイクロプロクラムの実行速度を速くするこ
とがCPUの性能を向上させる重要な要因となる。とこ
ろが従来のマイクロプログラム制御装置では、既に説明
したように現在実行中のアドレスに1を加算して実行ニ
ドレスをめている。従ってこのための計算時間を必要と
し、これが性能向上を図るうえでの問題点となっている
By the way, in a CPU using a microprogram, the operating speed of the device depends on the execution speed of the microprogram. In other words, increasing the execution speed of the microprogram is an important factor in improving the performance of the CPU. However, in the conventional microprogram control device, as already explained, the execution end is determined by adding 1 to the address currently being executed. Therefore, calculation time is required for this purpose, which poses a problem in improving performance.

第2図はこのような問題点を解決するものとして提案さ
れたマイクロプログラム制御装置の1ワードのマイクロ
インストラクションを表わしたもノテする。このマイク
ロインストラクンヨン15はオペランド部○Pと飛び先
アドレス部JAとにより構成されている。第3図をもと
にしてこの提案された装置の動作を説明する。同図の左
側に示したような流れに沿ってマイクロインストラクシ
ョンが実行されていくものとする。同図の右側はマイク
ロインストラクションΔ〜Dのそれぞれの構成を表わし
ている。
Note that FIG. 2 shows a one-word microinstruction for a microprogram control device proposed to solve these problems. This microinstruction 15 is composed of an operand section ○P and a jump destination address section JA. The operation of this proposed device will be explained based on FIG. It is assumed that the microinstructions are executed along the flow shown on the left side of the figure. The right side of the figure represents the configuration of each of the microinstructions Δ to D.

今、51 nのワードW。のマイクロインストラクショ
ンAが実行されると、その飛び先アドレスとI5JΔに
示された飛び先アドレス(n+1)によって、次のワー
ドW 、、+ 1 のマイクロインストラクションBが
マイクロプロクラム実行回路(図示せず)に人力される
。マイクロインストラクションBは条件ブランチの命令
であり、飛び先アドレス部JΔには条件が成立しない(
No)場合の実行アドレス(n+2)が記されている。
Now 51 n word W. When the microinstruction A of , is executed, the microinstruction B of the next word W , , + 1 is executed by the microprogram execution circuit (not shown) according to the jump destination address and the jump destination address (n+1) indicated by I5JΔ. is man-powered. Microinstruction B is a conditional branch instruction, and the condition does not hold in the jump destination address part JΔ (
The execution address (n+2) in case No) is written.

従って条件が成立しない場合にはこのワードW n +
 2 のマイクロインストラクションCが読み出され、
実行される。
Therefore, if the condition does not hold, this word W n +
2 microinstruction C is read out,
executed.

マイクロインストラクションCには飛び先アドレスn+
3が書き込まれているので、この次に更に次のワードW
 n + 2 のマイクロインストラクションEが読み
出されることになる。
Microinstruction C has destination address n+
Since 3 has been written, the next word W
n + 2 microinstructions E will be read.

一方、ワードW。+1 のマイクロインストラクション
Bに示した条件が成立した(YES)場合には、飛び先
アドレス(n+1)にマイクロプログラムの実行結果を
論理和した値mが実行アドレスとなる。従ってこの場合
には′fJi、 mのワードW、のマイクロインストラ
クンヨンDが読み出され、実行される。そして次のステ
ップで次のワードW□1 のマイクロインストラクショ
ンFが読み出され、実行される。
Meanwhile, Ward W. If the condition shown in +1 microinstruction B is satisfied (YES), the value m obtained by ORing the execution result of the microprogram with the jump destination address (n+1) becomes the execution address. Therefore, in this case, the microinstruction D of word W of 'fJi, m is read out and executed. Then, in the next step, the microinstruction F of the next word W□1 is read out and executed.

この提案されたマイクロプロクラム制御装置によれば実
行アドレスをめるだめの加算動作が不要となるので、実
効速度が極めて高速となる。しかしながらマイクロイン
ストラクションの飛び先アドレスJAは、この場合全ア
ドレスをアクセスするのに十分なアドレスとなっている
。従って飛び先アドレスJAのために多くのビットを必
要とし、マイクロインストラクションを格納するメモリ
として大容量のものを必要とするという欠点があった0 〔発明の目的〕 本発明はこのような事情に鑑み、マイクロインストラク
ションを格納するメモリとして大容量のものを必要とせ
ず、しかも実行速度の速いマイクロプログラム制御装置
を提供することをその目的とする。
According to the proposed microprogram control device, there is no need for additional operations to add execution addresses, so the effective speed becomes extremely high. However, the destination address JA of the microinstruction is sufficient to access all addresses in this case. Therefore, there are disadvantages in that a large number of bits are required for the jump address JA, and a large capacity memory is required to store the microinstructions. The object of the present invention is to provide a microprogram control device that does not require a large capacity memory for storing microinstructions and has a high execution speed.

〔発明の構成〕[Structure of the invention]

本発明では複数のマイクロインストラクションと1つの
飛び先アドレス(NEXT ΔDDR−ESS)で1ワ
ードのマイクロインストラクションを構成させ、これら
のマイクロインストラクションをマイクロプログラム実
行回路で順次実行させる。そして1ワードの最後のマイ
クロインストラクションの実行結果と飛び先アドレスの
論理和をとって、次にアクセスすべきアドレス(実行ア
ドレス)を決定する。
In the present invention, one word of microinstructions is composed of a plurality of microinstructions and one jump address (NEXT ΔDDR-ESS), and these microinstructions are sequentially executed by a microprogram execution circuit. Then, the execution result of the last microinstruction of one word and the jump destination address are logically summed to determine the address to be accessed next (execution address).

〔実施例〕〔Example〕

以下実施例につき本発明の詳細な説明する。 The present invention will be described in detail below with reference to Examples.

第4図は本実施例のマイクロプログラム制御装置を表わ
したものである。この装置は、マイクロプログラムを格
納する格納用メモリ21、読み出されたマイクロインス
トラクションをラッチするラッチ回路22およびマイク
ロプログラムを実行するマイクロプログラム実行回路2
3といった一般的な素子あるいは回路の他に、論理和回
路24、マイクロインストラクションの選択回路25、
並びにマイクロインストラクションの指示を行うマイク
ロインストラクション指示部26を備えている。
FIG. 4 shows the microprogram control device of this embodiment. This device includes a storage memory 21 that stores a microprogram, a latch circuit 22 that latches read microinstructions, and a microprogram execution circuit 2 that executes the microprogram.
In addition to general elements or circuits such as 3, an OR circuit 24, a microinstruction selection circuit 25,
It also includes a microinstruction instruction section 26 for instructing microinstructions.

第5図はこの装置の格納用メモリ21に格納されている
1ワードのマイクロインストラクション(以下単にワー
ドという)の構成を表わしたものである。ワード28は
、第1および第2の2つのマイクロインストラクション
部Ml−LMI−2と1つの飛び先アドレス部JΔによ
って構成されている。各マイクロインストラクション部
にはそれぞれ独立したマイクロインストラクションが書
き込まれている。
FIG. 5 shows the structure of one word of microinstruction (hereinafter simply referred to as a word) stored in the storage memory 21 of this device. The word 28 is composed of two microinstruction sections Ml-LMI-2, a first and a second microinstruction section, and one jump address section JΔ. An independent microinstruction is written in each microinstruction section.

さて、マイクロインストラクション指示部26内のクロ
ック発生回路29は、個々のマイクロインストラクショ
ンを実行させるためのクロック信号31を出力するよう
になっている。このクロック信号31の論理を反転させ
た実行うロック32(第6図a)は、マイクロプログラ
ム実行回路・23とD型フリップフロップ回路33の双
方のクロック人力となる。この結果、D型フリップフロ
ップ回路33の出力端子Fからは、第6図すに示すよう
に実行うロック32の立ち上がりに同期して立ち上がり
と立ち下がりを繰り返す分周出力34が得られる。また
この分周出力34とクロック信号31のナンドをとるナ
ンド回路35からは、分周出力34と同一周期のラッテ
クロック36(第6図C)が作成される。
Now, the clock generation circuit 29 in the microinstruction instruction unit 26 is designed to output a clock signal 31 for executing each microinstruction. An execution lock 32 (FIG. 6a) which inverts the logic of this clock signal 31 serves as a clock for both the microprogram execution circuit 23 and the D-type flip-flop circuit 33. As a result, a frequency-divided output 34 is obtained from the output terminal F of the D-type flip-flop circuit 33, which repeatedly rises and falls in synchronization with the rising edge of the lock 32, as shown in FIG. Further, a latte clock 36 (FIG. 6C) having the same period as the frequency-divided output 34 is created from a NAND circuit 35 which NANDs the frequency-divided output 34 and the clock signal 31.

格納用メモリ21から読み出されたワード28内の、第
1および第2のマイクロインストラクション部Ml−1
、M■−2に書き込まれた合計2つのマイクロインスト
ラクションは、ラッチクロツタ36によってラッチ回路
22にラッチされる。
The first and second microinstruction sections Ml-1 in the word 28 read from the storage memory 21
, M-2 are latched into the latch circuit 22 by the latch clocker 36.

選択回路25は、分周出力・34の論理状態に応じて、
これら2種類のマイクロインストラクションを1つずつ
選択する。そしてマイクロプログラム実行回路23にこ
れらを順次供給し、実行させる。
The selection circuit 25, depending on the logic state of the frequency division output 34,
Select one of these two types of microinstructions. These are then sequentially supplied to the microprogram execution circuit 23 for execution.

一方、ワード28内の飛び先アドレス部JAは、論理和
回路24に入力される。論理和回路24では、マイクロ
プログラム実行回路23の実行結果38と飛び先アドレ
スとの論理和をとる。そしてこの結果得られたアドレス
39をラッチクロック36でラッチ回路22にラッチさ
せる。そしてこれを実行アドレス41として格納用メモ
リ21.に供給し、次にアクセスすべきアドレスを指定
する。
On the other hand, the jump destination address section JA in the word 28 is input to the OR circuit 24. The OR circuit 24 performs a logical OR between the execution result 38 of the microprogram execution circuit 23 and the jump destination address. Then, the address 39 obtained as a result is latched by the latch circuit 22 using the latch clock 36. Then, this is set as the execution address 41 in the storage memory 21. and specify the address to be accessed next.

第3図と対比させた第7図を用いて、このマイクロプロ
グラム制御装置の具体的な動作を説明する。本実施例で
は1ワードに2つのマイクロインストラクンヨンが含ま
れているので、第nのワードWl、によってまずマイク
ロインストラクション△が実行され、続いて次のマイク
ロインストラクションBが実行される。このワード■1
..の飛び先アドレス部JΔには次のワードW +1 
+ 1 のアドレス(n +1 )が書き込まれている
。従ってマイクロインストラクションB(条件ブランチ
の命令)で条件が成立しない(NO)場合には、実行結
果38としてオール“O”のテ゛−夕が出力され、アド
レス(n +1 )がそのまま実行アドレス41となる
。この場合には第(n+1)のワードW、、。
The specific operation of this microprogram control device will be explained using FIG. 7 compared with FIG. 3. In this embodiment, one word includes two microinstructions, so microinstruction Δ is first executed by the nth word Wl, and then the next microinstruction B is executed. This word■1
.. .. The next word W +1 is in the jump destination address part JΔ.
+ 1 address (n + 1) is written. Therefore, if the condition is not satisfied (NO) in microinstruction B (conditional branch instruction), an all-O data is output as the execution result 38, and the address (n + 1) becomes the execution address 41 as it is. . In this case, the (n+1)th word W, .

が格納メモリ21から読み出される。選択回路25は分
周出力34の指示によってまずマイクロインストラクシ
ョンCをマイクロプログラド実行回路23に供給し、こ
れを実行させろ。次に分周出力34が反転すると、次の
マイクロインストラクンヨンEがマイクロプログラム実
行回路23に供給され、実行される。以下同様である。
is read out from the storage memory 21. The selection circuit 25 first supplies the microinstruction C to the microprogram execution circuit 23 according to the instruction from the frequency division output 34, and causes it to be executed. Next, when the frequency division output 34 is inverted, the next microinstruction E is supplied to the microprogram execution circuit 23 and executed. The same applies below.

一方、マイクロインストラクンヨンBで条件が成立(Y
ES)した場合には、実行結果38として所定のデータ
が出力され、アドレスnと論理和がとられてアドレスm
が決定される。この場合には第nのワードW7が格納メ
モリ21から読み出され、マイクロインストラクション
DとマイクロインストラクションFがこの順序で実行さ
れる。
On the other hand, the condition is met in microinstruction B (Y
ES), predetermined data is output as the execution result 38, is logically summed with address n, and becomes address m.
is determined. In this case, the nth word W7 is read from the storage memory 21 and microinstructions D and F are executed in this order.

以下同様である。The same applies below.

以上1ワードに2つのマイクロインストラクションが組
み込まれている場合について説明したが、3つ以上のマ
イクロインストラクションを1ワードに組み込むことも
可能である。第8図は第1〜第nのマイクロインストラ
クンヨン部M■−1〜M I−nを(iiiiえたワー
ドを表わしたものである。
Although the case where two microinstructions are incorporated into one word has been described above, it is also possible to incorporate three or more microinstructions into one word. FIG. 8 shows the words obtained by (iii) for the first to nth microinstruction sections M-1 to M-I-n.

飛び先アドレス部JΔは、第nのマイクロインストラク
ンヨン部M I−nの後にただ1つ配置されている。こ
のようなマイクロプログラムを使用するマイクロプログ
ラム制御装置では、例えばリングカウンクを用いて各ワ
ード内の個々のマイクロインストラクションを択一的に
実行していく。そして飛び先ナトレス部JAに示される
そのままのアドレスあるいは論理和によって加工された
アドレスを実行アドレスとして次のワードをアクセスす
ることになる。
Only one jump destination address section JΔ is arranged after the n-th microinstruction section M I-n. A microprogram control device using such a microprogram uses, for example, a ring count to selectively execute individual microinstructions within each word. Then, the next word is accessed using the address as it is shown in the jump destination nutless section JA or the address processed by logical sum as the execution address.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように本発明によれば1つのワードに複数
のマイクロインストラクションと1つの飛び先アドレス
が組み込まれているので、マイクロインストラクション
格納用のメモリの総容量を減少させることができるばか
りでなく、アドレスの加算処理を行う必要がないので見
かけ」−のマイクロプログラムの実行速度を高速化する
。従ってアクセス時間の遅い安価なメモリを使用しても
実行速度を低下させないという効果がある。
As explained above, according to the present invention, multiple microinstructions and one jump address are incorporated in one word, so not only can the total memory capacity for storing microinstructions be reduced, but also Since there is no need to perform address addition processing, the execution speed of the apparent microprogram is increased. Therefore, even if an inexpensive memory with a slow access time is used, the execution speed is not reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図および第2図は従来用いられたマイクロインスト
ラクションの構成を示す構成図、第3図は第21ン1に
示した構成のマイクロインストラクションを用いたマイ
クロプログラムの流れを説明するだめの説明図、第4図
〜第7図は本発明の一実施例を説明するだめのもので、
第4図はマイクロプログラム制御装置のブロック図、第
5図はワードの構成を示す構成図、第6図はマイクロイ
ンストラクション指示部から出力される各種信号の波形
図、第7図はマイクロプログラムの流れを説明するだめ
の説明図、第8図はn個のマイクロインストラクンヨン
を組み込んだワードの構成を示す構成図である。 21・・・・・・格納用メモリ、 23・・・・・マイクロプログラム実行回路、24・・
・・・論理和回路、 25・・・・・選択回路、 JΔ・・・・・飛び先アドレス、 MI・・・・マイクロインストラクンヨン、W・・・・
ワード。 出 願 人 富士セロツクス株式会社 代 理 人 弁理士 山 内 梅 卸
Figures 1 and 2 are configuration diagrams showing the configuration of conventionally used microinstructions, and Figure 3 is an explanatory diagram illustrating the flow of a microprogram using the microinstructions configured as shown in Figure 21. , FIGS. 4 to 7 are only for explaining one embodiment of the present invention,
Figure 4 is a block diagram of the microprogram control device, Figure 5 is a configuration diagram showing the word configuration, Figure 6 is a waveform diagram of various signals output from the microinstruction instruction section, and Figure 7 is the flow of the microprogram. FIG. 8 is a block diagram showing the structure of a word incorporating n micro-instructions. 21...Storage memory, 23...Microprogram execution circuit, 24...
...Order circuit, 25...Selection circuit, JΔ...Jump address, MI...Micro instruction, W...
word. Applicant Fuji Serotox Co., Ltd. Representative Patent Attorney Ume Yamauchi Wholesale

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 1ワードにn個のマイクロインストラクションと1つの
飛び先アドレスを組み込んだマイクロプログラムを格納
する格納手段と、この格納手段から読み出されたワード
内の飛び先アドレスと先に実行されたマイクロインスト
ラクションの実行結果とを論理和し前記格納手段から読
み出す次のワードのアドレスを決定するアドレス決定手
段と、読み出されたワード内の各マイクロインストラク
ションを順次択一的に選択するマイクロインストラクシ
ョン選択手段と、選択されたマイクロインストラクショ
ンを実行するマイクロプログラム実行手段とを具備する
ことを特徴とするマイクロプログラム制御装置。
A storage means for storing a microprogram in which n microinstructions and one jump address are incorporated in one word, and execution of the jump address and the previously executed microinstruction in the word read from the storage means. address determining means for logically ORing the result and determining the address of the next word to be read from the storage means; microinstruction selecting means for sequentially and alternatively selecting each microinstruction in the read word; 1. A microprogram control device comprising: microprogram execution means for executing microinstructions.
JP14956683A 1983-08-18 1983-08-18 Microprogram controller Pending JPS6043750A (en)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62147530A (en) * 1985-12-23 1987-07-01 Hitachi Ltd Microprogram control system

Cited By (2)

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62147530A (en) * 1985-12-23 1987-07-01 Hitachi Ltd Microprogram control system
JPH0519172B2 (en) * 1985-12-23 1993-03-16 Hitachi Ltd

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