JPS6037605Y2 - 作業用車輛 - Google Patents
作業用車輛Info
- Publication number
- JPS6037605Y2 JPS6037605Y2 JP1979176699U JP17669979U JPS6037605Y2 JP S6037605 Y2 JPS6037605 Y2 JP S6037605Y2 JP 1979176699 U JP1979176699 U JP 1979176699U JP 17669979 U JP17669979 U JP 17669979U JP S6037605 Y2 JPS6037605 Y2 JP S6037605Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- sensor
- land
- plowing
- uncultivated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は自動操向機能を備えたトラクタ等の作業用車輌
に関し、更に詳述すれば既耕地と未耕地との境界を倣い
ガイドとしてこの境界に沿って走行するように自動操向
を行うものであって、特にトラクタに適用した場合には
、ロータリ耕耘、プラウ耕起のいずれの作業の場合にも
確実な自動操向と、能率の良い作業とを可能にする作業
用車輌を提案したものである。
に関し、更に詳述すれば既耕地と未耕地との境界を倣い
ガイドとしてこの境界に沿って走行するように自動操向
を行うものであって、特にトラクタに適用した場合には
、ロータリ耕耘、プラウ耕起のいずれの作業の場合にも
確実な自動操向と、能率の良い作業とを可能にする作業
用車輌を提案したものである。
以下本考案をトラクタにおける実施例を示す図面に基い
て詳述する。
て詳述する。
第1図は本考案に係るトラクタの一部破断左側面図、第
2図はロータリ耕耘の場合における略示平面図、第3図
は自動操向制御システムの模式的ブロック図である。
2図はロータリ耕耘の場合における略示平面図、第3図
は自動操向制御システムの模式的ブロック図である。
このトラクタは既耕地CTDと未耕地UCTとの境界I
NTを自動操向の倣いガイドとして自動操向を行うよう
にしである。
NTを自動操向の倣いガイドとして自動操向を行うよう
にしである。
図中11y 1mt 1 rはこの境界INTを捉
える操向センサであって11 (又は1r)はボンネッ
ト11の左(又は右)側面における前部上側に設けたブ
ラケットに取付けられ、平面視で左(又は右)の前輪2
の前縁より少し前方に位置するようにしである。
える操向センサであって11 (又は1r)はボンネッ
ト11の左(又は右)側面における前部上側に設けたブ
ラケットに取付けられ、平面視で左(又は右)の前輪2
の前縁より少し前方に位置するようにしである。
また操向センサ1mはボンネット11の正面上端部にそ
の長手方向を機体の左右方向とするように水平支架した
がイドレール13に摺動自在に取付けられている。
の長手方向を機体の左右方向とするように水平支架した
がイドレール13に摺動自在に取付けられている。
このガイドレール13の長さは、後述するようにプラウ
耕起の際に用いられる操向センサ1mが、既耕地CTD
が機体の右側にある場合及び左側にある場合の夫々にお
いて、その既耕地と未耕地とを共に検知対象とすること
、換言すれば検知視野中心に境界INTを位置させるこ
とを可能とするだけの移動量を確保できるように十分長
く定めておく。
耕起の際に用いられる操向センサ1mが、既耕地CTD
が機体の右側にある場合及び左側にある場合の夫々にお
いて、その既耕地と未耕地とを共に検知対象とすること
、換言すれば検知視野中心に境界INTを位置させるこ
とを可能とするだけの移動量を確保できるように十分長
く定めておく。
操向センサ11. 1m、 1 rは赤外線発光素子
、同受光素子を内蔵し、前者から発せられた赤外線を検
知対象に投射し、該検知対象からの反射赤外線を後者に
て捉え、反射赤外線のレベルに応じた電気信号を出力す
る光学センサからなり、操向センサ11.lrは各3個
の光学センサより、また操向センサ1mは1個の光学セ
ンサからなる。
、同受光素子を内蔵し、前者から発せられた赤外線を検
知対象に投射し、該検知対象からの反射赤外線を後者に
て捉え、反射赤外線のレベルに応じた電気信号を出力す
る光学センサからなり、操向センサ11.lrは各3個
の光学センサより、また操向センサ1mは1個の光学セ
ンサからなる。
操向センサ11及び1rを各構成する3つの光学セン+
?−11a、 llb’、 llc及びl ra、
l rb、 l rcは機体内方側からこの順に
位置するように横方向に並設されている。
?−11a、 llb’、 llc及びl ra、
l rb、 l rcは機体内方側からこの順に
位置するように横方向に並設されている。
各光学センサl la、 l lb−・・・・・1r
C及び1個の光学センサからなる操向センサ1mの検知
面は下前力を向くようにして、その圃面における投受光
域が前輪2の着地点の数10cm前方となるようにしで
ある。
C及び1個の光学センサからなる操向センサ1mの検知
面は下前力を向くようにして、その圃面における投受光
域が前輪2の着地点の数10cm前方となるようにしで
ある。
また機体の内外方向についてみると、外側の光学センサ
l lc、 l rcは稍々外方へ、また内側の光学
センサl la、 l raは稍々内方へ夫々の検知
面を向けているのに対し光学センサllb、 lrb
及び操向センサ1mはその検知面を真直ぐ前方の下方に
向けている。
l lc、 l rcは稍々外方へ、また内側の光学
センサl la、 l raは稍々内方へ夫々の検知
面を向けているのに対し光学センサllb、 lrb
及び操向センサ1mはその検知面を真直ぐ前方の下方に
向けている。
第3図ではロータリ耕耘による既耕地CTDが左側に在
る場合において自動操向が理想的に行われている状態下
における操向センサ11の3個の光学センサl la、
l lb、 l lcと圃面との相対的位置関係
を示しているが、最外側の光学センサ11Cは既耕地C
TDのみを、また最内側の光学センサ11aは未耕地U
CTのみを夫々検知対象としているのに対し、中間の光
学センサllbは未耕地UCT及び既耕地CTDを半分
ずつ検知対象とするようになっている。
る場合において自動操向が理想的に行われている状態下
における操向センサ11の3個の光学センサl la、
l lb、 l lcと圃面との相対的位置関係
を示しているが、最外側の光学センサ11Cは既耕地C
TDのみを、また最内側の光学センサ11aは未耕地U
CTのみを夫々検知対象としているのに対し、中間の光
学センサllbは未耕地UCT及び既耕地CTDを半分
ずつ検知対象とするようになっている。
このような状態は第3図に2点鎖線で示すようにロータ
リ耕耘による既耕地CTDが機体の右側に在る場合に未
耕地UCTとの境界INTを捉えるために右側の操向セ
ンサ1rを使用するときも全く同様である。
リ耕耘による既耕地CTDが機体の右側に在る場合に未
耕地UCTとの境界INTを捉えるために右側の操向セ
ンサ1rを使用するときも全く同様である。
而して本考案にあってはプラウ耕起を行う場合には操向
センサ1mが既耕地と未耕地とを共に検知対象とし、操
向センサ11中のいずれかの光学センサ(実施例では光
学センサ1lc)が未耕地(又は既耕地)を、また操向
センサ1r中のいずれかの光学センサ(実施例では光学
センサ1rc)が既耕地(又は未耕地)を夫々検知対象
とするように使用する。
センサ1mが既耕地と未耕地とを共に検知対象とし、操
向センサ11中のいずれかの光学センサ(実施例では光
学センサ1lc)が未耕地(又は既耕地)を、また操向
センサ1r中のいずれかの光学センサ(実施例では光学
センサ1rc)が既耕地(又は未耕地)を夫々検知対象
とするように使用する。
さて光学センサlea、 llb・・・・・・1rC
及び操向センサ1mが圃面からの反射赤外線を捉えて出
力する電気信号はアナログスイッチ群9を経てアナログ
の信号処理回路3へ入力されるようにしである。
及び操向センサ1mが圃面からの反射赤外線を捉えて出
力する電気信号はアナログスイッチ群9を経てアナログ
の信号処理回路3へ入力されるようにしである。
即ち光学センサ11a(又はl ra)の出力はアナロ
グスイッチ91a(又は9ra)を介して信号処理回路
3の入力端子3Aへ入力され、光学センサ11b(又は
1rb)の出力はアナログスイッチ91b(又は9rb
)を介して信号処理回路3の入力端子3Bへ入力され、
更に光学センサ1lc(又は1rc)の出力はアナログ
スイッチ91c及び91c’(又は9rc及び9 rc
’)の夫々を介して入力端子3C及び3Aの夫々へ入力
され、更に操向センサ1mの出力はアナログスイッチ9
mを介して入力端子3Bへ入力され得るようにしである
。
グスイッチ91a(又は9ra)を介して信号処理回路
3の入力端子3Aへ入力され、光学センサ11b(又は
1rb)の出力はアナログスイッチ91b(又は9rb
)を介して信号処理回路3の入力端子3Bへ入力され、
更に光学センサ1lc(又は1rc)の出力はアナログ
スイッチ91c及び91c’(又は9rc及び9 rc
’)の夫々を介して入力端子3C及び3Aの夫々へ入力
され、更に操向センサ1mの出力はアナログスイッチ9
mを介して入力端子3Bへ入力され得るようにしである
。
10はセレクトスイッチであって第2図に示し、また第
3図に実線で示す如くロークリ耕耘を行っており、既耕
地が機体左側に在る場合における自動操向を行わせるべ
き第1位置、第3図に2点鎖線を示す如くロークリ耕耘
を行っており、既耕地が機体右側に在る場合における自
動操向を行わせるべき第2位置、第4図に示すように耕
土を右側へ反転するプラウ20を作業機として装着して
プラウ耕起を行っており、既耕地CTDが機体右側に在
る場合(但しロータリ耕耘の場合と異り、この場合には
既耕地CTDと未耕地UCTとの境界INTは機体中心
線CLと右側の車輪との間に在る)における自動操向を
行わせるべき第3位置及び第4図とは逆に耕土を左側へ
反転するプラウを装着してプラウ耕起を行っており、既
耕地CTDが機体左側に在る場合(同様に境INTは機
体中心線CLと左側の車輪との間に在る)における自動
操向を行わせるべき第4位置を選択し得るようになって
おり、第1位置が選択された場合にはアナログスイッチ
91a、 91b、 91cのみをオンとし、第2
位置が選択された場合にはアナログスイッチ9ra、
9rb、 9rcのみをオンとし、第3位置が選択
された場合にはアナログスイッチ91c’、9m、9r
cのみをオンとし、更に第4位置が選択された場合には
アナログスイッチ9rc’。
3図に実線で示す如くロークリ耕耘を行っており、既耕
地が機体左側に在る場合における自動操向を行わせるべ
き第1位置、第3図に2点鎖線を示す如くロークリ耕耘
を行っており、既耕地が機体右側に在る場合における自
動操向を行わせるべき第2位置、第4図に示すように耕
土を右側へ反転するプラウ20を作業機として装着して
プラウ耕起を行っており、既耕地CTDが機体右側に在
る場合(但しロータリ耕耘の場合と異り、この場合には
既耕地CTDと未耕地UCTとの境界INTは機体中心
線CLと右側の車輪との間に在る)における自動操向を
行わせるべき第3位置及び第4図とは逆に耕土を左側へ
反転するプラウを装着してプラウ耕起を行っており、既
耕地CTDが機体左側に在る場合(同様に境INTは機
体中心線CLと左側の車輪との間に在る)における自動
操向を行わせるべき第4位置を選択し得るようになって
おり、第1位置が選択された場合にはアナログスイッチ
91a、 91b、 91cのみをオンとし、第2
位置が選択された場合にはアナログスイッチ9ra、
9rb、 9rcのみをオンとし、第3位置が選択
された場合にはアナログスイッチ91c’、9m、9r
cのみをオンとし、更に第4位置が選択された場合には
アナログスイッチ9rc’。
9m、 91cのみをオンとし、他のアナログスイッチ
は夫々オフとするようにしである。
は夫々オフとするようにしである。
而して未耕地の草の生育状態、凹凸、濡れ具合等により
差異はあるものの、一般に未耕地は既耕地よりも反射率
が高いから、各センサ夫々の受光量、換言すれば夫々の
出力信号のレベルは未耕地に臨むもの(セレクトスイッ
チ10を第1位置とする場合には11a1第2位置とす
る場合には1ra、第3位置とする場合にはllc、第
4位置とする場合には1re)が最も高く、未耕地及び
既耕地の双方に臨むもの(同様にilb、 lrb、
lrn、 1m)がこれに次ぎ、既耕地に臨むも
の(同様に11c、 l re、 l rc、
l lc)が最も低くなる。
差異はあるものの、一般に未耕地は既耕地よりも反射率
が高いから、各センサ夫々の受光量、換言すれば夫々の
出力信号のレベルは未耕地に臨むもの(セレクトスイッ
チ10を第1位置とする場合には11a1第2位置とす
る場合には1ra、第3位置とする場合にはllc、第
4位置とする場合には1re)が最も高く、未耕地及び
既耕地の双方に臨むもの(同様にilb、 lrb、
lrn、 1m)がこれに次ぎ、既耕地に臨むも
の(同様に11c、 l re、 l rc、
l lc)が最も低くなる。
従ってセレクトスイッチ10とアナログスイッチ群9と
を上述した如く連繋させることとしたので、いずれにし
ても高レベルの信号が端子3Aに、中間しベルの信号が
端子3Bに、また低レベルの信号が端子3Cに夫々入力
されることになる。
を上述した如く連繋させることとしたので、いずれにし
ても高レベルの信号が端子3Aに、中間しベルの信号が
端子3Bに、また低レベルの信号が端子3Cに夫々入力
されることになる。
入力端子3A、3B、3Cに各センサから入力される信
号を夫々A、B、Cとするとこれらの信号A、 B、
Cは信号処理回路3にてA−B、B−C,A−Cの各減
算処理が行われ、更にP=(A−B) −(B−C)が
求められる。
号を夫々A、B、Cとするとこれらの信号A、 B、
Cは信号処理回路3にてA−B、B−C,A−Cの各減
算処理が行われ、更にP=(A−B) −(B−C)が
求められる。
さて第3図に示すようにセンサ11b、1rb、1m等
端子3Bに接続されるセンサの検知域が未耕地UCTと
既耕地との半分ずつに亘っている場合はB= (A十C
)/2となるのでP=0となるが機体が未耕地〔又は既
耕地〕寄りの位置を移動している状態では未耕地〔又は
既耕地〕が光学センサ11碍の検知域のより多くの部分
を占めるのでB> (A十C)/2 (B< (A十C
)/2)となる。
端子3Bに接続されるセンサの検知域が未耕地UCTと
既耕地との半分ずつに亘っている場合はB= (A十C
)/2となるのでP=0となるが機体が未耕地〔又は既
耕地〕寄りの位置を移動している状態では未耕地〔又は
既耕地〕が光学センサ11碍の検知域のより多くの部分
を占めるのでB> (A十C)/2 (B< (A十C
)/2)となる。
従ってP〈0〔又はP〉0〕となり、しかもPの絶対値
は例えば第3図に実線で示した状態からの偏りの大きさ
に応じて定まるので、要するにPは11b。
は例えば第3図に実線で示した状態からの偏りの大きさ
に応じて定まるので、要するにPは11b。
1m又はlrbと自動操向の倣いガイドとなる境界線T
NTとの偏位量を表す信号となっている。
NTとの偏位量を表す信号となっている。
4は舵取角センサであって、機体の中心線CLに対する
左右の前輪2,2の水平回動角度、即ち舵取角を検出す
べく、左右の前輪2,2を連動させて水平回動させ得べ
く支持しているナックルアーム等の部材に付設されたも
のであり、具体的にはポテンシオメータを利用している
。
左右の前輪2,2の水平回動角度、即ち舵取角を検出す
べく、左右の前輪2,2を連動させて水平回動させ得べ
く支持しているナックルアーム等の部材に付設されたも
のであり、具体的にはポテンシオメータを利用している
。
舵取角センサ4の出力信号りは信号処理回路3へ入力さ
れる。
れる。
但しセレクトスイッチ10を第1又は第4位置へ投入し
た場合は右側への舵取角を正、左側への舵取角を負とし
、また第2又は第3位置へ投入した場合は左側への舵取
角を正、右側への舵取角を負とするように、換言すれば
未耕地側への舵取角を正、既耕地側への舵取角を負とす
るように、セレクトスイッチ10の操作状態に応じて信
号処理回路3の内部回路が切換えられるようにしである
。
た場合は右側への舵取角を正、左側への舵取角を負とし
、また第2又は第3位置へ投入した場合は左側への舵取
角を正、右側への舵取角を負とするように、換言すれば
未耕地側への舵取角を正、既耕地側への舵取角を負とす
るように、セレクトスイッチ10の操作状態に応じて信
号処理回路3の内部回路が切換えられるようにしである
。
そしてこの出力信号りは前述の偏位量検出信号Pと共に
信号処理回路3内の差動アンプへ入力され、両者の差E
=P−Dに相当する信号を得るようにしである。
信号処理回路3内の差動アンプへ入力され、両者の差E
=P−Dに相当する信号を得るようにしである。
この差信号Eは操向センサと境界との偏位量から実舵取
角を差引いたものであるから、要するに所望の舵取量(
現状状態よりも更に必要とされる舵取量)を表す信号と
なっている。
角を差引いたものであるから、要するに所望の舵取量(
現状状態よりも更に必要とされる舵取量)を表す信号と
なっている。
例えば第3図に実線で示す例において、機体が直進して
いる(D=0)にも拘らずP>0 (又はP〈0〕とな
った場合はE〉0(又はE<0)となり、その絶対値に
応じた量だけ機体を右側、即ち未耕側(又は左側、即ち
既耕側)へ寄せることを要することを意味することにな
る。
いる(D=0)にも拘らずP>0 (又はP〈0〕とな
った場合はE〉0(又はE<0)となり、その絶対値に
応じた量だけ機体を右側、即ち未耕側(又は左側、即ち
既耕側)へ寄せることを要することを意味することにな
る。
またP〉0(又はP〈0)であってもそれまでの自動操
向制御その他によりD=Pとなった場合にはそれ以上の
舵取を要しないことを意味することになる。
向制御その他によりD=Pとなった場合にはそれ以上の
舵取を要しないことを意味することになる。
そして理想的な操向状態が継続されている場合はE=P
=D=0となることは勿論である。
=D=0となることは勿論である。
6はディジタルのデータ処理装置であってCPU (例
えば日本電気(株製マイクロプロセッサμPD556D
)、 A/D変換器、メモリ、入出力インターフェース
等を備えた所謂マイクロコンピュータである。
えば日本電気(株製マイクロプロセッサμPD556D
)、 A/D変換器、メモリ、入出力インターフェース
等を備えた所謂マイクロコンピュータである。
前記信号処理回路3の出力信号Eはデータ処理装置6の
入力インターフェースにて所定の変換処理を施され、適
宜のサンプリング周期で、そのレベルに応じたディジタ
ルデータとしてCPUに取込まれる。
入力インターフェースにて所定の変換処理を施され、適
宜のサンプリング周期で、そのレベルに応じたディジタ
ルデータとしてCPUに取込まれる。
例えばEのレベルを7段階に分離識別する処理を行って
CPUへ取込むこととしている。
CPUへ取込むこととしている。
データ処理装置6のCPUは主として前記信号Eに基く
操向制御を行い、油圧駆動によって前輪2,2を水平回
動させ舵取を行わせる。
操向制御を行い、油圧駆動によって前輪2,2を水平回
動させ舵取を行わせる。
データ処理装置6への入力信号Eのレベルと舵取との関
係は、表1のとおりである。
係は、表1のとおりである。
なお表1はD=0とした場合についての機体進行状況を
表わしているが前述した如<E=P−Dであり、Pは未
耕側への偏位が負、既耕側への偏位が正、またDは既耕
側への舵取量が負、未耕側への舵取角が正となるように
定めているので、機体進行域が既耕側へ大きく偏位(P
方法きい)場合においても、舵取が未耕側へ大きく行わ
れても)る(D力状きい)ときは、必ずしもE≧E3と
はならずEl)E)−E、のような状態となり得、それ
以上の舵取を行わせず現状のままを維持させることとす
る。
表わしているが前述した如<E=P−Dであり、Pは未
耕側への偏位が負、既耕側への偏位が正、またDは既耕
側への舵取量が負、未耕側への舵取角が正となるように
定めているので、機体進行域が既耕側へ大きく偏位(P
方法きい)場合においても、舵取が未耕側へ大きく行わ
れても)る(D力状きい)ときは、必ずしもE≧E3と
はならずEl)E)−E、のような状態となり得、それ
以上の舵取を行わせず現状のままを維持させることとす
る。
けだし、既に未耕側への舵取力叶分に行われた状態にあ
り、そのままの状態を継続しても既耕側への偏位を解消
する方向へ機体が旋回進行していくからである。
り、そのままの状態を継続しても既耕側への偏位を解消
する方向へ機体が旋回進行していくからである。
次にA−Cについてみると、この差は未耕地からの反射
光と既耕地からの反射光との差を表わしている。
光と既耕地からの反射光との差を表わしている。
而してこれらの反射光の差は前述した如<圃面条件によ
って異ることになるが、この圃面条件によってPが変動
することを防止するために、即ち光学センサ1bにおけ
る未耕地及び既耕地夫々からの受光の割合が同一である
限り、圃面条件によって定まる受光量の絶対レベルとは
無関係に一定のPの値が得られるように、信号処理回路
3中のPの増幅回路のゲインをA−Cによりコントロー
ルすることとしている。
って異ることになるが、この圃面条件によってPが変動
することを防止するために、即ち光学センサ1bにおけ
る未耕地及び既耕地夫々からの受光の割合が同一である
限り、圃面条件によって定まる受光量の絶対レベルとは
無関係に一定のPの値が得られるように、信号処理回路
3中のPの増幅回路のゲインをA−Cによりコントロー
ルすることとしている。
更にA−C≦0となった場合(例えば全ての光学センサ
が既耕地又は未耕地からの反射光を受光する状態となっ
た場合)には信号処理回路3内でこれを検出して検出不
能状態を報じるランプ(図示せず)を点灯させ、またA
−Cをそのままデータ処理装置6へ入力することとして
、データ処理装置6によりA−C≦0となる状態が所定
時間(数秒程度)持続した場合に、手動操向モードへの
切換を促すためのランプ(図示せず)を点滅させること
としてし)る。
が既耕地又は未耕地からの反射光を受光する状態となっ
た場合)には信号処理回路3内でこれを検出して検出不
能状態を報じるランプ(図示せず)を点灯させ、またA
−Cをそのままデータ処理装置6へ入力することとして
、データ処理装置6によりA−C≦0となる状態が所定
時間(数秒程度)持続した場合に、手動操向モードへの
切換を促すためのランプ(図示せず)を点滅させること
としてし)る。
さて、油圧回路7はデータ処理装置6によって電磁切換
弁を作動させ、油路を切換えることにより複動シリンダ
のロッドを進出、退入せしめる。
弁を作動させ、油路を切換えることにより複動シリンダ
のロッドを進出、退入せしめる。
このロッドは左右の前輪2の支持部材に連動連結されて
おり、ロッドの進出、退入に応じて左右の前輪2,2は
左、右方向へ連動して水平回動する。
おり、ロッドの進出、退入に応じて左右の前輪2,2は
左、右方向へ連動して水平回動する。
而して、舵取量の大小制御は複動シリンダへの圧油供給
を断続的に行わせることとし、この断絶的圧油供給サイ
クルのデユーティ比を大小に異らせることによって実現
している。
を断続的に行わせることとし、この断絶的圧油供給サイ
クルのデユーティ比を大小に異らせることによって実現
している。
即ち、E≧E3である場合はロッドの進出方向への圧油
供給を大きなデユーティ比で行い、−E1≧E> E
2である場合はロッドの退入方向への圧油供給を小さな
デユーティ比で行うようにしである。
供給を大きなデユーティ比で行い、−E1≧E> E
2である場合はロッドの退入方向への圧油供給を小さな
デユーティ比で行うようにしである。
8は入力操作部であって、データ処理装置6への電源投
入、自動−手動操向の切換、その他自動操向に必要とさ
れる各種データ、信号の入力を行うために運転者用の座
席9の前方にあるフロントパネル10に設けられている
。
入、自動−手動操向の切換、その他自動操向に必要とさ
れる各種データ、信号の入力を行うために運転者用の座
席9の前方にあるフロントパネル10に設けられている
。
この入力操作部8の操作によって手動操向モードが選択
された場合はデータ処理装置6による油圧回路7の制御
は行われずフロントパネル10から突出させたステアリ
ングコラムの上端に固定された操舵輪5の回動操作によ
り操向が行えるようにしである。
された場合はデータ処理装置6による油圧回路7の制御
は行われずフロントパネル10から突出させたステアリ
ングコラムの上端に固定された操舵輪5の回動操作によ
り操向が行えるようにしである。
即ち、この操舵輪5の回動により油圧回路b7中の前記
電磁切換弁を機械的に切換動作させて、複動シリンダの
進出、退入を行わせ、データ処理装置6による場合と同
様に油圧力によって旋回を行わせることにしている。
電磁切換弁を機械的に切換動作させて、複動シリンダの
進出、退入を行わせ、データ処理装置6による場合と同
様に油圧力によって旋回を行わせることにしている。
成上の如く構成された本考案に係るトラクタによりロー
タリ耕耘を行う場合は、まず最初の一行程を手動操向に
て耕耘し、次の行程からは先行行程にて形成された既耕
地と未耕地との間の境界INTを倣いガイドとしての自
動操向を行わせる。
タリ耕耘を行う場合は、まず最初の一行程を手動操向に
て耕耘し、次の行程からは先行行程にて形成された既耕
地と未耕地との間の境界INTを倣いガイドとしての自
動操向を行わせる。
而して第2図に示し、また第3図に実線で示すように既
耕地CTDが機体の左側に在るような場合にはセレクト
スイッチ10を第1位置として操向センサ11の3個の
光学センサlla、 l lb、 l lcの出力
信号を信号処理回路3へ入力させる。
耕地CTDが機体の左側に在るような場合にはセレクト
スイッチ10を第1位置として操向センサ11の3個の
光学センサlla、 l lb、 l lcの出力
信号を信号処理回路3へ入力させる。
これにより機体は光学センサllbが境界INTに倣う
走行を行うことになる。
走行を行うことになる。
逆に第3図に2点鎖線で示すように既耕地CTDが機体
の右側に在るような場合にはセレクトスイッチ10を第
2位置として操向センサ1rの3個の光学センサlra
、 lrb。
の右側に在るような場合にはセレクトスイッチ10を第
2位置として操向センサ1rの3個の光学センサlra
、 lrb。
lrcの出力信号を信号処理回路3へ入力させる。
これにより機体は光学センサlrbが境界INTに倣う
走行を行うことになる。
走行を行うことになる。
なお圃場を一側から他側へ往復する耕耘を行う場合は既
耕地は往路と復路とで左右に反転するからその都度セレ
クトスイッチ10を第1位置、第2位置の間で切換える
必要があることは言うまでもない。
耕地は往路と復路とで左右に反転するからその都度セレ
クトスイッチ10を第1位置、第2位置の間で切換える
必要があることは言うまでもない。
また圃場の外縁から時計回りに(又は反時計回りに)回
行して耕耘を行う場合はセレクトスイッチ10は常時第
1位置(又は第2位置)に固定しておけばよい。
行して耕耘を行う場合はセレクトスイッチ10は常時第
1位置(又は第2位置)に固定しておけばよい。
なおこのような耕耘作業を行う場合には手動操向にて圃
場の四周に既耕地を形成した後に自動操向に切換えるこ
とを要するのは勿論である。
場の四周に既耕地を形成した後に自動操向に切換えるこ
とを要するのは勿論である。
次にプラウ耕起を行う場合について説明する。
第4図に示すように右側へ耕土を反転するプラウ20を
用いる場合には操向センサ1mをガイドレール13の右
側に寄せて位置決めセットし、圃場を反時計回りに回行
しながらの耕起作業を行う。
用いる場合には操向センサ1mをガイドレール13の右
側に寄せて位置決めセットし、圃場を反時計回りに回行
しながらの耕起作業を行う。
まず最初には手動操向により圃場外縁を1周して既耕地
CTDを形成する。
CTDを形成する。
その後は自動操向に切換え、またセレクトスイッチ10
は第3位置にしてセンサllc、 1m、 lrc
の出力信号を信号処理回路3の端子3A、3B、3Cへ
入力させる。
は第3位置にしてセンサllc、 1m、 lrc
の出力信号を信号処理回路3の端子3A、3B、3Cへ
入力させる。
これにより機体はセンサ1mが機体の中心線CLよりも
右側にある境界INTに倣う走行を行うことになり、こ
の境界より左側の未耕地はプラウ20によって右側へ耕
土を反転するようにして耕起されてゆくことになる。
右側にある境界INTに倣う走行を行うことになり、こ
の境界より左側の未耕地はプラウ20によって右側へ耕
土を反転するようにして耕起されてゆくことになる。
左側へ耕土を反転するプラウを用いる場合は上述したと
ころとは逆に操向センサ1mをガイドレール13の左側
に寄せて位置決めセットし、またセレクトスイッチを第
4位置とすればよい。
ころとは逆に操向センサ1mをガイドレール13の左側
に寄せて位置決めセットし、またセレクトスイッチを第
4位置とすればよい。
更に圃場を一側から他側へ往復する耕起作業を行う場合
には、往路と復路とで既耕地が左右に反転するのでプラ
ウとしては丘墾プラウ等、耕土反転方向を変更し得るも
のを用い、行程毎にその変更と、操向センサ1mの左右
の位置決めと、セレクトスイッチ10の第3位置、第4
位置間の切換操作を行えばよい。
には、往路と復路とで既耕地が左右に反転するのでプラ
ウとしては丘墾プラウ等、耕土反転方向を変更し得るも
のを用い、行程毎にその変更と、操向センサ1mの左右
の位置決めと、セレクトスイッチ10の第3位置、第4
位置間の切換操作を行えばよい。
以上詳述したように本考案による場合はロータリ耕耘、
プラウ耕起のいずれをも自動操向により行うことが可能
になり、運転者の労力負担の軽減、作業能率の向上に実
益がある。
プラウ耕起のいずれをも自動操向により行うことが可能
になり、運転者の労力負担の軽減、作業能率の向上に実
益がある。
なお上述の実施例においては機体の左右側突々に各3個
の光学センサを設けることとしたが、光学センサlla
、 lraの2つは省略することが可能である。
の光学センサを設けることとしたが、光学センサlla
、 lraの2つは省略することが可能である。
即ちロータリ耕耘の場合において未耕地を検知対象とす
るこれらの光学センサの出力信号に替えて未耕地を検知
対象とし得る他のセンサを用いればよい。
るこれらの光学センサの出力信号に替えて未耕地を検知
対象とし得る他のセンサを用いればよい。
つまり光学センサllaに替えてセンサ1m、lrb又
はl rcを端子3Aへ入力するように、また光学セン
サlraに替えてセンサ1m。
はl rcを端子3Aへ入力するように、また光学セン
サlraに替えてセンサ1m。
11b又はllcを端子3Aへ入力するようにすればよ
い。
い。
このように本願考案の作業用車輌は自動操向のために機
体左右には各複数個の光学センサを、またその中間部に
は左右方向への摺動自在に1個の光学センサを設けたも
のであるから、ロータリ耕耘、プラウ耕起のいずれにも
対応できる。
体左右には各複数個の光学センサを、またその中間部に
は左右方向への摺動自在に1個の光学センサを設けたも
のであるから、ロータリ耕耘、プラウ耕起のいずれにも
対応できる。
またた既耕地が機体の左右のいずれに在る場合にも、使
用する光学センサの選択によって容易に対応できるから
往復作業を何らの煩しさなく行える。
用する光学センサの選択によって容易に対応できるから
往復作業を何らの煩しさなく行える。
特にプラウ耕起の場合には既耕地CTDと未耕地UCT
との境界INTを捉えて追従させるべき光学センサ1m
をガイドレール13に沿い摺動させて適切な位置を選択
するくことが可能であり、往路作業と復路作業との間の
変更を迅速に行えることは勿論、耕起中の領域と既耕地
との間に未耕地が条状に残るが如き、或は既耕地の一部
を再度耕起するが如き不具合な耕起が行われていること
が観察された場合は機体を既耕地側或は未耕地側に寄せ
るべく光学センサ1mの位置を左右に微調整でき、未耕
地の残存を解消できる利点がある。
との境界INTを捉えて追従させるべき光学センサ1m
をガイドレール13に沿い摺動させて適切な位置を選択
するくことが可能であり、往路作業と復路作業との間の
変更を迅速に行えることは勿論、耕起中の領域と既耕地
との間に未耕地が条状に残るが如き、或は既耕地の一部
を再度耕起するが如き不具合な耕起が行われていること
が観察された場合は機体を既耕地側或は未耕地側に寄せ
るべく光学センサ1mの位置を左右に微調整でき、未耕
地の残存を解消できる利点がある。
図面は本考案の実施例を示すものであって、第1図は本
考案に係るトラクタの一部破断左側面図、第2図はロー
タリ耕耘の場合における開示平面図、第3図は自動操向
制御システムの模式的ブロック図、第4図はプラウ耕起
の場合における開示平面図である。 11? 1m、1 r−−−−−−操向センサ、ll
a、 llb・・・・・・lrc・・・・・・光学セ
ンサ、3・・開信号処理装置、6・・・・・・データ処
理装置、9・・間アナログスイッチWLIO・・間セレ
クトスイッチ、11・・曲ボンネット、20・・・・・
・プラウ。
考案に係るトラクタの一部破断左側面図、第2図はロー
タリ耕耘の場合における開示平面図、第3図は自動操向
制御システムの模式的ブロック図、第4図はプラウ耕起
の場合における開示平面図である。 11? 1m、1 r−−−−−−操向センサ、ll
a、 llb・・・・・・lrc・・・・・・光学セ
ンサ、3・・開信号処理装置、6・・・・・・データ処
理装置、9・・間アナログスイッチWLIO・・間セレ
クトスイッチ、11・・曲ボンネット、20・・・・・
・プラウ。
Claims (1)
- ロータリ耕耘又はプラウ耕起が選択的に可能な作業用車
輌において、検知対象に対して光を投射し、検知対象か
らの反射光を捉えて、反射光のレベルに応じた電気信号
を出力する光学センサを、機体の左右側夫々の前部には
各複数個、または機体の正面部には1個を、夫々の投受
光面が圃面に向くように取付け、前記正面部の光学セン
サはプラウ耕起時における既耕地と未耕地とを共に検知
対象とすべく左右方向への摺動自在になしてあり、これ
らの光学センサが出力する電気信号を選択的に利用して
ロータリ耕耘又はプラウ耕起のいずれの場合にも自動操
向を行わせるように構成したことを特徴とする作業用車
輌。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1979176699U JPS6037605Y2 (ja) | 1979-12-19 | 1979-12-19 | 作業用車輛 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1979176699U JPS6037605Y2 (ja) | 1979-12-19 | 1979-12-19 | 作業用車輛 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5692204U JPS5692204U (ja) | 1981-07-22 |
JPS6037605Y2 true JPS6037605Y2 (ja) | 1985-11-09 |
Family
ID=29687318
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1979176699U Expired JPS6037605Y2 (ja) | 1979-12-19 | 1979-12-19 | 作業用車輛 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6037605Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60120906A (ja) * | 1983-12-02 | 1985-06-28 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52152027A (en) * | 1976-06-10 | 1977-12-17 | Iseki & Co Ltd | Sensor for controlling directon of movement of agricultural mobil |
JPS52153531A (en) * | 1976-06-15 | 1977-12-20 | Iseki & Co Ltd | Control sensor for movable agricultural implement |
JPS53127114A (en) * | 1977-04-08 | 1978-11-07 | Kubota Ltd | Travelling farm machine with detecter of obstacle in front |
JPS5491419A (en) * | 1977-12-29 | 1979-07-19 | Sato Zoki Co Ltd | Position detecting device for farming machine |
-
1979
- 1979-12-19 JP JP1979176699U patent/JPS6037605Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52152027A (en) * | 1976-06-10 | 1977-12-17 | Iseki & Co Ltd | Sensor for controlling directon of movement of agricultural mobil |
JPS52153531A (en) * | 1976-06-15 | 1977-12-20 | Iseki & Co Ltd | Control sensor for movable agricultural implement |
JPS53127114A (en) * | 1977-04-08 | 1978-11-07 | Kubota Ltd | Travelling farm machine with detecter of obstacle in front |
JPS5491419A (en) * | 1977-12-29 | 1979-07-19 | Sato Zoki Co Ltd | Position detecting device for farming machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5692204U (ja) | 1981-07-22 |
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