JPS6029002A - 飛しよう体追尾装置 - Google Patents
飛しよう体追尾装置Info
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- JPS6029002A JPS6029002A JP13851083A JP13851083A JPS6029002A JP S6029002 A JPS6029002 A JP S6029002A JP 13851083 A JP13851083 A JP 13851083A JP 13851083 A JP13851083 A JP 13851083A JP S6029002 A JPS6029002 A JP S6029002A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
- G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/38—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of real or effective orientation of directivity characteristic of an antenna or an antenna system to give a desired condition of signal derived from that antenna or antenna system, e.g. to give a maximum or minimum signal
- G01S3/42—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of real or effective orientation of directivity characteristic of an antenna or an antenna system to give a desired condition of signal derived from that antenna or antenna system, e.g. to give a maximum or minimum signal the desired condition being maintained automatically
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、電波を送信する飛しよう体を観測局上で追
尾するための飛しよう体追尾装置に関するものである。
尾するための飛しよう体追尾装置に関するものである。
従来この種の装置として、第１図に示すものがあった。
図において、１は空中線装置、２は追尾受信装置、３は
空中線駆動モータ、４はこの駆動用モータ３の軸と連結
されているシンクロモータ。
空中線駆動モータ、４はこの駆動用モータ３の軸と連結
されているシンクロモータ。
５はモータ駆動装置、６はサーボ回路、７は角度変換装
置、８はプログラム制御装置、９は標準時刻信号入力端
子、１０は予測軌道データ入力端子である。そして２０
は上記３．５．６からなり、上記空中線装置１の方”向
を予め予測される飛しよう体の軌道データに基づいて制
御する駆動部である。
置、８はプログラム制御装置、９は標準時刻信号入力端
子、１０は予測軌道データ入力端子である。そして２０
は上記３．５．６からなり、上記空中線装置１の方”向
を予め予測される飛しよう体の軌道データに基づいて制
御する駆動部である。
次に動作について説明する。第１図に示す追尾方式とし
て従来下記の２種類があった。そのうちの一つは、飛し
よう体より送信されている電波を空中線装置１により捉
え、この電波方向と空中線装置１主ビーム方向との差信
号を追尾受信装置２によりめ、これをサーボ回路６に供
給し、さらに号−水回路６は、この差信号を零とする様
、かつ滑らかに空中線装置１を駆動制御する様駆動信４
を生成し、この信号に基づいてモータ駆動装置５により
空中線駆動用モータ３を駆動して空中線装置１を制御す
る方法である。
て従来下記の２種類があった。そのうちの一つは、飛し
よう体より送信されている電波を空中線装置１により捉
え、この電波方向と空中線装置１主ビーム方向との差信
号を追尾受信装置２によりめ、これをサーボ回路６に供
給し、さらに号−水回路６は、この差信号を零とする様
、かつ滑らかに空中線装置１を駆動制御する様駆動信４
を生成し、この信号に基づいてモータ駆動装置５により
空中線駆動用モータ３を駆動して空中線装置１を制御す
る方法である。
もう１つの方法はシンクロモータ４により検出される空
中線装置１の指向角度を、角度変換装置７によりデジタ
ル角度に変換し、この角度信号と飛しょう体の予測軌道
データ入力端子１０に供給される予測軌道データとの差
をプログラム制御装置８によりめ、サーボ回路６に供給
することにより、空中線装置１を制御する方法である。
中線装置１の指向角度を、角度変換装置７によりデジタ
ル角度に変換し、この角度信号と飛しょう体の予測軌道
データ入力端子１０に供給される予測軌道データとの差
をプログラム制御装置８によりめ、サーボ回路６に供給
することにより、空中線装置１を制御する方法である。
この時、予測軌道データの時刻と実際の時刻とのタイる
。
。
従来のこの２つの追尾方式は以上の様なものであるので
、飛しょう体からの電波と外部雑音との比（Ｃ／Ｎ比）
が悪いと、前者の方式では、追尾に必要な十分な受信レ
ベルが得られない場合が生ずる。又、後者の方式では到
来電波の強弱には関係ないが、飛しょう体追尾精度は予
測軌道データの精度できまり、十分な精度の予測データ
が得られない場合、所定の追尾精度が得られないという
欠点があった。
、飛しょう体からの電波と外部雑音との比（Ｃ／Ｎ比）
が悪いと、前者の方式では、追尾に必要な十分な受信レ
ベルが得られない場合が生ずる。又、後者の方式では到
来電波の強弱には関係ないが、飛しょう体追尾精度は予
測軌道データの精度できまり、十分な精度の予測データ
が得られない場合、所定の追尾精度が得られないという
欠点があった。
この発明は、上記の様な従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、飛しょう体予測軌道上を示す空中
線装置指向角度上に、空中線の各軸毎に、一連の受信可
能な予測オフセット値を又は受信不可能な予測オフセン
ト値を交互に加えた時に生ずる到来電波の受信レベル値
の差により、飛しょう体の予測軌道と実際の軌道との差
をめ、それを利用して予測軌道を補正することにより、
十分な追尾精度が得られる飛しょう体追尾装置を提供す
ることを目的としている。
めになされたもので、飛しょう体予測軌道上を示す空中
線装置指向角度上に、空中線の各軸毎に、一連の受信可
能な予測オフセット値を又は受信不可能な予測オフセン
ト値を交互に加えた時に生ずる到来電波の受信レベル値
の差により、飛しょう体の予測軌道と実際の軌道との差
をめ、それを利用して予測軌道を補正することにより、
十分な追尾精度が得られる飛しょう体追尾装置を提供す
ることを目的としている。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第２図において第１図と同一符号は同−又は相当部分を
示す。１１は追尾受信装置２よりめられた受信レベルを
、プログラム制御装置８に入力するための受信レベル出
力信号線である。そして本実施例では、上記プログラム
制御装置８は、前記空中線装置ｌの方向として与えるべ
き前記予測軌道データによる角度に所定のタイミングで
受信可能予測オフセット又は受信不可能な予測オフセン
トを交互に重畳し、この各オフセット量に応じて得られ
た飛しょう体からの受信データを抽出すると共に、この
受信データより得られた実際の飛しょう体の軌道データ
と、前記予測軌道データとの誤差を検出し、これに基づ
いて前記予測軌道データを修正する演算制御装置となっ
ている。
示す。１１は追尾受信装置２よりめられた受信レベルを
、プログラム制御装置８に入力するための受信レベル出
力信号線である。そして本実施例では、上記プログラム
制御装置８は、前記空中線装置ｌの方向として与えるべ
き前記予測軌道データによる角度に所定のタイミングで
受信可能予測オフセット又は受信不可能な予測オフセン
トを交互に重畳し、この各オフセット量に応じて得られ
た飛しょう体からの受信データを抽出すると共に、この
受信データより得られた実際の飛しょう体の軌道データ
と、前記予測軌道データとの誤差を検出し、これに基づ
いて前記予測軌道データを修正する演算制御装置となっ
ている。
また第３図は２軸で空中線を駆動している例において、
予測軌道角度上に重畳する角度補正値の基本周期を示す
ものである。すなわち、たて軸はアンテナの各軸の角度
補正値、よこ軸は時間経過を示す。第３図１８）に示す
曲線１１１は第１の軸の補正曲線で、第１の軸について
の先行する制御によって得られた予測軌道データによる
角度を中心に±４Δθ１の間を時間ｔｌｌ〜ｔ１２にか
けてステップ状に走査し、このときの各ステップ毎の受
信信号を抽出しようとするものである。また、第３図中
）に示す曲線１１２は第２の軸の補正曲線で、第２の軸
についての先行する制御によって得られた予測軌道デー
タによる角度を中心に±４Δθ２の間を時間ｔ２１〜ｔ
２２にかけてステップ状に走査し、゛このときの各ステ
ップ毎の受信信号を抽出しようとするものである。上記
最大オフセット量は、受信可能予測オフセット値である
。さらに、第３図（ａｌに示す曲線１１３は、受信不可
能な予測オフセット値Δθ３を時間ｔ３１〜ｔ３２にか
けて重畳し、その時の受信レベル、つまり雑音レベルを
抽出しようとするものである。
予測軌道角度上に重畳する角度補正値の基本周期を示す
ものである。すなわち、たて軸はアンテナの各軸の角度
補正値、よこ軸は時間経過を示す。第３図１８）に示す
曲線１１１は第１の軸の補正曲線で、第１の軸について
の先行する制御によって得られた予測軌道データによる
角度を中心に±４Δθ１の間を時間ｔｌｌ〜ｔ１２にか
けてステップ状に走査し、このときの各ステップ毎の受
信信号を抽出しようとするものである。また、第３図中
）に示す曲線１１２は第２の軸の補正曲線で、第２の軸
についての先行する制御によって得られた予測軌道デー
タによる角度を中心に±４Δθ２の間を時間ｔ２１〜ｔ
２２にかけてステップ状に走査し、゛このときの各ステ
ップ毎の受信信号を抽出しようとするものである。上記
最大オフセット量は、受信可能予測オフセット値である
。さらに、第３図（ａｌに示す曲線１１３は、受信不可
能な予測オフセット値Δθ３を時間ｔ３１〜ｔ３２にか
けて重畳し、その時の受信レベル、つまり雑音レベルを
抽出しようとするものである。
次に動作について説明する。プログラム制御装置８にて
飛しょう体の予測軌道データの軌道上に、一定時間間隔
で第３図に示す角度オフセット制御信号を１サイフルル
数１０サイクル重畳して空中線装置１を駆動する。これ
により時間ｔ３１〜ｔ３２に入手するデータは、飛しょ
う体付近のバソり・グランド雑音レベルと考えられ、４
時間ｔｌｌ〜１１２．ｔ２１〜ｔ２２に得られた受信レ
ベルから上記雑音レヘルを減することにより、信号対雑
音比が向上し、雑音に埋もれていた信号をも検出可能に
なる。また、上記処理を施された信号は、飛しょう体付
近を走査していることに相当するため、上記信号に高低
が生じ、この高低により飛しょう体の真の位置を推定す
ることが可能になる。
飛しょう体の予測軌道データの軌道上に、一定時間間隔
で第３図に示す角度オフセット制御信号を１サイフルル
数１０サイクル重畳して空中線装置１を駆動する。これ
により時間ｔ３１〜ｔ３２に入手するデータは、飛しょ
う体付近のバソり・グランド雑音レベルと考えられ、４
時間ｔｌｌ〜１１２．ｔ２１〜ｔ２２に得られた受信レ
ベルから上記雑音レヘルを減することにより、信号対雑
音比が向上し、雑音に埋もれていた信号をも検出可能に
なる。また、上記処理を施された信号は、飛しょう体付
近を走査していることに相当するため、上記信号に高低
が生じ、この高低により飛しょう体の真の位置を推定す
ることが可能になる。
このようにして上記受信データより実際の飛しよう体の
軌道データを得、該データと上記予測軌道データとの誤
差を検出し、この誤差に基づいて上記予測軌道データを
修正する。以上の処理は、検出された受信レベルを信号
線１１を経由してプログラム制御装置８に入力すること
によってプログラム制御装置８にて実行される。
軌道データを得、該データと上記予測軌道データとの誤
差を検出し、この誤差に基づいて上記予測軌道データを
修正する。以上の処理は、検出された受信レベルを信号
線１１を経由してプログラム制御装置８に入力すること
によってプログラム制御装置８にて実行される。
以上の様にこの発明によれば、飛しょう体の予測軌道デ
ータ上に一連の角度オフセント値を重畳して得た受信信
号より予測軌道データの補正値を得る様にしたので、到
来電波の受信レベルが低い場合でも、又その上爪しょう
体予測軌道データの精度があまりよくない場合でも、精
度よい指向精度で飛しょう体を追尾出来る効果がある。
ータ上に一連の角度オフセント値を重畳して得た受信信
号より予測軌道データの補正値を得る様にしたので、到
来電波の受信レベルが低い場合でも、又その上爪しょう
体予測軌道データの精度があまりよくない場合でも、精
度よい指向精度で飛しょう体を追尾出来る効果がある。
第１図は従来の追尾装置のブロック図、第２図はこの発
明の一実施例の飛しょう体追尾装置を示すブロック図、
第３図はこの発明を実現する際の空中線を駆動するため
の予測軌道角度上に重畳する角度補正値の基本周期を示
す図である。 １・・・空中線装置、２・・・追尾受信装置、３・・・
空中線駆動用モータ、５・・・モータ駆動装置、６・・
・サーボ回路、８・・・プログラム制御装置（演算制御
装置）、１０・・・予測軌道データ、２０・・・駆動部
、１１１・・・第１の駆動軸の角度補正値（受信可能な
角度オフセット値）、１１２・・・第２の駆動軸の角度
補正値（受信可能な角度オフセント値）、１１３・・・
受信不可能な角度オフセント値。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 手続補正書（自発） ｌ、事件の表示 特願昭 ５８−１３８５１０号２、発
明の名称 飛しよう体追尾装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄１発明の詳細な説明の欄、
及び図面の簡単な説明の欄 ６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲を別紙の通り訂正する
。 （２）明細書第４頁第１２行、第８頁第１３行、及び第
８頁第１５行の「受信可能な」を「受信可能と推定され
る」に訂正する。 （３１同第５頁第６〜７行及び第６頁第１０行の１受信
可能」を［受信可能と推定される」に訂正する。 （４）同第４頁第１３行、第５頁第７行、第６頁第１１
行、及び第８頁第１６行の「受信不可能」を「あきらか
に受信不可能」に訂正する。 以 上 特許請求の範囲 （１）飛しょう体の軌道に追従してその方向が制御され
る空中線装置と、この空中線装置の方向を予め予測され
る飛しょう体の軌道データに基づいて制御する駆動部と
、前記空中線装置の方向として与えるべき前記予測軌道
データによる角度に所定のタイミングで受信可能−ｍ−
予測オフセント又はム１立か延受信不可能な予測オフセ
ットを交互に重畳しこの各オフセント量に応じて得られ
た飛しょう体からの受信データを抽出すると共にこの受
信データより得られた実際の飛しょう体の軌道データと
前記予測軌道データとの感差を検出しこれに基づいて前
記予測軌道データを修正する演算制御装置とを備えたこ
とを特徴とする飛しょう体追尾装置。 （２）受信可能−と１ｊＬ方」℃灸予測オフセント及び
□ゐＪ」ど層に受信不可能な予測オフセットをそれぞれ
あらかじめ定められた角度範囲内で設定する様にしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の飛しょう体
追尾装置。
明の一実施例の飛しょう体追尾装置を示すブロック図、
第３図はこの発明を実現する際の空中線を駆動するため
の予測軌道角度上に重畳する角度補正値の基本周期を示
す図である。 １・・・空中線装置、２・・・追尾受信装置、３・・・
空中線駆動用モータ、５・・・モータ駆動装置、６・・
・サーボ回路、８・・・プログラム制御装置（演算制御
装置）、１０・・・予測軌道データ、２０・・・駆動部
、１１１・・・第１の駆動軸の角度補正値（受信可能な
角度オフセット値）、１１２・・・第２の駆動軸の角度
補正値（受信可能な角度オフセント値）、１１３・・・
受信不可能な角度オフセント値。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 手続補正書（自発） ｌ、事件の表示 特願昭 ５８−１３８５１０号２、発
明の名称 飛しよう体追尾装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄１発明の詳細な説明の欄、
及び図面の簡単な説明の欄 ６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲を別紙の通り訂正する
。 （２）明細書第４頁第１２行、第８頁第１３行、及び第
８頁第１５行の「受信可能な」を「受信可能と推定され
る」に訂正する。 （３１同第５頁第６〜７行及び第６頁第１０行の１受信
可能」を［受信可能と推定される」に訂正する。 （４）同第４頁第１３行、第５頁第７行、第６頁第１１
行、及び第８頁第１６行の「受信不可能」を「あきらか
に受信不可能」に訂正する。 以 上 特許請求の範囲 （１）飛しょう体の軌道に追従してその方向が制御され
る空中線装置と、この空中線装置の方向を予め予測され
る飛しょう体の軌道データに基づいて制御する駆動部と
、前記空中線装置の方向として与えるべき前記予測軌道
データによる角度に所定のタイミングで受信可能−ｍ−
予測オフセント又はム１立か延受信不可能な予測オフセ
ットを交互に重畳しこの各オフセント量に応じて得られ
た飛しょう体からの受信データを抽出すると共にこの受
信データより得られた実際の飛しょう体の軌道データと
前記予測軌道データとの感差を検出しこれに基づいて前
記予測軌道データを修正する演算制御装置とを備えたこ
とを特徴とする飛しょう体追尾装置。 （２）受信可能−と１ｊＬ方」℃灸予測オフセント及び
□ゐＪ」ど層に受信不可能な予測オフセットをそれぞれ
あらかじめ定められた角度範囲内で設定する様にしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の飛しょう体
追尾装置。
Claims (2)
- （１）飛しょう体の軌道に追従してその方向が制御され
る空中線装置と、この空中線装置の方向を予め予測され
る飛しょう体の軌道データに基づいて制御する駆動部と
、前記空中線装置の方向として与えるべき前記予測軌道
データによる角度に所定のタイミングで受信可能予測オ
フセット又は受信不可能な予測オフセットを交互に重畳
しこの各オフセット量に応じて得られた飛しょう体から
の受信データを抽出すると共にこの受信データより得ら
れた実際の飛しょう体の軌道データと前記予測軌道デー
タとの誤差を検出しこれに基づいて前記予測軌道データ
を修正する演算制御装置とを備えたことを特徴とする飛
しょう体追尾装置。 - （２） 受信可能な予測オフセット及び受信不可能な予
測オフセットをそれぞれあらかじめ定められた角度範囲
内で設定する様にしたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の飛しよう体追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13851083A JPS6029002A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 飛しよう体追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13851083A JPS6029002A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 飛しよう体追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029002A true JPS6029002A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=15223822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13851083A Pending JPS6029002A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 飛しよう体追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029002A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6210903A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-19 | Nec Corp | ステツプトラツク装置 |
| JPS6460009A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 | Sanwa Tekki Corp | Satellite tracking device for amateur radio |
| JPH0661726A (ja) * | 1993-02-19 | 1994-03-04 | Nippon Steel Corp | 移動体用アンテナ装置 |
| WO2019039514A1 (ja) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | 三菱電機株式会社 | 制御装置 |
-
1983
- 1983-07-27 JP JP13851083A patent/JPS6029002A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6210903A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-19 | Nec Corp | ステツプトラツク装置 |
| JPS6460009A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 | Sanwa Tekki Corp | Satellite tracking device for amateur radio |
| JPH0661726A (ja) * | 1993-02-19 | 1994-03-04 | Nippon Steel Corp | 移動体用アンテナ装置 |
| WO2019039514A1 (ja) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | 三菱電機株式会社 | 制御装置 |
| JPWO2019039514A1 (ja) * | 2017-08-23 | 2019-11-07 | 三菱電機株式会社 | 制御装置 |
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