JPS60242988A

JPS60242988A - グリツパの切換え装置

Info

Publication number: JPS60242988A
Application number: JP9874984A
Authority: JP
Inventors: 宇野　正人; 浦山　敏; 川名　武
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-05-18
Filing date: 1984-05-18
Publication date: 1985-12-02

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、組立用ロボット等のグリッパ切換え装置に関
する。

〔発明の背景〕

組立用四ボット等にあっては、寸法、形状。

表面状態などが異る多種多様の物品を扱うために、これ
ら多種多様の物品を把持するのに適した複数のグリッパ
が設けられている。

又組立用ロボット等にあっては、組立を敏速ζこ行なう
ために、ロボットの動作を敏速にする必要がある。

そのためには、ロボットの手先部の質量をなるべく小さ
くしなければならない。

従来のマルチグリッパの自動切換え方式を第１図及び第
２図に示し、説明する。

図において、グリッパ７α、７ｂは、真空吸着方式であ
る。組立ロボットの手首部２１には、ブラケット２が取
付けられ、このブラケット２には、回転板５が回転軸３
によシ回転可能なように支持されている。更にこの回転
板５には、グリッパ７α、７ｈが取付けられている。

このグリッパ７α、７Ａは、カップリング８を介して回
転軸３に結合されているアクチュエータ１０によって回
動される。又回転板５には、グリッパ７α、７ｈが所定
の位置番どなるように位置決め穴１１α、１１ｈが設け
られておシ、鋼球１２を上記位置決め穴１１α又は１１
Ａに嵌入することによシ、グリッパ７α又は７ｊを所定
の位置に固定する。

１３は鋼球１２を押し付けるためのコイルバネ、１４は
調整ネジである。図中、４は、トメネジ、９は、アクチ
ュエータ１０を固定するための取付具である。６α、６
ｈは、物品を吸着するためのパッドである。

この従来のグリッパ切換装置において、物品の形状１寸
法等に応じて、アクチュエータ１０により回転させられ
、把持する物品に適したグリッパに切換えられる。

このように従来のグリッパ切換え装置は、ロボットの手
先部にアクチュエータのような駆動源が装着され、かつ
、駆動力を伝達するための機構が必要となシ、構造が複
雑となって負荷イナーシャが大きくなり、高速で精密な
位置決めが困難であるという欠点がある。又ロボットの
手先部に駆動源を備えた場合は、可動先端部からの配線
、配管系の処理が非常に難しくなるという欠点がある。

又、グリッパを交換する自動ノ・ンド交換装置（ＡＨＣ
）のような方法もあるが、この場合は、グリッパを交換
する毎にグリッパ自体の着脱動作を行う手間が生じ、組
立時間に対するロスタイムが生ずるという欠点がある。

更に着脱に必要な動力、及び信号線の入出力接続機構が
複雑となシ、信頼性が低いという問題がある。

し発明の目的〕本発明は、上記従来の欠点及び問題点を解決したグリッ
パの切換え装置を提供せんとするものである。

〔発明の概要〕

即ち本発明は、ロボットの手先部を極力軽くすると共に
配線等を一切なくすために、手先部に駆動源を設けない
で、グリッパの切換えを可能にしたものであって、ロボ
ットの手先部に回転可能なように複数のグリッパを設け
、ロボットの手先部とは別の所にグリッパを回転させる
たためのドグを設け、ロボットの手先部の動作によって
回転部分なドグに当接しながら、グリッパを選択的に回
転し、所定のグリッパに切換えるようにしたことを特徴
とする。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例について詳細に説明する。先ず、
第３図によシ、全体の構成を説明する。図において、組
立ロボット２００手首２１にマルチグリッパ１が取付け
られている。２２はドグでアシ、ロボット２００手先部
とは別に設けられたスタンド２３に取付けられている。

なお７α、７ｂはグリッパ、１５はピンである。第４図
及び第５図は、マルチグリッパ１を部分的に示した詳細
図であシ、ロボット手首２１には、断面コの字状のブラ
ケット２が取付けられている。このブラケット２のコの
宇部に嵌合し、回転軸３によって回転可能なように回転
板５が軸支されている。

この回転板５には、グリッパ７α、７ｈ（本実施例では
２個）が固定され取付けられている。□又回転板５には
、位置決め用穴１１α、１１ｂがそれぞれグリッパ７α
、７６に対応して設けられている。１２は、グリッパ７
ａ、７１ｒを回転板５の所定の位置に定置するために設
けられた鋼球であシ、コイルバネ１６の弾性力によって
上記位置決め用穴１１α又は１１ｂに嵌太し、グリッパ
７α又は７ｈを所定の位置に固定する。１４は、コイル
バオ・１６の弾性力を調整するだめの調整ネジである。

１５ａ、　１５Ａは、ドグ２２（第６図）に当接し、回
転板５に回転力を与えるためのピン、６α、６４は把持
される物品に適合したパッドである。本実施例のグリッ
パは、吸着方式である。

以上のように構成した本実施例の作用について以下説明
する。先ず、第６図の状態から第７図の状態にグリッパ
を切換える動作について説明する。今、第６図の状態は
、グリッパ７ｂが水平、グリッパ７αが垂直になってい
る。この状態において、グリッパ７ｂによって別の部品
を把持する場合は、グリッパ７ｂを垂直の位置にする（
切換え）必要がある。

先ず、ロボット２０の動作によって、ドグ２２をピン１
５ｈに当接させ、マルチグリッパく１を矢印Ｊ方向に移
動し、回転板５を矢印に方向に回転させられる。次にマ
ルチグリッパ１を矢印り方向に移動し、グリッパ７ｂを
垂直にする。この時、鋼球１２は、コイルバネリの弾性
力によって、位置決め用穴１１ｈに嵌入され、グリッパ
７ｂは、所定の位置に固定される。

上記の説明では、マルチグリッパ１の動きを矢印Ｊ、Ｌ
方向に動かすようにして、グリッパを切換えるようにし
たが、矢印Ｍのようにマルチグリッパ１を連続的に移動
することによシ行うことができる。

とのように、グリッパ７αから７ｂに切換えた後、ロボ
ット２０を操作し、マルチグリッパ１を高速移動し組立
作業を行う。

又第７図の状態から第６図の状態への切換えも同様に行
う。

し発明の効果〕以上詳述した通り本発明に係るグリッパの切換え装置に
よれば、ロボットの手先部ｔと回転可能なように複数の
グリッパを設け、別に設けたドグによりグリッパを回転
し切換えるようにしたので、ロボットの手先部に駆動装
置及び駆動力伝達機構を取付けないで、グリッパの切換
えが確実に行なうことができ、手先部の重量を大幅に軽
減することができた。

その結果、ロボッ、トの手先部を高速移動しても負荷イ
ナーシャが働かず、位置決め精度も向上し、ロボットの
作業性を大幅に向上することができた。

又、グリッパの切換えは、ロボットの簡単な動作によっ
て自動的ｔと行なえるので、グリッパ切換えに要するロ
スタイムがほとんどなく、ロボットの稼動効率を向上す
ることができた。

更に、手先部に駆動機構がないので、これに要する配線
や配管が不要となり、組立部品への配線、配管の引掛り
等がなく、断線等の事故もなく信頼性を向上すると共に
、不要な物が手先部にないので、細い部分の組立が容易
であるなど、実用上極めて優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は従来のマルチグリッパを示す図であ
り、第１図は正面図、第２図は要部を縦断面して示ｌ−
た側面図である。第３図乃至第７図は本発明の一実施例であり、第５図は
、グリッパ切換え装置の全体を示す斜視図、第４図はマ
ルチグリッパの正面図、第５図はマルチグリッパの要部
を縦断面して示した側面図、第６図及び第７図はマルチ
グリッパの作動を説明するために示した説明用図であり
、第６図はグリッパ７ｂが水平状態にある正面図、第７
図はグリッパ７ｈが垂直状態に切換えられた状態を示す
正面図である。１・・マルチグリッパ、２・・・ブラケット、７α、７
ｈ　・グリッパ、２０・・・組立ロボット、２１・・手
首、２２・切換用ドグ。第　１　囚第３虐２θ 第４膿第５１第　６０第７０

Claims

【特許請求の範囲】

物品の形状２寸法１表面状態に応じて把持可能な複数個
のグリッパを回動可能なように手先部に設けたロボット
と、上記手先部とは別に設けられグリッパを回転切換え
するドグとを設け、上記手先部の動作によって回転部分
なドグに当接し、グリッパを選択的ｔこ回転して切換え
ることを特徴とするグリッパの切換え装置。