CN215273291U - 主操作手及力反馈设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种主操作手及力反馈设备，包括支撑组件和操控组件。其中，支撑组件包括机架和旋转台，旋转台包括支撑部、第一挡位部和第二挡位部，支撑部连接于机架，且能够相对于机架定轴转动，第一挡位部和第二挡位部均固定于支撑部。操控组件包括第一臂、第二臂、第三臂和握把，第一臂、第二臂、第三臂和握把首尾依次连接，第一臂远离第二臂的一端铰接于支撑部，第一挡位部位于支撑部与第一臂相铰接处的上方，第二挡位部位于支撑部与第一臂相铰接处的下方，第一挡位部和第二挡位部用于限制第一臂的转动范围。第一臂有转动超范围的趋势时均能够受到来自第一挡位部或第二挡位部的限制，有效降低了故障率，缩减了后期维护成本。

Description

主操作手及力反馈设备

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及主操作手及力反馈设备。

背景技术

相关技术中，使用者在操作主操作手对从操作手进行控制时，容易发生操作幅度过大的情况，导致主操作手的第一臂转动范围超出正常范围，从而使得主操作手出现故障，增加了主操作手的故障率，提高了维护成本。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种主操作手，能够有效降低故障率。

本实用新型还提出了一种具有上述主操作手的力反馈设备。

本实用新型的第一方面实施例提供了主操作手，包括：

支撑组件，包括机架和旋转台，所述旋转台包括支撑部、第一挡位部和第二挡位部，所述支撑部连接于所述机架，且能够相对于所述机架定轴转动，所述第一挡位部和所述第二挡位部均固定于所述支撑部；

操控组件，包括第一臂、第二臂、第三臂和握把，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述握把首尾依次连接，所述第一臂远离所述第二臂的一端铰接于所述支撑部，所述第一挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的上方，所述第二挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的下方，所述第一挡位部和所述第二挡位部用于限制所述第一臂的转动范围。

根据本实用新型实施例的主操作手，至少具有如下技术效果：

通过在支撑部上设置第一挡位部和第二挡位部，第一臂有转动超范围的趋势时均能够受到来自第一挡位部或第二挡位部的限制，从而避免了因第一臂转动范围过大而造成损坏的情况发生，有效降低了故障率，缩减了后期维护成本。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，还包括阻力组件，所述阻力组件连接于所述操控组件，用于对所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述握把中的至少一种施加反馈力。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，所述阻力组件包括第一阻力部，所述第一阻力部安装于所述机架，所述支撑部连接于所述机架的一端连接于所述第一阻力部，所述第一阻力部用于对所述支撑部施加第一反馈力。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，所述阻力组件还包括第一转动部和第二阻力部，所述第一转动部包括轴台和第一转轴，所述轴台固定于所述第一臂铰接于所述支撑部的一端，且能够随所述第一臂铰接于所述支撑部的一端的转动发生定轴转动，所述第一转轴的一端固定于所述轴台，所述第一转轴的另一端连接于所述第二阻力部，所述第二阻力部安装于所述第一挡位部远离所述支撑部的侧面和所述第二挡位部远离所述支撑部的侧面，用于通过所述第一转动部对所述第一臂施加第二反馈力。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，所述旋转台还包括连接部，所述连接部的一端连接于所述第一挡位部，所述连接部的另一端连接于所述第二挡位部，所述第二阻力部安装于所述第一挡位部远离所述支撑部的侧面、所述连接部远离所述支撑部的侧面和所述第二挡位部远离所述支撑部的侧面。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，所述阻力组件还包括第三阻力部，所述操控组件还包括第二转动部，所述第二转动部包括第二转轴、传动索和传动轮，所述第二转轴的一端连接于所述第一臂，所述第二转轴的另一端连接于所述第三阻力部，所述第二转轴能够相对于所述第一臂定轴转动，所述传动轮固定套设于所述第二转轴，所述传动索绕于所述传动轮和所述第二臂连接于所述第一臂处，所述第三阻力部用于通过所述第二转动部对所述第二臂施加第三反馈力。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，所述传动轮上设置有环形槽，所述传动索贴合于所述传动轮的部分容置于所述环形槽，所述环形槽用于限制所述传动索在所述传动轮上的轴向移动。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，所述传动轮上设置有第一定位面，所述第二转轴上设置有第二定位面，固定套设于所述第二转轴的所述传动轮的所述第一定位面贴合于所述第二定位面。

根据本实用新型的一些实施例的主操作手，所述握把上设置有多个按钮，各所述按钮以所述握把的中轴线为轴线呈中心对称分布。

本实用新型的第二方面实施例提供了力反馈设备，包括从操作手和根据本实用新型上述第一方面实施例的主操作手，所述主操作手用于控制所述从操作手进行作业。

根据本实用新型实施例的力反馈设备，至少具有如下技术效果：

通过采用上述主操作手，有效降低了力反馈设备在使用过程中出现故障的概率，有效缩减了后期维护成本。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例中主操作手的立体示意图；

图2为本实用新型实施例中旋转台的立体示意图；

图3为本实用新型实施例中第一臂、旋转台与第二阻力部的分解示意图；

图4为本实用新型实施例中第一臂、第二臂、旋转台和第三阻力部的局部立体剖视示意图；

图5为本实用新型实施例中传动轮的立体示意图；

图6为本实用新型实施例中第二臂、第三臂、握把的局部立体示意图；

图7为本实用新型实施例中握把的分解示意图。

附图标记：支撑组件100、机架110、容置腔111、过线槽112、支撑脚座113、旋转台120、支撑部121、连接轴122、支架123、第一挡位部131、第二挡位部132、连接部133、操控组件200、零点定位座201、第一臂210、第二臂220、第二铰接轴221、凸出轴222、第一编码器223、安装板224、转动凸台225、第三臂230、第二编码器231、握把240、握柄241、握柄座242、第三编码器243、按钮244、第一阻力部310、第二阻力部320、第三阻力部330、第一转动部340、轴台341、第一转轴342、第二转动部350、第二转轴351、传动轮352、环形槽353、第一定位面354。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

下面参考图1至图7描述根据本实用新型实施例的主操作手。

根据本实用新型第一方面实施例的主操作手，包括支撑组件100和操控组件200。

其中，支撑组件100包括机架110和旋转台120，旋转台120包括支撑部121、第一挡位部131和第二挡位部132，支撑部121连接于机架110，且能够相对于机架110定轴转动，第一挡位部131和第二挡位部132均固定于支撑部121。操控组件200包括第一臂210、第二臂220、第三臂230和握把240，第一臂210、第二臂220、第三臂230和握把240首尾依次连接，第一臂210远离第二臂220的一端铰接于支撑部121，第一挡位部131位于支撑部121与第一臂210相铰接处的上方，第二挡位部132位于支撑部121与第一臂210相铰接处的下方，第一挡位部131和第二挡位部132用于限制第一臂210的转动范围。

具体地，支撑组件100包括有机架110和旋转台120，机架110由多块板材拼接而成，呈长方体状。如图2所示，旋转台120包括支撑部121、第一挡位部131和第二挡位部132，支撑部121又包括连接轴122和支架123。其中支架123过焊接或一体成型等方式同连接轴122固定在一起，且支架123有一侧面为平面，第一挡位部131和第二挡位部132便通过焊接或一体成型等方式固定在该平面上。同时，在机架110的上侧面上设置有通孔，旋转台120的连接轴122与该通孔通过轴承连接，从而使得旋转台120能够相对于机架110绕连接轴122的中轴线定轴转动。

操控组件200包括有第一臂210、第二臂220、第三臂230和握把240。其中第一臂210的一端通过第一铰接轴借助轴承铰接于支架123，并设置在第一挡位部131与第二挡位部132所在的一侧，从而使得第一臂210能够相较于旋转台120绕第一铰接轴的中轴线定轴旋转。为方便描述，将第一臂210铰接于支架123处命名为铰接点，为使得第一臂210的转动范围能够得到有效的限制，故将铰接点设置在第一挡位部131与第二挡位部132之间，且第一挡位部131到该铰接点的距离，以及第二挡位部132到该铰接点的距离均小于第一臂210的长度。

可以理解的是，这样的设计下，当第一臂210的转动幅度过大时，一定会受到来自第一挡位部131或第二挡位部132的阻挡，而第一挡位部131与铰接点之间的连线，同第二挡位部132与铰接点之间的连线的夹角，能够根据实际需求进行适应性调整，以确保第一臂210始终在设定范围内转动。

此外，第一臂210的另一端则通过第二铰接轴221借助轴承铰接于第二臂220的一端，从而使得第二臂220能够相对于第一臂210绕第二铰接轴221的中轴线定轴转动。第三臂230作为握把240与第二臂220之间的衔接，通过设置在其一端的凸出轴222借助轴承相连接于第二臂220远离第一臂210的一端，此时凸出轴222的中轴线所示的方向与第二臂220远离第一臂210的一端的延伸方向相同，使得第三臂230能够相对于第二臂220绕凸出轴222的中轴线定轴转动，且第三臂230远离第二臂220的一端的延伸方向始终与第二臂220远离第一臂210的一端的延伸方向相同。在第二臂220上还设置有第一编码器223和安装板224，第一编码器223通过粘贴或卡槽卡扣连接等方式固定在安装板224上，安装板224则通过焊接或紧固件连接等方式固定在第二臂220上。凸出轴222此时远离第三臂230的一端将延伸至第一编码器223处，并与第一编码器223相连，使得第一编码器223能够接收到凸出轴222转动时的参数，如转动速度和转动角度等，采集到这些参数的第一编码器223将这些参数发送至主操作手所操控的从操作手处，从而方便于更精确地控制从操作手上相对应的关节活动。

握把240则通过第三铰接轴借助轴承铰接于第三臂230远离第二臂220的一端，从而使得握把240能够相对于第三臂230绕第三铰接轴的中轴线定轴转动。此时，在第三臂230上还设置有第二编码器231，第二编码器231通过粘接或卡接卡扣连接等方式固定于第三臂230，且第二编码器231与第三铰接轴同轴线设置，使得第二编码器231能够采集到第三铰接轴的转动参数，采集到的第三铰接轴的转动参数后，第二编码器231能够将这些参数发送至从操作手，从而方便于更精确地控制从操作手上相对应的关节活动。

在具体的使用过程中，使用者需握住握把240，通过对握把240施加作用力，来带动操控组件200中各部件以及旋转台120的运动，而六自由度的设计也使得主操作手能够模拟出实际使用时各种角度的操作。当使用者向上或向下拖动握把240的幅度过大时，第一臂210便会受到来自第一挡位部131或第二挡位部132的阻挡，从而避免了因第一臂210转动范围过大而造成损坏的情况发生，有效降低了故障率，缩减了后期维护成本。

作为对上述方案的改进，在机架110的下方设置有支撑脚座113，支撑脚座113的高度能够根据实际需求进行适应性调整。通过设置支撑脚座113，能够对握把240的高度进行调节，使得使用者在拿起握把240时更加方便。

作为对上述方案的改进，操控组件200中还包括有零点定位座201，零点定位座201固定在机架110上，使用者在使用结束后需要将握把240远离第三臂230的一端再次放回到零点定位座201处，从而使得各次对握把240的操作之间不会产生相互干扰。

在本实用新型的一些具体实施例中，还包括阻力组件，阻力组件连接于操控组件200，用于对第一臂210、第二臂220、第三臂230、握把240中的至少一种施加反馈力。

具体地，为使得与主操作手相匹配的从操作手在抓取物体，或在移动过程中遇到障碍时，使用者能够及时得到力反馈，故还设置有阻力组件。阻力组件能够接受到从操作手上设置的力传感器所发送的信号，并以此作为依据，可以仅对第一臂210、第二臂220、第三臂230或握把240中的一个施加其对应自由度上的反馈力，也可以对第一臂210、第二臂220、第三臂230或握把240中的多个分别施加各自对应自由度上的反馈力。

阻力组件的工作原理可以为机械式，即通过气缸等元件直接操控具有一定间隔的两个刹片之间的距离，来改变夹在两个刹片之间的轴或薄片等所受摩擦力的大小，以此来对操控组件200中的部件施加反馈力，也可以为电磁式，通过在刹片上设置电磁铁，通过改变电磁铁的磁性来改变刹片能够对轴或薄片等施加的作用力，从而实现对操控组件200中的部件施加反馈力。

需要理解的是，上述的轴与薄片等都会通过紧固件连接或焊接等方式固定在对应的操控组件200的部件上，从而能够将刹片作用于轴或薄片等的作用力或力矩传递到其所对应的操控组件200的部件上。可以理解的是，阻力组件的具体工作形式能够随其结构的不同而作出适应性调整。

在本实用新型的一些具体实施例中，阻力组件包括第一阻力部310，第一阻力部310安装于机架110，支撑部121连接于机架110的一端连接于第一阻力部310，第一阻力部310用于对支撑部121施加第一反馈力。

具体地，在机架110内设置有容置腔111，第一阻力部310通过紧固件安装在机架110上，并容置在容置腔111中。第一阻力部310的原理可以为上述的电磁式或是机械式等。同时，支撑部121的连接轴122插入到了第一阻力部310中，由此，第一阻力部310便可以对支撑部121施加第一反馈力，从而使得使用者在操作握把240时，能够感受到从操作手所受到的旋转台120旋转方向上的阻力。

作为上述方案的改进，在机架110同旋转台120相连接的侧面上设置有至少一个过线槽112，过线槽112为通槽，设置在旋转台120的四周，可以呈“C”字状，也可以为圆孔状等。通过设置过线槽112，使得主操作手中的电路更加规整。

在本实用新型的一些具体实施例中，阻力组件还包括第一转动部340和第二阻力部320，第一转动部340包括轴台341和第一转轴342，轴台341固定于第一臂210铰接于支撑部121的一端，且能够随第一臂210铰接于支撑部121的一端的转动发生定轴转动，第一转轴342的一端固定于轴台341，第一转轴342的另一端连接于第二阻力部320，第二阻力部320安装于第一挡位部131远离支撑部121的侧面和第二挡位部132远离支撑部121的侧面，用于通过第一转动部340对第一臂210施加第二反馈力。

具体地，如图3所示，阻力组件还包括有第二阻力部320和第一转动部340，此时第一挡位部131远离支架123的侧面与第二挡位部132远离支架123的侧面共面，使得第二阻力部320能够通过紧固件同时安装在第一挡位部131远离支撑部121的侧面和第二挡位部132远离支撑部121的侧面上，将第一臂210铰接于支架123的一端限制在由第一挡位部131、第二挡位部132和第二阻力部320所限定出的空间内。第二阻力部320的原理可以为上述的电磁式或是机械式等。

第一转动部340包括有轴台341和第一转轴342，其中轴台341呈法兰盘状，第一转轴342通过焊接或一体成型等方式固定在轴台341的一个端面上，而轴台341远离第一转轴342的侧面则贴合于第一臂210，并通过紧固件安装在第一臂210铰接于支架123的一端上，且使得此时第一铰接轴与第一转轴342的轴线重合，从而使得第一转轴342能够随着第一臂210的旋转而同步旋转。同时，第一转轴342远离轴台341的一端插入到第二阻力部320中，由此，第二阻力部320能够通过第一转轴342将第二反馈力传递至轴台341，再通过轴台341传递至第一臂210，实现对第一臂210的力反馈。

作为上述方案的改进，在第一转轴342上设置有一个平行于呈圆柱状的第一转轴342的轴线的平面，同时在第二阻力部320上设置有相适配的连接孔，连接孔上同样设置有与该平面相平行的平面，通过两个平面的相互配合确保了第一转轴342不会相对于第二阻力部320发生转动，提高了第二反馈力的精确度。

在本实用新型的一些具体实施例中，旋转台120还包括连接部133，连接部133的一端连接于第一挡位部131，连接部133的另一端连接于第二挡位部132，第二阻力部320安装于第一挡位部131远离支撑部121的侧面、连接部133远离支撑部121的侧面和第二挡位部132远离支撑部121的侧面。

具体地，第一挡位部131、连接部133和第二挡位部132通过焊接或一体成型等方式首尾依次相连，沿弧线延伸的连接部133使得最终第一挡位部131、连接部133和第二挡位部132所组成的结构呈“C”字状，第一臂210铰接于支架123的一端此时则被限定在第一挡位部131、连接部133和第二挡位部132所限定出的空间中。

第一挡位部131远离支架123的侧面、第二挡位部132远离支架123的侧面和连接部133远离支架123的侧面共面，从而使得第二阻力部320能够通过紧固件同时安装在第一挡位部131远离支撑部121的侧面、第二挡位部132远离支撑部121的侧面和连接部133远离支架123的侧面上。可以理解的是，这样的设计使得第二阻力部320上能够设置更多紧固件，强化了第二阻力部320的连接，使其不易松动脱落，确保了能够准确地对第一臂210反馈第二反馈力。

在本实用新型的一些具体实施例中，阻力组件还包括第三阻力部330，操控组件200还包括第二转动部350，第二转动部350包括第二转轴351、传动索(未画出)和传动轮352，第二转轴351的一端连接于第一臂210，第二转轴351的另一端连接于第三阻力部330，第二转轴351能够相对于第一臂210定轴转动，传动轮352固定套设于第二转轴351，传动索绕于传动轮352和第二臂220连接于第一臂210处，第三阻力部330用于通过第二转动部350对第二臂220施加第三反馈力。

具体地，如图4所示，阻力组件还包括有第三阻力部330，第三阻力部330通过紧固件固定在支架123远离第一臂210的侧面上。第三阻力部330的原理可以为上述的电磁式或是机械式等。同时，操控组件200中还包括有第二转动部350，第二转动部350中包括有第二转轴351、固定套设在第二转轴351上的传动轮352，以及缠绕在传动轮352上的传动索。其中第二转轴351通过轴承与支架123相配合，使得第二转轴351能够绕其轴线定轴转动，且第二转轴351位于第三阻力部330所在一侧的一端插入到第三阻力部330中。为简化结构，此时的第二转轴351与第一铰接轴为同一根轴。传动轮352呈圆柱状，通过过盈配合或连接键等固定套设在第二转轴351上，能够随第二转轴351的转动而同步转动。

传动索在对预测最大受力较低时可以为皮带，也可以为刚度和强度更大的钢索，其呈首尾相接的闭环。为使得传动索能够作用于第二臂220，在第二臂220铰接于第一臂210处设置有转动凸台225，转动凸台225呈圆柱状，固定于第二臂220朝向第一臂210的侧面，此时传动索同时套在传动轮352和转动凸台225上。不难理解，通过这样的设计，第三阻力部330能够将接收到的第三反馈力依次通过第二转轴351、传动轮352以及传动索传递至第二臂220，实现对第二臂220的力反馈。

在本实用新型的一些具体实施例中，传动轮352上设置有环形槽353，传动索贴合于传动轮352的部分容置于环形槽353，环形槽353用于限制传动索在传动轮352上的轴向移动。

具体地，如图5所示，在传动轮352上设置有沿传动轮352侧面环绕一周的环形槽353，传动索套在传动轮352处的部分会嵌入到环形槽353中，不难理解，环形槽353的设计能够有效地限定传动索在传动轮352上的位置，确保传动索在传递第三反馈力的过程中不会沿着第二转轴351的轴向滑动，从而确保了第三反馈力的准确度。

在本实用新型的一些具体实施例中，传动轮352上设置有第一定位面354，第二转轴351上设置有第二定位面，固定套设于第二转轴351的传动轮352的第一定位面354贴合于第二定位面。

具体地，如图5所示，在传动轮352套设于第二转轴351的通孔内壁上设置有第一定位面354，在第二转轴351上设置有与第一定位面354相对应的第二定位面，使得传动轮352套设在第二转轴351上时，第一定位面354能够贴合于第二定位面，通过第一定位面354与第二定位面的相互配合确保了第二转轴351不会相对于传动轮352发生转动，提高了第三反馈力的精确度。

在本实用新型的一些具体实施例中，握把240上设置有多个按钮244，各按钮244以握把240的中轴线为轴线呈中心对称分布。

具体地，如图6和图7所示，握把240包括有握柄241、握柄座242和第三编码器243，其中握柄座242同第三臂230相铰接，握柄241则通过紧固件连接或卡槽卡扣连接等方式固定在握柄座242远离第三臂230的一端，第三编码器243则被容置在握柄241与握柄座242相连接处、设置在握柄241或握柄座242上的腔内。在握柄241上设置有多个按钮244，各按钮244可以对从操作手上的机械爪的开合或抓取等有着直接的控制功能，也可以被设计为控制其他功能的按钮244式开关，其具体功能可以根据实际需求进行适应性调整。

握柄241呈圆柱状，此时各按钮244以握柄241的中轴线为轴线呈中心对称设置在握柄241的侧面上，而各按钮244同第三编码器243电连接，使得第三编码器243能够采集到来自各按钮244的状态信息，进而完成对相关部件的控制。不难理解，这样的设计使得使用者在使用主操作手的过程中更加便捷。

根据本实用新型第二方面实施例的力反馈设备，包括从操作手和根据本实用新型上述第一方面实施例的主操作手，主操作手用于控制从操作手进行作业。

具体地，在从操作手各对应的关节处均设置有相应的驱动装置，用于将主操作手中操控组件200内各部件的运动在从操作手上再现出来，实现了远程通过主操作手控制从操作手作业的目的。可以理解的是，通过采用上述主操作手，有效降低了力反馈设备在使用过程中出现故障的概率，有效缩减了后期维护成本。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.主操作手，其特征在于，包括：

支撑组件，包括机架和旋转台，所述旋转台包括支撑部、第一挡位部和第二挡位部，所述支撑部连接于所述机架，且能够相对于所述机架定轴转动，所述第一挡位部和所述第二挡位部均固定于所述支撑部；

操控组件，包括第一臂、第二臂、第三臂和握把，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述握把首尾依次连接，所述第一臂远离所述第二臂的一端铰接于所述支撑部，所述第一挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的上方，所述第二挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的下方，所述第一挡位部和所述第二挡位部用于限制所述第一臂的转动范围。

2.根据权利要求1所述的主操作手，其特征在于，还包括阻力组件，所述阻力组件连接于所述操控组件，用于对所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述握把中的至少一种施加反馈力。

3.根据权利要求2所述的主操作手，其特征在于，所述阻力组件包括第一阻力部，所述第一阻力部安装于所述机架，所述支撑部连接于所述机架的一端连接于所述第一阻力部，所述第一阻力部用于对所述支撑部施加第一反馈力。

4.根据权利要求2所述的主操作手，其特征在于，所述阻力组件还包括第一转动部和第二阻力部，所述第一转动部包括轴台和第一转轴，所述轴台固定于所述第一臂铰接于所述支撑部的一端，且能够随所述第一臂铰接于所述支撑部的一端的转动发生定轴转动，所述第一转轴的一端固定于所述轴台，所述第一转轴的另一端连接于所述第二阻力部，所述第二阻力部安装于所述第一挡位部远离所述支撑部的侧面和所述第二挡位部远离所述支撑部的侧面，用于通过所述第一转动部对所述第一臂施加第二反馈力。

5.根据权利要求4所述的主操作手，其特征在于，所述旋转台还包括连接部，所述连接部的一端连接于所述第一挡位部，所述连接部的另一端连接于所述第二挡位部，所述第二阻力部安装于所述第一挡位部远离所述支撑部的侧面、所述连接部远离所述支撑部的侧面和所述第二挡位部远离所述支撑部的侧面。

6.根据权利要求2所述的主操作手，其特征在于，所述阻力组件还包括第三阻力部，所述操控组件还包括第二转动部，所述第二转动部包括第二转轴、传动索和传动轮，所述第二转轴的一端连接于所述第一臂，所述第二转轴的另一端连接于所述第三阻力部，所述第二转轴能够相对于所述第一臂定轴转动，所述传动轮固定套设于所述第二转轴，所述传动索绕于所述传动轮和所述第二臂连接于所述第一臂处，所述第三阻力部用于通过所述第二转动部对所述第二臂施加第三反馈力。

7.根据权利要求6所述的主操作手，其特征在于，所述传动轮上设置有环形槽，所述传动索贴合于所述传动轮的部分容置于所述环形槽，所述环形槽用于限制所述传动索在所述传动轮上的轴向移动。

8.根据权利要求6所述的主操作手，其特征在于，所述传动轮上设置有第一定位面，所述第二转轴上设置有第二定位面，固定套设于所述第二转轴的所述传动轮的所述第一定位面贴合于所述第二定位面。

9.根据权利要求1所述的主操作手，其特征在于，所述握把上设置有多个按钮，各所述按钮以所述握把的中轴线为轴线呈中心对称分布。

10.力反馈设备，其特征在于，包括从操作手和权利要求1至9中任一项所述的主操作手，所述主操作手用于控制所述从操作手进行作业。

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