JPS60190808A - ジヤイロ基準儀におけるシンクロ角度信号修正方法及びその装置 - Google Patents
ジヤイロ基準儀におけるシンクロ角度信号修正方法及びその装置Info
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- JPS60190808A JPS60190808A JP4539184A JP4539184A JPS60190808A JP S60190808 A JPS60190808 A JP S60190808A JP 4539184 A JP4539184 A JP 4539184A JP 4539184 A JP4539184 A JP 4539184A JP S60190808 A JPS60190808 A JP S60190808A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
投軛分−野−
この発明は、航空機や船舶等の航行体の方位や姿勢を高
精度で検出するジャイロ基ｉ（Ｑ儀に関し、特に、その
プラットホームを支持するシンバル機構の各自由回転軸
に装着さＪしたシンクロ角度発信器から出力されるシン
クロ角度口５３の誤差を修正する方法及びその装置に関
する。
精度で検出するジャイロ基ｉ（Ｑ儀に関し、特に、その
プラットホームを支持するシンバル機構の各自由回転軸
に装着さＪしたシンクロ角度発信器から出力されるシン
クロ角度口５３の誤差を修正する方法及びその装置に関
する。
に敦皮揺
一般に、航行体の方位や姿勢の基準信号はジャイロコン
パスや慣性航法装置から得ており、これらの装置にはジ
ャイロ基準儀が使われている。
パスや慣性航法装置から得ており、これらの装置にはジ
ャイロ基準儀が使われている。
ジャイロ基準儀は、ジャイロ及び加速度計よりなるセン
サ群によって常に水平に安定制御されるブラシ１へホー
ムをシンバル機構によって航行体の機体に対して回動自
在に支持し、そのジンバル機構の各自由回転軸であるシ
ンバル軸にシンクロ角度発信器を数個けてあり、そのシ
ンクロ角度発信器からジンバル支持部とジンバル軸との
相対回転角度、すなわちプラットホームと機体とのなす
角度に応じたシンクロ角度信号を出力する。
サ群によって常に水平に安定制御されるブラシ１へホー
ムをシンバル機構によって航行体の機体に対して回動自
在に支持し、そのジンバル機構の各自由回転軸であるシ
ンバル軸にシンクロ角度発信器を数個けてあり、そのシ
ンクロ角度発信器からジンバル支持部とジンバル軸との
相対回転角度、すなわちプラットホームと機体とのなす
角度に応じたシンクロ角度信号を出力する。
したがって、航行体の方位や姿勢角度等を高精度で検出
するには、このジャイロ基準儀によるシンクロ角度信号
を精度よく取出すことが必要である。
するには、このジャイロ基準儀によるシンクロ角度信号
を精度よく取出すことが必要である。
しかしながら、実際には航行体がその運動によって傾斜
すると、それに伴ってブラシ１−ホーム及びセンサ群の
重量により機体の傾斜面に沿った横方向の力が作用し、
ジンバル支持部や防振機構等に微小なたわみや歪が生じ
る。
すると、それに伴ってブラシ１−ホーム及びセンサ群の
重量により機体の傾斜面に沿った横方向の力が作用し、
ジンバル支持部や防振機構等に微小なたわみや歪が生じ
る。
そのため、水平なプラットホームを基準として発生され
るシンクロ角度信号にも微小な誤差が付加されることに
なる。
るシンクロ角度信号にも微小な誤差が付加されることに
なる。
現在、一般に使用されている各種のジャイロ基準儀は、
そのジンバル支持部に防振機構や耐衝撃機構を含んでい
て構造が複雑なため、このような支持部のたわみや歪に
よる誤差が発生しやすい。
そのジンバル支持部に防振機構や耐衝撃機構を含んでい
て構造が複雑なため、このような支持部のたわみや歪に
よる誤差が発生しやすい。
旦−煎
この発明は、このようなジャイロ基準儀におけるシンク
ロ角度信号の誤差を修正し、プラットホームを基準とす
る航行体の方位及び姿勢角度を高精度で検出できるよう
にすることを目的とする。
ロ角度信号の誤差を修正し、プラットホームを基準とす
る航行体の方位及び姿勢角度を高精度で検出できるよう
にすることを目的とする。
Ｗ−爪
そのため、この発明は上述のようなジャイロ基準儀にお
いて、シンクロ角度発信器の出力信号を。
いて、シンクロ角度発信器の出力信号を。
そのシンクロ角度発信器の一次励磁巻−線のつくる磁界
に直交する磁界を発生させる補償巻線にフィードバック
することにより、ジンバル機構の支持部のたわみ等によ
るシンクロ角度信号のに（差を修正する方法及びその装
置を提供するものである。
に直交する磁界を発生させる補償巻線にフィードバック
することにより、ジンバル機構の支持部のたわみ等によ
るシンクロ角度信号のに（差を修正する方法及びその装
置を提供するものである。
月Ｉ
以下、この発明の詳細な説明するが、先ず第１図〜第４
図によって、この発明によるシンクロ角度信号の誤差修
正方法及びその装置の基本的な説明を行なう。
図によって、この発明によるシンクロ角度信号の誤差修
正方法及びその装置の基本的な説明を行なう。
第１図は、この発明を実施すべき１軸のジャイロ基準儀
を簡略化して示す。
を簡略化して示す。
１はプラットホームで、ジャイロ及び加速度計よりなる
センサ群２を載置しており、それらによって傾斜角と加
速度が検出されて、常に水平に安定制御さＪし、シンバ
ル機構乙によって航行体の機体４に対して回転自在に支
持されている。
センサ群２を載置しており、それらによって傾斜角と加
速度が検出されて、常に水平に安定制御さＪし、シンバ
ル機構乙によって航行体の機体４に対して回転自在に支
持されている。
このシンバル機構３は、機体４に固定されたジンバル支
持部６ａと、プラットホーム１に固定されてこのシンバ
ル支持部６ａに回転自在に貫通支持された自由回４云軸
であるシ゛ンバルＩＩｑｌ＋ ３ ｂとからなり、この
ジンバル軸３ｂにシンクロ角度発信器５のロータが固着
され、そのステータはジンバル支持部３ａに固定されて
いる。
持部６ａと、プラットホーム１に固定されてこのシンバ
ル支持部６ａに回転自在に貫通支持された自由回４云軸
であるシ゛ンバルＩＩｑｌ＋ ３ ｂとからなり、この
ジンバル軸３ｂにシンクロ角度発信器５のロータが固着
され、そのステータはジンバル支持部３ａに固定されて
いる。
このシンクロ角度発信器５のステータとロータはケータ
内に相対回転可能に設けられ、第２図にはその巻線のみ
を示すか、ロータ５ｒには交流電源６によって端子Ｒ１
，Ｒ２間に一次電圧を印加される一次励磁巻−線１と、
その−次励磁巻線がつくる磁界に直交する磁界を発生さ
せる補償巻線Ｌ２とが巻かれている。
内に相対回転可能に設けられ、第２図にはその巻線のみ
を示すか、ロータ５ｒには交流電源６によって端子Ｒ１
，Ｒ２間に一次電圧を印加される一次励磁巻−線１と、
その−次励磁巻線がつくる磁界に直交する磁界を発生さ
せる補償巻線Ｌ２とが巻かれている。
一方、ステータ５ｓには互いに１２０度の関係でスター
接続された３個の２次出力巻線Ｌ３＋Ｌ４＋’Ｌ５が設
けられている。
接続された３個の２次出力巻線Ｌ３＋Ｌ４＋’Ｌ５が設
けられている。
そして、このロータ５ｒとステータ５Ｓとが相対回転す
ると、その回転角度Ｏに応じて、ステータ５ｓの各出力
巻線の端子Ｓ＋ 、 Ｓ２．８３の間にそれぞれシンク
ロ角度信号としての電圧が出力され、その３つの出力電
圧は周波数及び位相が同じ交流電圧であるが、その実効
値は回転角度０に対してお互いに１２０度ずれた正弦状
に変化する。
ると、その回転角度Ｏに応じて、ステータ５ｓの各出力
巻線の端子Ｓ＋ 、 Ｓ２．８３の間にそれぞれシンク
ロ角度信号としての電圧が出力され、その３つの出力電
圧は周波数及び位相が同じ交流電圧であるが、その実効
値は回転角度０に対してお互いに１２０度ずれた正弦状
に変化する。
例えば、２次出力巻線Ｌ ３ ＋ Ｌ Ｓの端子ＳＩ＋
８３間から出力される出力電圧（実効値）ＥＯは、第６
図に示すように回転角Ｏが０度の時にはＯＶで、その回
転方向によって位相か反転する正弦状に変化し、回転角
Ｏが±９０度の時かピークになる。この出力電圧ＩＥ
Ｏを、第１図の機体４の傾斜角度Ｏを表わすシンクロ角
度信号として使用する。
８３間から出力される出力電圧（実効値）ＥＯは、第６
図に示すように回転角Ｏが０度の時にはＯＶで、その回
転方向によって位相か反転する正弦状に変化し、回転角
Ｏが±９０度の時かピークになる。この出力電圧ＩＥ
Ｏを、第１図の機体４の傾斜角度Ｏを表わすシンクロ角
度信号として使用する。
したがって、第１図（Ａｉに示すように機体４か水平な
状態で出力電圧ＥＯがＯＶとなるようにしておくと、同
図（１３）に示すように機体４か角度０だ（プ傾斜した
時、シンクロ角度発信器５のステータ５ｓもロータ５ｒ
に対して第２図に示すように角度Ｏだけ回転し、その回
転角に応じた出力電圧Ｅθか得られるはすである。
状態で出力電圧ＥＯがＯＶとなるようにしておくと、同
図（１３）に示すように機体４か角度０だ（プ傾斜した
時、シンクロ角度発信器５のステータ５ｓもロータ５ｒ
に対して第２図に示すように角度Ｏだけ回転し、その回
転角に応じた出力電圧Ｅθか得られるはすである。
ところが、そのためにはシンバル支持部３ａが、第１図
ＣＢ）に破線で示すように機体４の傾斜面４ａに対して
常に垂直な状態を維持していなけれはならないか、実際
にはブラットホーｌ＼１及びセンサ群２の重量等により
傾斜面４ａにｔ９う方向の力が作用して、実線で示すよ
うにたわみを生じ、ジンバル支持部３ａが微小角度εだ
け余分に傾いたような状態になってしまう。
ＣＢ）に破線で示すように機体４の傾斜面４ａに対して
常に垂直な状態を維持していなけれはならないか、実際
にはブラットホーｌ＼１及びセンサ群２の重量等により
傾斜面４ａにｔ９う方向の力が作用して、実線で示すよ
うにたわみを生じ、ジンバル支持部３ａが微小角度εだ
け余分に傾いたような状態になってしまう。
そのため、シンクロ角度発信器５のステータ５ｓも第２
図に示すように角度εたけ余分に回転してしまい、その
角度ｆに相当する誤差電圧が加算された出力電圧ＥＯか
発生することになる。
図に示すように角度εたけ余分に回転してしまい、その
角度ｆに相当する誤差電圧が加算された出力電圧ＥＯか
発生することになる。
そこで、この発明によれば、シンクロ角度発信器５の出
力信号である電圧信号ＥＯをロータ５ｒの補償巻線Ｌ２
にフィードバックすることによってこの誤差分を除去す
るのであり、そのため第２図の実施例では、ステータ５
Ｓの出力端子ＳＩ＋８３をインピーダンス変換器を兼ね
たアンプ８を介装したフィードバック回路７によって、
ロータ５ｒの補償巻線用入力端子Ｃｌ ＋ Ｃ２に接続
している。
力信号である電圧信号ＥＯをロータ５ｒの補償巻線Ｌ２
にフィードバックすることによってこの誤差分を除去す
るのであり、そのため第２図の実施例では、ステータ５
Ｓの出力端子ＳＩ＋８３をインピーダンス変換器を兼ね
たアンプ８を介装したフィードバック回路７によって、
ロータ５ｒの補償巻線用入力端子Ｃｌ ＋ Ｃ２に接続
している。
このようにすると、第４図に示すように、電源６による
一次励磁電圧Ｅｒとフィードバック回路７からの補償巻
線電圧Ｅｃによって夫々つくられる磁界が互いに直交し
ているため、それを電気ベクトル的に合成した実効−次
励磁電圧ＥＲが作用するのと同等になる。
一次励磁電圧Ｅｒとフィードバック回路７からの補償巻
線電圧Ｅｃによって夫々つくられる磁界が互いに直交し
ているため、それを電気ベクトル的に合成した実効−次
励磁電圧ＥＲが作用するのと同等になる。
この実効−次励磁電圧ＥＲは、出力電圧ＥＯのフィー１
〜バツク電圧であるＭｔｉ償巻線電圧Ｅｃの大きさく実
効値ンによって、−次励磁電圧Ｅｒを修正角δたけ回転
させた方向に作用するため、第２図に示すように、基準
となるロータ５ｒ側をステータ５ｓの回転方向と同方向
へ修正角δだけ回転させたのと同等の作用をなす。
〜バツク電圧であるＭｔｉ償巻線電圧Ｅｃの大きさく実
効値ンによって、−次励磁電圧Ｅｒを修正角δたけ回転
させた方向に作用するため、第２図に示すように、基準
となるロータ５ｒ側をステータ５ｓの回転方向と同方向
へ修正角δだけ回転させたのと同等の作用をなす。
したがって、ロータ５ｒに苅してステータ５ｓが角度０
＋ｉ回転しても、Ｏ＋ε−δたけ回転したのと同等の出
力ＥＯか発生することになり、アンプ８によるフィード
バック係数（例えば１より小さい増幅度）を適当に設定
しておけば、この修正角δが誤差角Ｅと同じになるよう
にすることかでき、それによって出力電圧ＥＯの誤差分
か除去され、シンクロ角度信号か修正される。
＋ｉ回転しても、Ｏ＋ε−δたけ回転したのと同等の出
力ＥＯか発生することになり、アンプ８によるフィード
バック係数（例えば１より小さい増幅度）を適当に設定
しておけば、この修正角δが誤差角Ｅと同じになるよう
にすることかでき、それによって出力電圧ＥＯの誤差分
か除去され、シンクロ角度信号か修正される。
機体４が」二連の場合と逆方向に傾斜した時にば、ロー
タ５「に苅するステータ５Ｓの回転方向も逆になり、第
６図に示したようにシンクロ角度発（ｉ器５の出力電圧
ＥＯの極性か反転するので、そのフィードバックによる
実効−次励磁電圧の回転方向も第２図に示した方向と反
対になり、修正角δによる修正は同様になされる。
タ５「に苅するステータ５Ｓの回転方向も逆になり、第
６図に示したようにシンクロ角度発（ｉ器５の出力電圧
ＥＯの極性か反転するので、そのフィードバックによる
実効−次励磁電圧の回転方向も第２図に示した方向と反
対になり、修正角δによる修正は同様になされる。
なお、シンバル支持部等の機械系のたわみ量は、斜視角
度Ｏが９０°付近まで傾斜角に略直線的に比例して増大
するが、シンクロ角度発信器５の出力電圧Ｅ Ｏは第３
図に示したように正弦状に変化するので、アンプ８に非
線形要素を組み込んで、入力端子の実効値の変化を直線
的変化に変換して出力するようにすれは、より精度よく
誤差を修正することかできる。
度Ｏが９０°付近まで傾斜角に略直線的に比例して増大
するが、シンクロ角度発信器５の出力電圧Ｅ Ｏは第３
図に示したように正弦状に変化するので、アンプ８に非
線形要素を組み込んで、入力端子の実効値の変化を直線
的変化に変換して出力するようにすれは、より精度よく
誤差を修正することかできる。
第５図は、この発明を２軸のジャイロ基準儀に適用した
実施例を示す斜視構成図であり、第１図と対応する部分
には同一符号を付しである。
実施例を示す斜視構成図であり、第１図と対応する部分
には同一符号を付しである。
この実施例におけろジンバル機溝９は、航行体の機体４
に支柱１０によって固定されたシンバル支持部１１にシ
ンバル軸１２によって回転自在に支持されたロールシン
バル１６のシンバル軸１４にブラン１ヘホーム１を取付
けて２方向に回転自在に支持するように構成されている
。
に支柱１０によって固定されたシンバル支持部１１にシ
ンバル軸１２によって回転自在に支持されたロールシン
バル１６のシンバル軸１４にブラン１ヘホーム１を取付
けて２方向に回転自在に支持するように構成されている
。
そして、シンバル支持部１１のシンバルＩ＋ｌ＋ １２
にロータを固着したシンクロ角度発信器１５の出力信号
Ｅαによって機体４のロール方向の傾斜角（ロール角）
を検出し、ロールジンバル１３のジンバル軸１４にロー
タを固着したシンクロ角度発信器１６の出力信号Ｅβし
；よって機体４のピッチ方向の傾斜角（ピッチ角）を検
出する。
にロータを固着したシンクロ角度発信器１５の出力信号
Ｅαによって機体４のロール方向の傾斜角（ロール角）
を検出し、ロールジンバル１３のジンバル軸１４にロー
タを固着したシンクロ角度発信器１６の出力信号Ｅβし
；よって機体４のピッチ方向の傾斜角（ピッチ角）を検
出する。
また、シンクロ角度発信器１５の出力信号Ｅαを、アン
プ１８を介装したフィードバック回路１７によってシン
クロ角度光信器１５の補償巻線Ｌ２ （第２図参照）へ
フィードバックしてその誤差を修正している。
プ１８を介装したフィードバック回路１７によってシン
クロ角度光信器１５の補償巻線Ｌ２ （第２図参照）へ
フィードバックしてその誤差を修正している。
同様に５シンクロ角度発信器１６の出力信号Ｅβを、ア
ンプ２０を介装したフィード八ツ９回路１９によってシ
ンクロ角度発信器１６の補償者ｍＬ２ヘフィードバック
してその誤差を修正している。
ンプ２０を介装したフィード八ツ９回路１９によってシ
ンクロ角度発信器１６の補償者ｍＬ２ヘフィードバック
してその誤差を修正している。
その回路構成は第２図と同様である。そして、この実施
例によれば、ブラットボーム１と航行体の機体４との間
に介在するジンバル支持部１１と支柱１０の機械的歪や
たわみによる誤差を修正して、プラットホーム１を基準
とする機体４のロール角度及びピッチ角度、すなわち姿
勢角を精度よく検出することができる。
例によれば、ブラットボーム１と航行体の機体４との間
に介在するジンバル支持部１１と支柱１０の機械的歪や
たわみによる誤差を修正して、プラットホーム１を基準
とする機体４のロール角度及びピッチ角度、すなわち姿
勢角を精度よく検出することができる。
肱−果
以上説明してきたように、この発明によれは、ジャイロ
基準価におけるプラットホームを支持するジンバル機構
のシンバル支持部のたわみ等に起因するシンクロ角度信
号の誤差を修正して、高精度で航行体の姿勢角を検出す
ることができる。
基準価におけるプラットホームを支持するジンバル機構
のシンバル支持部のたわみ等に起因するシンクロ角度信
号の誤差を修正して、高精度で航行体の姿勢角を検出す
ることができる。
しかも、従来から使用されている補償巻線イ」のシンク
ロ角度発信器を利用すれば、フィードバック回路を設け
るだけでよいので簡単に実施でき、在来装置の性能改善
にも応用し易い。
ロ角度発信器を利用すれば、フィードバック回路を設け
るだけでよいので簡単に実施でき、在来装置の性能改善
にも応用し易い。
４、発明の詳細な説明
第１図（Ａ）（Ｂ）は、この発明の基本的実施例の機体
水平状態と傾斜状態を示す機構部の概略図、 第２図は、同じくそのシンクロ角度発信器まわりの回路
図、 第３図は、シンクロ角度発信器の出力電圧Ｅθと相対回
転角θの関係を示す線図、 第４図は、この発明による誤差修正作用説明のためのベ
クトル図 第５図は、この発明を２軸のジャイロ基準価に適用した
実施例を示す斜視構成図である。
水平状態と傾斜状態を示す機構部の概略図、 第２図は、同じくそのシンクロ角度発信器まわりの回路
図、 第３図は、シンクロ角度発信器の出力電圧Ｅθと相対回
転角θの関係を示す線図、 第４図は、この発明による誤差修正作用説明のためのベ
クトル図 第５図は、この発明を２軸のジャイロ基準価に適用した
実施例を示す斜視構成図である。
１・・・プラットホーム ２・・・センサ群３、′９・
・・ジンバル機構 ３ａ、１１・・・ジンバル支持部 ３ｂ、１２．１４・・・ジンバル軸 ４・・・航行体の機体 ５．１５．１６・・・シンクロ角度発信器５ｒ・・・ロ
ータ ５Ｓ・・・ステータ６・・交流電源 ７．１７．１９・・・フィードバック回路８．１８．２
０・・・アンプ 第１図 （Ａ） （Ｂ） 血 第２図 第３図 第４図 ）− 第５図 １８ ｚＵ −」−ホ売−Ｆ山−１巨−１七二 （白 光）１１？
ｉイＩｆ ５ ９ Ｘ１ｇ ４ 月 １ｔｉｌ１１”ｌ
１ｊ’ｌ ｌ ’Ｉ’ ］、＜ ′ｌ’・１ ン′１
（６（１１入 Ｉｌｌは１ 、１１ｒ ｆｉの表小 Ｔ、ｔ’ｊ １１．１貝 昭 ５ ！〕 −−・ｌ ５
、”＝ ℃Ｊ Ｉ ：Ｈ２、発明の名初・ シ“＼ノイロ丸いｊ” ｆｌ’ｍにお（づるシンクロ角
１頴括号修」］力１人及びそのＡ・１．置 ：３１市正をする石 ・］１１ノ１どの関係 １、旨′１出；頭人東京都人１
１１１ズ南１ｉ１ｆ Ｉｌｌ ２１’ ｌ−１１＋、；
２ｊ’； １１６翼（３：１ ／ｌ ラ イＡ、式会
ＩＪ・ 東 ）；ミ ｉｉ’ｌ’ ｉｉ手４代理人 東京都Ｖ“、°、島区東池疫１ Ｎ’ １．１２（１（
ｉ’ｉ Ｉｌｊ ５５．７市正の★、ｊ象 （１ン明１１１１ 渇の持！ｆ’ｌ請求の範囲の（閑、
＋・、 （２）明イＩｌｌ ”；！：’ ＣＩ〕１イ）面の葡］
１′１な説明のＷｉｔ 、、１１．’、し〕・、ｌ ／
′ −や ６補正の内容 （１）明細１１）の特許請求の範囲を別紙のどおり補正
する。
・・ジンバル機構 ３ａ、１１・・・ジンバル支持部 ３ｂ、１２．１４・・・ジンバル軸 ４・・・航行体の機体 ５．１５．１６・・・シンクロ角度発信器５ｒ・・・ロ
ータ ５Ｓ・・・ステータ６・・交流電源 ７．１７．１９・・・フィードバック回路８．１８．２
０・・・アンプ 第１図 （Ａ） （Ｂ） 血 第２図 第３図 第４図 ）− 第５図 １８ ｚＵ −」−ホ売−Ｆ山−１巨−１七二 （白 光）１１？
ｉイＩｆ ５ ９ Ｘ１ｇ ４ 月 １ｔｉｌ１１”ｌ
１ｊ’ｌ ｌ ’Ｉ’ ］、＜ ′ｌ’・１ ン′１
（６（１１入 Ｉｌｌは１ 、１１ｒ ｆｉの表小 Ｔ、ｔ’ｊ １１．１貝 昭 ５ ！〕 −−・ｌ ５
、”＝ ℃Ｊ Ｉ ：Ｈ２、発明の名初・ シ“＼ノイロ丸いｊ” ｆｌ’ｍにお（づるシンクロ角
１頴括号修」］力１人及びそのＡ・１．置 ：３１市正をする石 ・］１１ノ１どの関係 １、旨′１出；頭人東京都人１
１１１ズ南１ｉ１ｆ Ｉｌｌ ２１’ ｌ−１１＋、；
２ｊ’； １１６翼（３：１ ／ｌ ラ イＡ、式会
ＩＪ・ 東 ）；ミ ｉｉ’ｌ’ ｉｉ手４代理人 東京都Ｖ“、°、島区東池疫１ Ｎ’ １．１２（１（
ｉ’ｉ Ｉｌｊ ５５．７市正の★、ｊ象 （１ン明１１１１ 渇の持！ｆ’ｌ請求の範囲の（閑、
＋・、 （２）明イＩｌｌ ”；！：’ ＣＩ〕１イ）面の葡］
１′１な説明のＷｉｔ 、、１１．’、し〕・、ｌ ／
′ −や ６補正の内容 （１）明細１１）の特許請求の範囲を別紙のどおり補正
する。
（２）同浸第１２貝第１４４−、のｒ発明の簡単な説明
］をｉｆ’ ｌ；！Ｉ而のｆｌｉｔ♂１′１な説明Ｊｊ
どｊＪ’ 、１１−５ずイ；）４゜以 Ｊ− （別 紙） １、￥１１１請求の範囲 １ ジャイロ及び力１；速反１；１よりなるセンサノ１
１によつＣ常にＡ〈平り、二安定制御ａ ＩＩＬるブラ
フ１ヘボー１１と、該ブラットホームをポｉ４５体の機
体に対し′Ｃ回動自在に支持するシンバル機構ど、該シ
ンバル機構の各自由回転軸に取（ｊｌけたシンクＵ角度
光（ｉ３ ：ｔ：ｆとからなり、該シンクロ角ｊ度光（
１ｉ器か１：Ｉ出）Ｊさ１（１，るシンクロ角度信号に
よって航行体の力面、姿勢角度等を検出するシャ・ｆ口
基阜儀においで、ｒｉｉｊ記シンクロ角度発信）（；十
の出カイ、Ｉじ−を、ｌ該シンクロ角度発症ｆｉ！ｉの
一次励磁巻線のつくる磁ｙｉ１に直交する磁界を発生さ
ぜ２．）補偵巻朽１にフィー１−ハックすることにより
、前記シンバル（幾構の支持部のたわみ等によるシンク
ロ角度４８号の誤差を修正することを１寺ｉ奴とするシ
ンクロ角度イ５；号修正カイ去。
］をｉｆ’ ｌ；！Ｉ而のｆｌｉｔ♂１′１な説明Ｊｊ
どｊＪ’ 、１１−５ずイ；）４゜以 Ｊ− （別 紙） １、￥１１１請求の範囲 １ ジャイロ及び力１；速反１；１よりなるセンサノ１
１によつＣ常にＡ〈平り、二安定制御ａ ＩＩＬるブラ
フ１ヘボー１１と、該ブラットホームをポｉ４５体の機
体に対し′Ｃ回動自在に支持するシンバル機構ど、該シ
ンバル機構の各自由回転軸に取（ｊｌけたシンクＵ角度
光（ｉ３ ：ｔ：ｆとからなり、該シンクロ角ｊ度光（
１ｉ器か１：Ｉ出）Ｊさ１（１，るシンクロ角度信号に
よって航行体の力面、姿勢角度等を検出するシャ・ｆ口
基阜儀においで、ｒｉｉｊ記シンクロ角度発信）（；十
の出カイ、Ｉじ−を、ｌ該シンクロ角度発症ｆｉ！ｉの
一次励磁巻線のつくる磁ｙｉ１に直交する磁界を発生さ
ぜ２．）補偵巻朽１にフィー１−ハックすることにより
、前記シンバル（幾構の支持部のたわみ等によるシンク
ロ角度４８号の誤差を修正することを１寺ｉ奴とするシ
ンクロ角度イ５；号修正カイ去。
２ ジャイロ及び加速度ｉＴｌよりなるセン規゛相□シ
；、］、つＣ常に水平に安定制御されるブラソＩ−ホー
ｌ＼ど、該ブラン１−ホーｌ、を航行体の杉、（体に列
しで回動自在に支持するンンハル機（！チと、詠シンバ
ルｔＨ１＋６の各自由回転軸に取付けたシンクロ角度発
信器とからなり、該シンクロ角度発信器から出力される
シンクロ角度信号によって航行体の方向、姿勢角度等を
検出するジャイロ基準儀において、前記シンクロ角度発
信器に、一次励磁巻線のつくる磁界に直交する磁界を発
生させる補償巻線を備えると共に、該補償巻線に該シン
クロ角度発信器の出力信号をフィードバックするフィー
トバンク回路を設けたことを特徴とするシンクロ角度信
号修正装置。
；、］、つＣ常に水平に安定制御されるブラソＩ−ホー
ｌ＼ど、該ブラン１−ホーｌ、を航行体の杉、（体に列
しで回動自在に支持するンンハル機（！チと、詠シンバ
ルｔＨ１＋６の各自由回転軸に取付けたシンクロ角度発
信器とからなり、該シンクロ角度発信器から出力される
シンクロ角度信号によって航行体の方向、姿勢角度等を
検出するジャイロ基準儀において、前記シンクロ角度発
信器に、一次励磁巻線のつくる磁界に直交する磁界を発
生させる補償巻線を備えると共に、該補償巻線に該シン
クロ角度発信器の出力信号をフィードバックするフィー
トバンク回路を設けたことを特徴とするシンクロ角度信
号修正装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ジャイロ及び加速度Ｍ１よりなるセンサ群によって
常に水平に安定制御されるブラットボームと、該プラッ
トホームを航行体の機体に対して回動自在に支持するシ
ンバル機構と、該ジンバル機構の各自由回転軸に取付け
たシンクロ角度発信器とからなり、該シンクロ角度発信
器から出力されるシンクロ角度信号によって航行体の方
向、姿勢角度等を検出するジャイロ基準価において、前
記シンクロ角度発信器の出力信号を、該シンクロ角度発
振器の一次励磁巻線のつくる磁界に直交する磁界を発生
させる補償巻線にフィードバックすることにより、前記
シンバル機構の支持部のたわみ等によるシンクロ角度信
号の誤差を修正することを特徴とするシンクロ角度信号
修正方法。 ２ ジャイロ及び加速度Ｒ」よりなるセンサＩＩＹによ
って常に水平に安定制御されるプラットホームと、該プ
ラットホームを航行体の機体に対して回動自在に支持す
るジンバル機構と、該シンバル機構の各自由回転軸に取
付けたシンクロ角度発信器とからなり、該シンクロ角度
発信器から出力さＪしるシンクロ角度信号によって航行
体の方向、姿勢角度等を検出するジャイロ基準価におい
て、前記シンクロ角度発信器に５−次励磁巻線のつくる
磁界に直交する磁界を発生させる補償巻線を備えると共
に、該補償巻線に該シンクロ角度発信器の出力信号をフ
ィードバックするフィー１へバック回路を設けたことを
特徴とするシンクロ角度信号修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4539184A JPS60190808A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | ジヤイロ基準儀におけるシンクロ角度信号修正方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4539184A JPS60190808A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | ジヤイロ基準儀におけるシンクロ角度信号修正方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60190808A true JPS60190808A (ja) | 1985-09-28 |
| JPH0412404B2 JPH0412404B2 (ja) | 1992-03-04 |
Family
ID=12717966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4539184A Granted JPS60190808A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | ジヤイロ基準儀におけるシンクロ角度信号修正方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60190808A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010014649A (ja) * | 2008-07-07 | 2010-01-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | インナジンバルの回転角度検出方法及び装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4929596A (ja) * | 1972-07-14 | 1974-03-16 |
-
1984
- 1984-03-12 JP JP4539184A patent/JPS60190808A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4929596A (ja) * | 1972-07-14 | 1974-03-16 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010014649A (ja) * | 2008-07-07 | 2010-01-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | インナジンバルの回転角度検出方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0412404B2 (ja) | 1992-03-04 |
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