JPS60183607A - 位置決め制御方法 - Google Patents
位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPS60183607A JPS60183607A JP3868784A JP3868784A JPS60183607A JP S60183607 A JPS60183607 A JP S60183607A JP 3868784 A JP3868784 A JP 3868784A JP 3868784 A JP3868784 A JP 3868784A JP S60183607 A JPS60183607 A JP S60183607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- input
- time
- human power
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41434—Feedforward FFW
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
〔発明の技術分野〕
こσ〕発明は、高速で高ＪｆｌＷ、かつ、良好な応４波
形を実現１゛ることがでキる位置決め制御力法（ｔζ関
するものである。 〔従来技術〕 デッドビート制御１１法を用いｊは、有限時間でｄ１差
が零になったり、あるいは制御清か目標値ＶＣ達する環
４ｖ的な応答が得らｊる。テッドビート制御法は、理論
的には相当進歩しているが、応用的にＧ工、文献ｒＢ、
ＩＪｏｄｅｎ、 Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ、 １３．１８
５／１８８（１９７７）Ｊに見らｌする実験プラントの
温度制御に適用し定のが唯一σ〕例であり、応用面で停
滞している。 このデッドビー） １ｉ１１ｊ御法で第１Ｋ問題］・で
なるのは、ザンブル時間を短かくてると６快となる制ｊ
ｉｌｉｌ入力は入力装置の最大出力を大幅に超えたり、
逆に長（すると整定時間が延びるなど、割ＱＬｌ 局外
が、Ｗｌくなる点である。 この問題を解決−［るため１文献１’Ｍ、 Ｔｏｍｉ
７．ｕｋａ＋ｅ ｔａ １． 、 Ｔｒａｎｓ、 ＡＳ
ＭＥ、 Ｊ、 ｏｆ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｙｓｔｃｍｓ
＋Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ ＣｏｎｔｒｏＬ
Ｉ ００−１．５ ｏ１５８（１４１７８Ｎをで見られ
るごとく、＠Ｊンブル時間を比較的短かく保ったまま、
過大な制御入力の糸幅をソフトニング・フィルタでなら
している方法があるが、必要な制餌１人カを加えていな
い問題がカ、つた。 第２して問題になるＣ）は、応答波形であるが、文献ｌ
Ｔ、 Ｍｉｔａ、 ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ、＋ ＡＣ
−２５，６０３／６０４ （＋ ９８０）Ｊ にお（・
て、→Ｊンプル時間と行き過ぎ址の関係が報告さ１てい
るように、サンプル時間を短かくとるとき大西な行き過
ぎ１１にとともしζ応答が撮動的になる点である。 ところで、文献ＩＪｕ目ｕｓ Ｔ、Ｔｏｕ；Ｍｏｄｅｒ
ｎＣｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅｏｒｙ”、 ＰｗｉｃＧｒａ
ｗ Ｈ目１（１９６４）Ｊしζ吃らｔするごとく、飽和
離散値系にナベいて、系を最小サンプル周期数で平衡状
態にもっていく最適側ｒｉｌ１列を事１ｊｉｌ 請求め
ておく方法があるが、初期値−差があるときや系に外乱
が加わるとき、実Ｉｆ、ｋｌ必要な制御入力と相違する
問題がある。 〔発明の低重〕 この発明は、オゾザーバを用いて次θ）−リンプル時点
の５１１１１ 御入力’ａ？ １１１定し、こＶ）入力
が入力１肖゛、の最大飽和出力以下になると同時に、比
例微分制御からデフ１ヒート制＃に切り換える制御方法
ｆｊ！：特徴とし、さらに、制御久方ＶＣ飽和があると
きの比例微分制御において、整定時間を最小とし、かつ
、目標値における振動を所定値以内に抑制する極配置方
法を特徴とし、その目的は、テンドビート制御において
比例微分制御と全く同じの知がいサンプル時間を用いて
制御特性を向上する一方、初期値誤差や系への外乱があ
っても比例微分制御からテソドヒー） ｉＩｌ制御に最
も効率的、かつ、円滑に切り換え、また、比例微分制御
中も整定時間を短かくし、特１１ｃ、目標１直近傍で入
力装幀の最大出力を利用して高梢り財、かつ、振動のな
い良好な応答波形を実現する位１煮決め制御方法を提供
−イーるもσ）である。以下、この発明７図面にっ（・
て説りＪ−１イ）。 ７ｘ、ふ；、テンＩ・ヒー） ｉ１ｉ制御そり）ものけ
周知であるの一〇＋：σ）説明は・６略する。 （発明の実施例１ 彫１図はこび）発明σ）一実施例を示すフロック図−（
゛ある。こび）実施例９丁、一体負荷をもつ屯励磯σ）
位置決め制（＋＋ｌ系に通用した場分である。この図で
、１は位１〆一゛・速度倹１ｆｌエンコータ、２はこの
位置・速度検出エンコ−り１乞汗む電動機負荷系、３け
喪」４部で、Ｇ７： ；、ニ一覧゛（ふｊＣ−検出エン
コーダ１からσ）ノ（ルスｋ ２ ｆＡ化する。４はｉ
ｆｆすＩＩル人力装的１ジけ［）／Ａ ！ｌ： （Ａ
ｉｆｌ！、６は演算処理ｋ ｉ：’ｊ、 （ＣＰ Ｕ
） −（： ；ｈ ７ｗ 。 ＣＰ Ｕ ６は、−Ｆ 、＋ピσ）６１〜６９σ）各部
からする。 イなわら、６１ ＆ｔ １ｌｉｌｌ ？Ｉ゛ｆｌｌ入力
ｖ （ｉｔ ｔ（ｒＨ口’ｔ、−ｆ−るｆｉｌＦ一部、
６２け比較部、６３はＩｅｉｌ Ｑｌ：” ’ｉ托動機
負荷示２Ｌ〕）オプリーバ、６４は？ノコのリーングル
時点の制＜１１人入力（１１１）ケ性定−するｌ１ｌｉ
、定電、６５は比較部、６６は条件！Ｉｔ、６７げテッ
ドヒート１ｌｉｌｌ １ｕｔｌ入力設定部、６８は比例
微分！Ｉｆ ｔｄｉ１人力設定部、６９は飽和ｆｌｉ制
御人力設足部である。比例微分制御人力設定部６ＢＶＣ
入力さｔＩる７−て−ドバンクゲインＫｐｄけ、図示し
ない下記σ）各手段でイ！ｌら才するもθ）でｋ・４・
１、すなわち、制イ卸入力に飽オＩ」が、Ｄ、ろかと５
かを・ｆ（１別する飽和人力判別手段と、こθ月−利入
力Ｒ１別十段で飽オ１１人力があると判１１）ｉさｆ１
７こ錫イ；−、ｚ′１′面にお（する４枳と目標に遂−
４−るサンフ゛ル周）υｊの鈴々との）め１糸をめる惨
・サンプル周期１ｆ １ｌＪｆ１４ ”ｆ・段と、こり
）伶・→ノーンプル周期故特性手↓夕からＷｉＬ：足Ｔ
るよでのテンプル周期の数を最小、！−１−る極をめる
最小ｈ（検出手段とであイ）う 次に゛動作に関−ｆる各関係式について説明−１−４，
。 剛体負荷をもつ電＃Ｊ機σ）位置決め１ｔｉｉ制御糸に
ｔｇいて、位ＩＫ・速度検出エンコーダ１を含む１ｌｉ
動機丁」菌糸２は、ｚｌ をＨ１ｆ記′ｒば動機負荷系
２０回転角、Ｚｌ’ａ”そσ）角岨度、ｕ ｋ ｆｉｉ
ｌｌ ｔａ４１人力 ｙ％”出力、Ｃを出力行列、Ｔｍ
を系の機械的時足数、ＫＥを−ＦＪｔＪｉＪＪ機の、
透起１「圧頑数とし、出力ｙが回転角２．σ）とぎ、連
続時間ｔの状態方程式でター［と、次式〇）ようになる
。 い？、、ｌＩンブル時間ｔ、＋ １１位１１１決め角を
ＺＯとし、Ｃ＋ Ｌ＝ｒ。ｒ＋ Ｘ（＝” 、 Ｘ２” Ｔ” Ｚ２＋ｚ
ｏ ｚ。 とおいて、ｉ’１Ｈ１１式、第（２）人を、Ｉ！！（次
元化し、さ「〕
形を実現１゛ることがでキる位置決め制御力法（ｔζ関
するものである。 〔従来技術〕 デッドビート制御１１法を用いｊは、有限時間でｄ１差
が零になったり、あるいは制御清か目標値ＶＣ達する環
４ｖ的な応答が得らｊる。テッドビート制御法は、理論
的には相当進歩しているが、応用的にＧ工、文献ｒＢ、
ＩＪｏｄｅｎ、 Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ、 １３．１８
５／１８８（１９７７）Ｊに見らｌする実験プラントの
温度制御に適用し定のが唯一σ〕例であり、応用面で停
滞している。 このデッドビー） １ｉ１１ｊ御法で第１Ｋ問題］・で
なるのは、ザンブル時間を短かくてると６快となる制ｊ
ｉｌｉｌ入力は入力装置の最大出力を大幅に超えたり、
逆に長（すると整定時間が延びるなど、割ＱＬｌ 局外
が、Ｗｌくなる点である。 この問題を解決−［るため１文献１’Ｍ、 Ｔｏｍｉ
７．ｕｋａ＋ｅ ｔａ １． 、 Ｔｒａｎｓ、 ＡＳ
ＭＥ、 Ｊ、 ｏｆ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｙｓｔｃｍｓ
＋Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ ＣｏｎｔｒｏＬ
Ｉ ００−１．５ ｏ１５８（１４１７８Ｎをで見られ
るごとく、＠Ｊンブル時間を比較的短かく保ったまま、
過大な制御入力の糸幅をソフトニング・フィルタでなら
している方法があるが、必要な制餌１人カを加えていな
い問題がカ、つた。 第２して問題になるＣ）は、応答波形であるが、文献ｌ
Ｔ、 Ｍｉｔａ、 ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ、＋ ＡＣ
−２５，６０３／６０４ （＋ ９８０）Ｊ にお（・
て、→Ｊンプル時間と行き過ぎ址の関係が報告さ１てい
るように、サンプル時間を短かくとるとき大西な行き過
ぎ１１にとともしζ応答が撮動的になる点である。 ところで、文献ＩＪｕ目ｕｓ Ｔ、Ｔｏｕ；Ｍｏｄｅｒ
ｎＣｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅｏｒｙ”、 ＰｗｉｃＧｒａ
ｗ Ｈ目１（１９６４）Ｊしζ吃らｔするごとく、飽和
離散値系にナベいて、系を最小サンプル周期数で平衡状
態にもっていく最適側ｒｉｌ１列を事１ｊｉｌ 請求め
ておく方法があるが、初期値−差があるときや系に外乱
が加わるとき、実Ｉｆ、ｋｌ必要な制御入力と相違する
問題がある。 〔発明の低重〕 この発明は、オゾザーバを用いて次θ）−リンプル時点
の５１１１１ 御入力’ａ？ １１１定し、こＶ）入力
が入力１肖゛、の最大飽和出力以下になると同時に、比
例微分制御からデフ１ヒート制＃に切り換える制御方法
ｆｊ！：特徴とし、さらに、制御久方ＶＣ飽和があると
きの比例微分制御において、整定時間を最小とし、かつ
、目標値における振動を所定値以内に抑制する極配置方
法を特徴とし、その目的は、テンドビート制御において
比例微分制御と全く同じの知がいサンプル時間を用いて
制御特性を向上する一方、初期値誤差や系への外乱があ
っても比例微分制御からテソドヒー） ｉＩｌ制御に最
も効率的、かつ、円滑に切り換え、また、比例微分制御
中も整定時間を短かくし、特１１ｃ、目標１直近傍で入
力装幀の最大出力を利用して高梢り財、かつ、振動のな
い良好な応答波形を実現する位１煮決め制御方法を提供
−イーるもσ）である。以下、この発明７図面にっ（・
て説りＪ−１イ）。 ７ｘ、ふ；、テンＩ・ヒー） ｉ１ｉ制御そり）ものけ
周知であるの一〇＋：σ）説明は・６略する。 （発明の実施例１ 彫１図はこび）発明σ）一実施例を示すフロック図−（
゛ある。こび）実施例９丁、一体負荷をもつ屯励磯σ）
位置決め制（＋＋ｌ系に通用した場分である。この図で
、１は位１〆一゛・速度倹１ｆｌエンコータ、２はこの
位置・速度検出エンコ−り１乞汗む電動機負荷系、３け
喪」４部で、Ｇ７： ；、ニ一覧゛（ふｊＣ−検出エン
コーダ１からσ）ノ（ルスｋ ２ ｆＡ化する。４はｉ
ｆｆすＩＩル人力装的１ジけ［）／Ａ ！ｌ： （Ａ
ｉｆｌ！、６は演算処理ｋ ｉ：’ｊ、 （ＣＰ Ｕ
） −（： ；ｈ ７ｗ 。 ＣＰ Ｕ ６は、−Ｆ 、＋ピσ）６１〜６９σ）各部
からする。 イなわら、６１ ＆ｔ １ｌｉｌｌ ？Ｉ゛ｆｌｌ入力
ｖ （ｉｔ ｔ（ｒＨ口’ｔ、−ｆ−るｆｉｌＦ一部、
６２け比較部、６３はＩｅｉｌ Ｑｌ：” ’ｉ托動機
負荷示２Ｌ〕）オプリーバ、６４は？ノコのリーングル
時点の制＜１１人入力（１１１）ケ性定−するｌ１ｌｉ
、定電、６５は比較部、６６は条件！Ｉｔ、６７げテッ
ドヒート１ｌｉｌｌ １ｕｔｌ入力設定部、６８は比例
微分！Ｉｆ ｔｄｉ１人力設定部、６９は飽和ｆｌｉ制
御人力設足部である。比例微分制御人力設定部６ＢＶＣ
入力さｔＩる７−て−ドバンクゲインＫｐｄけ、図示し
ない下記σ）各手段でイ！ｌら才するもθ）でｋ・４・
１、すなわち、制イ卸入力に飽オＩ」が、Ｄ、ろかと５
かを・ｆ（１別する飽和人力判別手段と、こθ月−利入
力Ｒ１別十段で飽オ１１人力があると判１１）ｉさｆ１
７こ錫イ；−、ｚ′１′面にお（する４枳と目標に遂−
４−るサンフ゛ル周）υｊの鈴々との）め１糸をめる惨
・サンプル周期１ｆ １ｌＪｆ１４ ”ｆ・段と、こり
）伶・→ノーンプル周期故特性手↓夕からＷｉＬ：足Ｔ
るよでのテンプル周期の数を最小、！−１−る極をめる
最小ｈ（検出手段とであイ）う 次に゛動作に関−ｆる各関係式について説明−１−４，
。 剛体負荷をもつ電＃Ｊ機σ）位置決め１ｔｉｉ制御糸に
ｔｇいて、位ＩＫ・速度検出エンコーダ１を含む１ｌｉ
動機丁」菌糸２は、ｚｌ をＨ１ｆ記′ｒば動機負荷系
２０回転角、Ｚｌ’ａ”そσ）角岨度、ｕ ｋ ｆｉｉ
ｌｌ ｔａ４１人力 ｙ％”出力、Ｃを出力行列、Ｔｍ
を系の機械的時足数、ＫＥを−ＦＪｔＪｉＪＪ機の、
透起１「圧頑数とし、出力ｙが回転角２．σ）とぎ、連
続時間ｔの状態方程式でター［と、次式〇）ようになる
。 い？、、ｌＩンブル時間ｔ、＋ １１位１１１決め角を
ＺＯとし、Ｃ＋ Ｌ＝ｒ。ｒ＋ Ｘ（＝” 、 Ｘ２” Ｔ” Ｚ２＋ｚ
ｏ ｚ。 とおいて、ｉ’１Ｈ１１式、第（２）人を、Ｉ！！（次
元化し、さ「〕
【てリリンプル時間でｘｉ ｆ！女化−
［４）と＋ｌｌＩ ｆｉｉｌｌ糸は２人のように挽−「
二とがでなる。 ｘ （１＋１ ）−Ａｘ（ｉｌ＋ｂ ｖ（ｉ） −−−
−＝（↓１ｖ（ｉｌ＝−１（ｘ（ｉｌ・・−・・・・・
・・・（））ｙ（ｉｌ二Ｃｘ（ｉｌ ・・・・・・ ・
・ ・・・ ・・・ＩＲＩただし、 ｂ ＝ （ｒ −Ｉ Ａ ｅ’−ｒ、ｌ−ｅ ”） Ｔ
−−・＋−ｔｓｌ上ｆｉｌ、’で、Ｋ１ゴフィートバノ
クゲイン、Ｔは％： ＩＩ４付列？？モし２ 口ｊ、
Ｎ、４数で、ザンブルσ）何部［］かを７ｊ’ ４’−
ｎ 、＋ムコ１亀！！ＩＩＪ機負荷系２０オブリ１−・＝６
３（丁、次のように構成した。 ｘ Ｃｉ ＋１ ）：ｌ：Ａ ｘ（ｉｌ＋ｂｖ（ｉｌモ
Ｌ（ｙ（ｉｔ−Ｃｘ（ｉｌ） ・ｉ！＋１ここで、ｘ
（ｉｌはｘ（ｉｌσ）推定値、Ｌはオフサーバ６３Ｃゲ
４フ行列である。 いよ、２平面における極配置を２極ともλと−［ると、
フィードバックゲインには、 ・・・ ・ −（１（り であり、ま１こ、デッドビートオブザーバとなるゲイン
行列ｉ、 ＋ゴ、 Ｌ ＝ （１＋ｅ ｒ、ｅ ”／（１−ｅ ”）ン７
・・・ ・ −・（１りである。 次に、開側）入力装置４に飽和人力Ｖ、がある場合の比
例微分制御について、整定時間をＭＪ小とし、目標値に
おける振動址な所定値以下とするよう１工２平而におけ
る極配置１悔方法を考える。第（５）式を第（４）式に
代入すると、 ｆこノ、二１−２、ｌ（、、に２はフィードバックゲイ
ンにで決まる係れである。 とプｆす、第（１２）代からｘ、 が目標移動距離σ】
９５〜１０５％、■なわち、目標値の５％以内に入る±
（：の整定時間・とめ７．）ことができる。 （１４２しｌしく、ｒ ＝ｌ）、 １９ Ｎｕ述する実
験条件）の場合に゛ついて、飽和人力Ｖ、をパラメタに
しＴこ、惨装置と整定時間の関係を示す。１こだし、第
２図で、極２け（１，０５ステツプで計量？、 Ｌ Ｔ
こ。一般に飽和人力Ｖ、があり、かつ、極λが小さいと
き糸け１１Ｉ）動的（てなり、一方、４セλが太きいと
と系は−ｉ４ （１歳杖σ）状態となろｆこめ、整定時
間げ長くなイ）。Ｌ、 ；ｆこがって、第２図σ）場合
、一定塾α１用（′）飽４１１人力ｖ６に対しては、整
定時間を最小とする極λか４在する。 り１３図（（飽和人力Ｖ、？バフメクシこし、て、整定
時間を最小とする極λσ）Ｆ限ｆｕ’ｆとリンプル時間
ｒの関係を示−４−９γこだし、第３図で俤λは００５
ステップ−（二、ｆに、−リンプル時間ｒ ４ｊ （１
，０５≧ｒ≦０５の輪重では０．（１５スナツプでｍｔ
３’Ｌ Ｌ−ｆこ。第；３図から飽オロ入力ｖ、ｌ
とザンブル時間γが与えら］またとぎ、罹λの下限値を
めることかで勾、余裕を見てやや大きい極λを設定丁７
１は、系の振動が小さくなるため応答波形を改醐で般る
。 以上の関係式を用いて、オブザーバ６３ｆＸ：用し・定
テン１′ビート制御方法を具体的に説り４″′□ｒる。 １なわら、ｉｔｉ制御入力がパワーアツプである制伺１
人力装藻４＆てよつ−Ｃ装Ｒ的に飽４１１人カＶ、に制
限さハる場合、比例微分制御からデッドヒート制御Ｑて
切１．１換える制御ト順を第４図のフローチャートに示
す。第４図で（１）〜（１１）は各ステツプを示す。 この切換条件は第１図において、位ｉ？（・連続検出エ
ンコーダ１からのパルスを変換（先３で２ （１ｆｌ（
ヒしγこｘ （ｉｌをめ、計算部６１で、−ｒなゎち、
第（５）式から得ｒｖ １１１こ措時点の制御人力ｖ
（ｉｌおよびオブザーバ６３から・の推定１直ｘ（ｉ＋
１）を用いて］１ト）已ｆ＄６４で１（Ｉらｔまた次σ
）ザンノル時点の制御入力Ｖ（Ｈ−１）σ）両Ｉ制御入
力σ）大きさが、ともに比ノトシ部６２および６５Ｃζ
おいス飽１１１人力Ｖ６以内であること、かつ、オブザ
ーバ６３から正しい＋Ｉｔ定値ｘ （ｉ−ｔｌ）を得る
ため条件部６６においてＩ≧２であること、の２条件を
満足する場合であり、このとき制御人力Ｖ（出まデッド
ビート制御入力設定部６７でデッドビート制御入力−Ｋ
ａｂ ｘ （ｉ）となる。ただし、ｉｃ、ｂは極λ＝０
を第（１０）弐に代入して得らｎる。 ｉた、比較部６２で１ｖ（ｉＮ＜ｖ、なら、ｖ（１）は
飽和制御入力設定ｗ６６９で飽和人力の±Ｖ、となる。 ただし、ｖ（ｉｌとＶ、は同符号とする。また、条件部
６６でｌ≦２なら、Ｖ（出；比例機会制御入力設定部６
８で比例微分制御入力−Ｋ ｐ４ ｘ （ｌｌとなる。 ただし、Ｋ□は第２図と第３図から決定した惨λを第（
１０）大忙代入して得らする。 以上の制御人力ｖ （１１は２値化さｎているが、Ｄ／
Ａ変換部５で７すｐグ信号になり、制御人力装置４で増
幅さｊる。ただし、この実施例で制御入力装置４のゲイ
ンは”ビとした。 第５図に第４図のフローチャー）Ｋ従って制御したとき
の制御モデルな示す。＃４５図において、第■の範囲は
サンプル時間τと極λによって第（５）式から決定され
る制御六方マＯ）が飽和式カマ、を超えるため、電動機
は＋Ｖ、あるいは−Ｖ、で駆動さｎる。ただし、第（５
）式のフィードバックゲインには、上記極配置方法から
めに極λに基づき、第（ｌＯ）式からに、ｄＫ決定さｎ
る。第■の範囲は、第（５）式から決定される制御人力
ｖ（ｉｌの大きさが飽和人力７．以内になると、電動機
は第（５）式から得られる制御人力ｖ（ｉ）で駆動され
、過減衰応答になる。ただし、第（５）式のフィードバ
ックゲインＫｋｔ、ｍｌの範囲で使用したＫｌと同じで
ある。 第１の範囲は、回転角Ｘｌ が目標値近傍Ｗなり、上記
切換条件を満足しデッドビート制御に切り換わった場合
であり、回転角Ｘ、は最短時間で振動することな（目標
値に収束さｊる。ただし、第（５）式のフィードバック
ゲインには第００ン式にλ＝０を代入してに、ｂＫ決定
される。したがって、飽和人力Ｖ、がある場合の比例微
分制御の極配置を上記方法で行うことＫより、比例微分
制御の場合も最短時間で状態を整定できるため、高速な
制御となる。また、各サンプル時点ごと忙切換条件をチ
ェックしているため、初期値誤差があっても、あるいは
系に外乱が加わっても、その時点で適切な制御入力がＦ
Ｊ動機Ｖｃ１４１加さｎ、系が発振することはない。ま
だ、サンプル時間τを短がくしてもテンドビート制御を
利用ｆることができる。 次に、この切換条件を実際に適用したときの制御結果を
第６図に示す。この実験では、１ｖ、１≦３、ｆｉ、ｒ
＝０．１９． 第２図から極λを余裕を見てλ＝０．３
とし、また、Ｘ＋ （０１” ０である。ただし、位置
決め角ｚ０＝πｒａｄ ＋ 電ｋＪＪ機の機械的時定数
”ｒｍ ＝０．０５２６ｓ、誘起電圧定数に！＝ ０．
０７４／Ｖ／（ｒａｄ／ｓ）である。この制御方法によ
り、回転単 角Ｘｌ はサンプル周期の数は６でｌｘ＋ １ ＜ ０
．０５内ＶＣ整定している。４− 一方、第６図と全く同じ系について、プントビート制御
だけｋよる制御結果の一例を第７図に示す。この場合、
回転角ｘ１ はサンプル周期の数は１１１Ｍ！で、ｌ
ｘ ＋ Ｉ ＜ ０．０５内ＶｃＭ定Ｌ テｕ’る。 第６図、第７図の場合とも、比例微分制御（λ＝０．３
）だけの場合と比較し工、デッドビート制御を用いた場
合には、目標値近傍において最大制御入力を利用でき、
定常偏差は数分の１以下となり、回転角検出分屏能ある
いは七ｔｌ！ｌｃ近い値が得られた。また、５１５図と
第６図を比較すると、上記切換制御法によると、ｌＲ５
図の場合、高速で振動の極めて小さい応答が得らｊてい
る。 なお、振動を抑えたいとき、例えば目標値に対し±１％
以内の振動、丁なわち、ｌｘ＋Ｉ ＜ｏ、ｏ １のよ５
Ｋ）１定時間との兼ね合いで、整定条件を小さく丁ｎば
よい。また１位置・速度検出エンコーダ１から得らｊ、
る実測値ｘ（ｉｔがオブザーバ６３から得らｉる推定値
ｘ （１）とよ（一致する場合、デッドビート制御入力
は−Ｋｄｂｘ（ｌｌを用いてもよい。 〔発明の効果〕 以上説明したように、この発ＢＡＶＣよる位置決め制御
方法は、各サンプル時点ごとＫ、オブザーバを用いて次
のサンプル時点の制御人力をめその大きさに基づき、デ
ッドビート制御への切換可否を常にチェックするようＶ
ＣＩ、７．ので、初期値誤差があっても系に外乱が加わ
っても、系が発振しない利点がある。 ｔ ｙ、−１ｉｌｉｌｌ ｆｉ“１ｔ１人カシＣＪｑ
４１１かある場合に関する足車て決定し、さらにテンド
ヒート制御化用いるｆこめＪ７．速、かつ、撤動の極め
て小さい応答が得らｔする利点がある。付Ｖζ、制御（
１ｉ′がｔ−１椋１１〆（近傍にある場合、デツドヒー
） ｆｌｉｌｌ ｍｌ ’、！’用い、かつ、；５す御
人力装置の最大出力を利用で般る１こめ、糸の摩擦力な
どの外力に対して高４’＋を度な位１１′Ｌ決め系を月
現でキ。 定常（１ｉＪ ｌ”Ｅを４夕めて小さく抑えることがで
キる利点かに１ろ。 しｆこかつて、トＪ動１ｅσ）位置決め糸し【１．ユσ
）艷明＆Ｃよる位置決めＨｉｌｌ岬方法足ノ死用１オ１
ば、高速Ｑ指動の極めて小さい応答、かつ、ｊ鷺ｉメカ
Ｋ ｉ」Ｌ、て高精度な制御結果がａ＋らｒする。
［４）と＋ｌｌＩ ｆｉｉｌｌ糸は２人のように挽−「
二とがでなる。 ｘ （１＋１ ）−Ａｘ（ｉｌ＋ｂ ｖ（ｉ） −−−
−＝（↓１ｖ（ｉｌ＝−１（ｘ（ｉｌ・・−・・・・・
・・・（））ｙ（ｉｌ二Ｃｘ（ｉｌ ・・・・・・ ・
・ ・・・ ・・・ＩＲＩただし、 ｂ ＝ （ｒ −Ｉ Ａ ｅ’−ｒ、ｌ−ｅ ”） Ｔ
−−・＋−ｔｓｌ上ｆｉｌ、’で、Ｋ１ゴフィートバノ
クゲイン、Ｔは％： ＩＩ４付列？？モし２ 口ｊ、
Ｎ、４数で、ザンブルσ）何部［］かを７ｊ’ ４’−
ｎ 、＋ムコ１亀！！ＩＩＪ機負荷系２０オブリ１−・＝６
３（丁、次のように構成した。 ｘ Ｃｉ ＋１ ）：ｌ：Ａ ｘ（ｉｌ＋ｂｖ（ｉｌモ
Ｌ（ｙ（ｉｔ−Ｃｘ（ｉｌ） ・ｉ！＋１ここで、ｘ
（ｉｌはｘ（ｉｌσ）推定値、Ｌはオフサーバ６３Ｃゲ
４フ行列である。 いよ、２平面における極配置を２極ともλと−［ると、
フィードバックゲインには、 ・・・ ・ −（１（り であり、ま１こ、デッドビートオブザーバとなるゲイン
行列ｉ、 ＋ゴ、 Ｌ ＝ （１＋ｅ ｒ、ｅ ”／（１−ｅ ”）ン７
・・・ ・ −・（１りである。 次に、開側）入力装置４に飽和人力Ｖ、がある場合の比
例微分制御について、整定時間をＭＪ小とし、目標値に
おける振動址な所定値以下とするよう１工２平而におけ
る極配置１悔方法を考える。第（５）式を第（４）式に
代入すると、 ｆこノ、二１−２、ｌ（、、に２はフィードバックゲイ
ンにで決まる係れである。 とプｆす、第（１２）代からｘ、 が目標移動距離σ】
９５〜１０５％、■なわち、目標値の５％以内に入る±
（：の整定時間・とめ７．）ことができる。 （１４２しｌしく、ｒ ＝ｌ）、 １９ Ｎｕ述する実
験条件）の場合に゛ついて、飽和人力Ｖ、をパラメタに
しＴこ、惨装置と整定時間の関係を示す。１こだし、第
２図で、極２け（１，０５ステツプで計量？、 Ｌ Ｔ
こ。一般に飽和人力Ｖ、があり、かつ、極λが小さいと
き糸け１１Ｉ）動的（てなり、一方、４セλが太きいと
と系は−ｉ４ （１歳杖σ）状態となろｆこめ、整定時
間げ長くなイ）。Ｌ、 ；ｆこがって、第２図σ）場合
、一定塾α１用（′）飽４１１人力ｖ６に対しては、整
定時間を最小とする極λか４在する。 り１３図（（飽和人力Ｖ、？バフメクシこし、て、整定
時間を最小とする極λσ）Ｆ限ｆｕ’ｆとリンプル時間
ｒの関係を示−４−９γこだし、第３図で俤λは００５
ステップ−（二、ｆに、−リンプル時間ｒ ４ｊ （１
，０５≧ｒ≦０５の輪重では０．（１５スナツプでｍｔ
３’Ｌ Ｌ−ｆこ。第；３図から飽オロ入力ｖ、ｌ
とザンブル時間γが与えら］またとぎ、罹λの下限値を
めることかで勾、余裕を見てやや大きい極λを設定丁７
１は、系の振動が小さくなるため応答波形を改醐で般る
。 以上の関係式を用いて、オブザーバ６３ｆＸ：用し・定
テン１′ビート制御方法を具体的に説り４″′□ｒる。 １なわら、ｉｔｉ制御入力がパワーアツプである制伺１
人力装藻４＆てよつ−Ｃ装Ｒ的に飽４１１人カＶ、に制
限さハる場合、比例微分制御からデッドヒート制御Ｑて
切１．１換える制御ト順を第４図のフローチャートに示
す。第４図で（１）〜（１１）は各ステツプを示す。 この切換条件は第１図において、位ｉ？（・連続検出エ
ンコーダ１からのパルスを変換（先３で２ （１ｆｌ（
ヒしγこｘ （ｉｌをめ、計算部６１で、−ｒなゎち、
第（５）式から得ｒｖ １１１こ措時点の制御人力ｖ
（ｉｌおよびオブザーバ６３から・の推定１直ｘ（ｉ＋
１）を用いて］１ト）已ｆ＄６４で１（Ｉらｔまた次σ
）ザンノル時点の制御入力Ｖ（Ｈ−１）σ）両Ｉ制御入
力σ）大きさが、ともに比ノトシ部６２および６５Ｃζ
おいス飽１１１人力Ｖ６以内であること、かつ、オブザ
ーバ６３から正しい＋Ｉｔ定値ｘ （ｉ−ｔｌ）を得る
ため条件部６６においてＩ≧２であること、の２条件を
満足する場合であり、このとき制御人力Ｖ（出まデッド
ビート制御入力設定部６７でデッドビート制御入力−Ｋ
ａｂ ｘ （ｉ）となる。ただし、ｉｃ、ｂは極λ＝０
を第（１０）弐に代入して得らｎる。 ｉた、比較部６２で１ｖ（ｉＮ＜ｖ、なら、ｖ（１）は
飽和制御入力設定ｗ６６９で飽和人力の±Ｖ、となる。 ただし、ｖ（ｉｌとＶ、は同符号とする。また、条件部
６６でｌ≦２なら、Ｖ（出；比例機会制御入力設定部６
８で比例微分制御入力−Ｋ ｐ４ ｘ （ｌｌとなる。 ただし、Ｋ□は第２図と第３図から決定した惨λを第（
１０）大忙代入して得らする。 以上の制御人力ｖ （１１は２値化さｎているが、Ｄ／
Ａ変換部５で７すｐグ信号になり、制御人力装置４で増
幅さｊる。ただし、この実施例で制御入力装置４のゲイ
ンは”ビとした。 第５図に第４図のフローチャー）Ｋ従って制御したとき
の制御モデルな示す。＃４５図において、第■の範囲は
サンプル時間τと極λによって第（５）式から決定され
る制御六方マＯ）が飽和式カマ、を超えるため、電動機
は＋Ｖ、あるいは−Ｖ、で駆動さｎる。ただし、第（５
）式のフィードバックゲインには、上記極配置方法から
めに極λに基づき、第（ｌＯ）式からに、ｄＫ決定さｎ
る。第■の範囲は、第（５）式から決定される制御人力
ｖ（ｉｌの大きさが飽和人力７．以内になると、電動機
は第（５）式から得られる制御人力ｖ（ｉ）で駆動され
、過減衰応答になる。ただし、第（５）式のフィードバ
ックゲインＫｋｔ、ｍｌの範囲で使用したＫｌと同じで
ある。 第１の範囲は、回転角Ｘｌ が目標値近傍Ｗなり、上記
切換条件を満足しデッドビート制御に切り換わった場合
であり、回転角Ｘ、は最短時間で振動することな（目標
値に収束さｊる。ただし、第（５）式のフィードバック
ゲインには第００ン式にλ＝０を代入してに、ｂＫ決定
される。したがって、飽和人力Ｖ、がある場合の比例微
分制御の極配置を上記方法で行うことＫより、比例微分
制御の場合も最短時間で状態を整定できるため、高速な
制御となる。また、各サンプル時点ごと忙切換条件をチ
ェックしているため、初期値誤差があっても、あるいは
系に外乱が加わっても、その時点で適切な制御入力がＦ
Ｊ動機Ｖｃ１４１加さｎ、系が発振することはない。ま
だ、サンプル時間τを短がくしてもテンドビート制御を
利用ｆることができる。 次に、この切換条件を実際に適用したときの制御結果を
第６図に示す。この実験では、１ｖ、１≦３、ｆｉ、ｒ
＝０．１９． 第２図から極λを余裕を見てλ＝０．３
とし、また、Ｘ＋ （０１” ０である。ただし、位置
決め角ｚ０＝πｒａｄ ＋ 電ｋＪＪ機の機械的時定数
”ｒｍ ＝０．０５２６ｓ、誘起電圧定数に！＝ ０．
０７４／Ｖ／（ｒａｄ／ｓ）である。この制御方法によ
り、回転単 角Ｘｌ はサンプル周期の数は６でｌｘ＋ １ ＜ ０
．０５内ＶＣ整定している。４− 一方、第６図と全く同じ系について、プントビート制御
だけｋよる制御結果の一例を第７図に示す。この場合、
回転角ｘ１ はサンプル周期の数は１１１Ｍ！で、ｌ
ｘ ＋ Ｉ ＜ ０．０５内ＶｃＭ定Ｌ テｕ’る。 第６図、第７図の場合とも、比例微分制御（λ＝０．３
）だけの場合と比較し工、デッドビート制御を用いた場
合には、目標値近傍において最大制御入力を利用でき、
定常偏差は数分の１以下となり、回転角検出分屏能ある
いは七ｔｌ！ｌｃ近い値が得られた。また、５１５図と
第６図を比較すると、上記切換制御法によると、ｌＲ５
図の場合、高速で振動の極めて小さい応答が得らｊてい
る。 なお、振動を抑えたいとき、例えば目標値に対し±１％
以内の振動、丁なわち、ｌｘ＋Ｉ ＜ｏ、ｏ １のよ５
Ｋ）１定時間との兼ね合いで、整定条件を小さく丁ｎば
よい。また１位置・速度検出エンコーダ１から得らｊ、
る実測値ｘ（ｉｔがオブザーバ６３から得らｉる推定値
ｘ （１）とよ（一致する場合、デッドビート制御入力
は−Ｋｄｂｘ（ｌｌを用いてもよい。 〔発明の効果〕 以上説明したように、この発ＢＡＶＣよる位置決め制御
方法は、各サンプル時点ごとＫ、オブザーバを用いて次
のサンプル時点の制御人力をめその大きさに基づき、デ
ッドビート制御への切換可否を常にチェックするようＶ
ＣＩ、７．ので、初期値誤差があっても系に外乱が加わ
っても、系が発振しない利点がある。 ｔ ｙ、−１ｉｌｉｌｌ ｆｉ“１ｔ１人カシＣＪｑ
４１１かある場合に関する足車て決定し、さらにテンド
ヒート制御化用いるｆこめＪ７．速、かつ、撤動の極め
て小さい応答が得らｔする利点がある。付Ｖζ、制御（
１ｉ′がｔ−１椋１１〆（近傍にある場合、デツドヒー
） ｆｌｉｌｌ ｍｌ ’、！’用い、かつ、；５す御
人力装置の最大出力を利用で般る１こめ、糸の摩擦力な
どの外力に対して高４’＋を度な位１１′Ｌ決め系を月
現でキ。 定常（１ｉＪ ｌ”Ｅを４夕めて小さく抑えることがで
キる利点かに１ろ。 しｆこかつて、トＪ動１ｅσ）位置決め糸し【１．ユσ
）艷明＆Ｃよる位置決めＨｉｌｌ岬方法足ノ死用１オ１
ば、高速Ｑ指動の極めて小さい応答、かつ、ｊ鷺ｉメカ
Ｋ ｉ」Ｌ、て高精度な制御結果がａ＋らｒする。
第１図は剛木玖荷欠もつ′１ｄ、動磯の位置決め制御系
σ〕一実施例を示Ｔ図、〜）、２図はザンブル時間ｒ二
〇ｌりの場ｆについて、飽和人カケバラメクにして極配
置１′イと帳定時間との関係を示−［図、第３し１ぽ１
；咀和人力乞／クフメタ（でして整′ｉど時間を最小と
−（る極の下限値とザンブル時１１１Ｊとの関係を示す
図、第４ＮＩＩＴｉＵｌｌ ｆ卸人力に飽和がある場合
σ）比１ｕｌｌ微分１ｉｉｌ制御からプントビート制−
Ｋｌ、７１り換エフ：ｌ １ｌｉｌｌ ｔｉ＋ｌＩ 手
１ｉｆｆｆ ｔｅ示したフローチャー■・、第５図は迅
４図のフロー千ヤー トＶｃ従って制伶引したとキσ１
’＋１ｉｌｌ ｎ’ｌυｅデル図、第６図はこの発明
を実際にコｓ４用したととの１シ１１仰結果σ）−例な
示−下図、ｔバフ図は第６図と全く同じ系シζ関Ｔろデ
ッドビート制御だけしてよる１ｔｉｌｊ御、清果の一例
を斥τ図である。 １／１中、１け位ｉ＋ｆｆ、・速度検出エンコータ、２
は７６゜！ｌ１機負荷系、３は変換部、４は制御入力製
置、５はＤ／Ａ変４９部、６はＣＰＬＩ、６１−うＪ計
算ｔτｌｔ、６２゜６５は比較部、６３はオブザーバ、
６４は４１を駕１＋ｉ〜、６６は条件部、６７はテッド
ビート制御人力設定部、６日は比例微分制仰入力設尾部
、６９は飽和制御人力１没定部である。 第２図 Ｉｊ入− 第３図 ワシフ日ノシグｑ門１−− 第４図 第５ 図 ’−＝ 、−− ５７−＋ｏ’ｉ 第７図 ｎ５ ＋蜀 Ｊ巧問
σ〕一実施例を示Ｔ図、〜）、２図はザンブル時間ｒ二
〇ｌりの場ｆについて、飽和人カケバラメクにして極配
置１′イと帳定時間との関係を示−［図、第３し１ぽ１
；咀和人力乞／クフメタ（でして整′ｉど時間を最小と
−（る極の下限値とザンブル時１１１Ｊとの関係を示す
図、第４ＮＩＩＴｉＵｌｌ ｆ卸人力に飽和がある場合
σ）比１ｕｌｌ微分１ｉｉｌ制御からプントビート制−
Ｋｌ、７１り換エフ：ｌ １ｌｉｌｌ ｔｉ＋ｌＩ 手
１ｉｆｆｆ ｔｅ示したフローチャー■・、第５図は迅
４図のフロー千ヤー トＶｃ従って制伶引したとキσ１
’＋１ｉｌｌ ｎ’ｌυｅデル図、第６図はこの発明
を実際にコｓ４用したととの１シ１１仰結果σ）−例な
示−下図、ｔバフ図は第６図と全く同じ系シζ関Ｔろデ
ッドビート制御だけしてよる１ｔｉｌｊ御、清果の一例
を斥τ図である。 １／１中、１け位ｉ＋ｆｆ、・速度検出エンコータ、２
は７６゜！ｌ１機負荷系、３は変換部、４は制御入力製
置、５はＤ／Ａ変４９部、６はＣＰＬＩ、６１−うＪ計
算ｔτｌｔ、６２゜６５は比較部、６３はオブザーバ、
６４は４１を駕１＋ｉ〜、６６は条件部、６７はテッド
ビート制御人力設定部、６日は比例微分制仰入力設尾部
、６９は飽和制御人力１没定部である。 第２図 Ｉｊ入− 第３図 ワシフ日ノシグｑ門１−− 第４図 第５ 図 ’−＝ 、−− ５７−＋ｏ’ｉ 第７図 ｎ５ ＋蜀 Ｊ巧問
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （ＩＩ 現時点の制御人力およびオブヂーバで推定し１
こ次のナンブル時点の１両人力σ）両１ｆｌｌｊ御入力
がともＶｃＮ ＞ＩＪ ｉｌｌ’ｌ Ｈｉｌｌ１人力以
内であること、およびザンプル周期の数がＨｉｌｌ １
ｉｌｌｌ系の次元以上であることの２桑件を’７Ｑ’を
足Ｔる場合＆ｎ、比例倣分制−からデソトヒソト制６１
１にｔ、ＩＪり換えろことを、１、Ｙ徴とする位（１ｑ
、決め市Ｉｆ １ｉｌｌｌ方？７ｊ 。 （２）几１シｌｌｊ・・・ン分制ｆｉｌｌ糸σ）位的゛
決めｆｌｉｌｌが１１方法において、１ｉｉ１１出１人
ＪＪしＣｆ１１す７１１１がある場ｆ）、Ｚ半面しτお
ける（（Ｌと目標ｉＩｉに達−→−るり゛ンクル周期の
数とび）関係？求め、１−りに−１ろＳＥでの前記サン
プル１４期σ）数を最小と−「る４４Ｉを用（・て１ｌ
ｌｌｌ ｆ＋１１ Ｌ、現＋ｖ７点の制御；…入力およ
びオフザーバでＩｌｌ、定しへ二次σ）ザンブル時点の
；も１」１＋ｌｕ人力σ〕両１ｔｌ！Ｉ １１１４１人
力がともに飽和制御人力以内でル・ること、およびす゛
ンゾル周期の数が制イ卸系の次几以」、でｋ・ろ〜こと
σ）２宋件を満足−［る楊合しく、比例畝分制−力らツ
ーノドヒート制御に切り侠えることな特徴と−［る位置
決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3868784A JPS60183607A (ja) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | 位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3868784A JPS60183607A (ja) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | 位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183607A true JPS60183607A (ja) | 1985-09-19 |
Family
ID=12532202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3868784A Pending JPS60183607A (ja) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | 位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183607A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0213294A (ja) * | 1988-03-31 | 1990-01-17 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 回転型データ記憶装置及びサーボ制御装置 |
| KR100393326B1 (ko) * | 2000-04-12 | 2003-07-31 | 박병림 | 액츄에이터 시스템의 정밀 속도 제어 방법 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55166702A (en) * | 1979-06-12 | 1980-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | Control system for traveling body |
| JPS5714911A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-26 | Fuji Electric Co Ltd | Constant position stop control device |
| JPS59612A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 状態観測方法 |
-
1984
- 1984-03-02 JP JP3868784A patent/JPS60183607A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55166702A (en) * | 1979-06-12 | 1980-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | Control system for traveling body |
| JPS5714911A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-26 | Fuji Electric Co Ltd | Constant position stop control device |
| JPS59612A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 状態観測方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0213294A (ja) * | 1988-03-31 | 1990-01-17 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 回転型データ記憶装置及びサーボ制御装置 |
| KR100393326B1 (ko) * | 2000-04-12 | 2003-07-31 | 박병림 | 액츄에이터 시스템의 정밀 속도 제어 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Stephan et al. | Real-time estimation of the parameters and fluxes of induction motors | |
| US4413212A (en) | Motor control apparatus | |
| Ellison | Efficient automatic integration of ordinary differential equations with discontinuities | |
| JPS60183607A (ja) | 位置決め制御方法 | |
| CN106672717A (zh) | 电梯载荷转矩电流校正方法及装置和电梯控制方法 | |
| US20130162191A1 (en) | Micro-step driving control apparatus for stepping motor | |
| Schroder et al. | Neural-net based observers for sensorless drives | |
| JP3246572B2 (ja) | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 | |
| WO2018038633A1 (ru) | Способ определения коэффициента сцепления колеса с поверхностью и устройство для его осуществления | |
| SU142047A1 (ru) | Электромеханический решающий элемент | |
| US4626759A (en) | Low noise differential torquer servo loop and circuitry | |
| JP2604040B2 (ja) | 自動平衡式測定器 | |
| GB650740A (en) | Improvements in control or/and measuring apparatus | |
| JPH0734601B2 (ja) | リニアモータ式電気車の制御装置 | |
| Arenas-Rosales et al. | Discrete Time DC Motor Model For Load Torque Estimation For PID-IMC Speed Control | |
| KR20040102874A (ko) | 전동기의 속도제어장치 | |
| JPH02106190A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
| JP2583604B2 (ja) | タイヤ試験機における荷重制御方法 | |
| JPS6247717A (ja) | デイジタルサ−ボ制御方式 | |
| US9395206B2 (en) | Method and device for ascertaining a physical variable in a position transducer system | |
| Xie et al. | Design of Simple Resistance Automatic Tester Based on STC89C52 | |
| JPH0577176A (ja) | 多軸ロボツトの制御装置 | |
| Biswas et al. | A MICROPROCESSOR BASED PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) CONTROLLER WITH A DATALOGER | |
| JP2624847B2 (ja) | エンジン試験装置 | |
| SU763685A1 (ru) | Устройство дл испытаний наклономеров |