JPS60169714A - 光回転計 - Google Patents
光回転計Info
- Publication number
- JPS60169714A JPS60169714A JP2441984A JP2441984A JPS60169714A JP S60169714 A JPS60169714 A JP S60169714A JP 2441984 A JP2441984 A JP 2441984A JP 2441984 A JP2441984 A JP 2441984A JP S60169714 A JPS60169714 A JP S60169714A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- optical fiber
- light
- optical fibers
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は光ファイバを用いた光回転計に係る。
〈従来技術〉
近年、ロボット装置の回転部や屈曲部の駆動制御の角度
信号を得る検出器として、第１図に示すような光回転計
が用いられている。第１図はこのような光回転計の一部
切開部をもった側面図であシ、第２図はこのような光回
転計の回転板のスリット列の配列を示す平面図である。
信号を得る検出器として、第１図に示すような光回転計
が用いられている。第１図はこのような光回転計の一部
切開部をもった側面図であシ、第２図はこのような光回
転計の回転板のスリット列の配列を示す平面図である。
第１図において、１は回転板、２１，２□、２３は回転
板１に半径方向に分けて設けられた円周方向のスリット
列、３１．３２１３３は入射光をそれぞれのスリット列
へ入射する入射用光ファイバ、４１，４２．４３は各ス
リット列に結合された出力用光ファイバである。第２図
に示す如く、回転板１には半径方向に内からインデック
ス用スリット、Ｂ相スリット列、人相スリット列が配列
されている。
板１に半径方向に分けて設けられた円周方向のスリット
列、３１．３２１３３は入射光をそれぞれのスリット列
へ入射する入射用光ファイバ、４１，４２．４３は各ス
リット列に結合された出力用光ファイバである。第２図
に示す如く、回転板１には半径方向に内からインデック
ス用スリット、Ｂ相スリット列、人相スリット列が配列
されている。
インデックス用スリット２１は回転角の絶対的位置決定
の情報を与えるスリットである。Ｂ相スリット列２２と
人相スリット列２３は共に、例えば１周１００スリツト
、即ち同一ピッチで配列されたスリット列であるが、°
Ａ相とＢ相では位相が例えばパルス発生の電気角で％づ
れている。したがって回転方向によって入相、Ｂ相では
受光パルスの立上シ時点の位相遅れが異シ、回転の正・
逆転及び回転角を検出するものである。
の情報を与えるスリットである。Ｂ相スリット列２２と
人相スリット列２３は共に、例えば１周１００スリツト
、即ち同一ピッチで配列されたスリット列であるが、°
Ａ相とＢ相では位相が例えばパルス発生の電気角で％づ
れている。したがって回転方向によって入相、Ｂ相では
受光パルスの立上シ時点の位相遅れが異シ、回転の正・
逆転及び回転角を検出するものである。
第１図及び第２図に示す従来の光回転計では、入射用光
ファイバ３ｔ、３ｇ＋３ｇと出力用光ファイバ４ｒ 、
４２．４３合計６本の光ファイバ束が光回転計のスリ
ット列を介して結合されている。
ファイバ３ｔ、３ｇ＋３ｇと出力用光ファイバ４ｒ 、
４２．４３合計６本の光ファイバ束が光回転計のスリ
ット列を介して結合されている。
したがってコストがアップすると共に、これらの光ファ
イバ束を収容する光フアイバケーブルは太くな多、この
ため屈曲性が悪くなる。したがってこのような光回転計
を多数配置したロボット装置では基部はど、太い光フア
イバケーブルが配置されることになシ、ロボット装置の
可動屈曲部の移動性が悪くなシ、ロボット装置の正確な
駆動制御上好ましくなかった。
イバ束を収容する光フアイバケーブルは太くな多、この
ため屈曲性が悪くなる。したがってこのような光回転計
を多数配置したロボット装置では基部はど、太い光フア
イバケーブルが配置されることになシ、ロボット装置の
可動屈曲部の移動性が悪くなシ、ロボット装置の正確な
駆動制御上好ましくなかった。
〈発明の目的〉
本発明は従来例の以上のような欠陥に鑑みてなされたも
ので、ロボット装置の可動屈曲部の移動を妨げることが
ない細い光フアイバケーブルで結合された光回転計を提
供することを目的とする。
ので、ロボット装置の可動屈曲部の移動を妨げることが
ない細い光フアイバケーブルで結合された光回転計を提
供することを目的とする。
〈問題点解決の手段〉
かかる目的を達成した本発明による光回転計の構成は、
正転、逆転、基準点を検出する半径を異にし周方向に配
置されたスリット列を備えた回転板と、該回転板のスリ
ット列に対応した異った波長の複数の入射光を伝搬する
１本の入力側光ファイバと、核入力側光ファイバに結合
され上記の異った波長の入射光を分波する入力側分波器
と、該入力側分波器によって分波された分波光を上記回
転板のスリット列にそれぞれ入射する光ファイバと、上
記スリット列毎の透過光を受光する光ファイバと、該光
ファイバが結合され、混合した光を出力する出力側合波
器と、該出力側合波器に結合され、混合された光を出力
する１本の出力側光ファイバと、該出力側光ファイバに
結合され上記入射光の波長に等しいそれぞれ異った波長
の光に分波する出力側分波器とからなることを特徴とす
るものである。
正転、逆転、基準点を検出する半径を異にし周方向に配
置されたスリット列を備えた回転板と、該回転板のスリ
ット列に対応した異った波長の複数の入射光を伝搬する
１本の入力側光ファイバと、核入力側光ファイバに結合
され上記の異った波長の入射光を分波する入力側分波器
と、該入力側分波器によって分波された分波光を上記回
転板のスリット列にそれぞれ入射する光ファイバと、上
記スリット列毎の透過光を受光する光ファイバと、該光
ファイバが結合され、混合した光を出力する出力側合波
器と、該出力側合波器に結合され、混合された光を出力
する１本の出力側光ファイバと、該出力側光ファイバに
結合され上記入射光の波長に等しいそれぞれ異った波長
の光に分波する出力側分波器とからなることを特徴とす
るものである。
〈実施例〉
本発明による光回転計の実施例を図面を参照しながら説
明する。
明する。
第３図は本発明の光回転計の一部切開部をもった側面図
である。第３図において１は回転板、回転板１のスリッ
ト配列は第２図に示すものと同じである。即ち、２１．
２１１．２３は回転板１に設けられたスリット列、２１
はインデックス用スリット、２２はＢ相スリット、２３
はＡ相スリット、Ｂ相スリット２２と人相スリット２３
は同一ピッチで配列され、位相が％づれている。５はデ
ータ処理装置近くに設けられた入力側合波器、θ。
である。第３図において１は回転板、回転板１のスリッ
ト配列は第２図に示すものと同じである。即ち、２１．
２１１．２３は回転板１に設けられたスリット列、２１
はインデックス用スリット、２２はＢ相スリット、２３
はＡ相スリット、Ｂ相スリット２２と人相スリット２３
は同一ピッチで配列され、位相が％づれている。５はデ
ータ処理装置近くに設けられた入力側合波器、θ。
６ｇ１６ｇは波長がλｌ、λ２．λ３の入射光がそれぞ
れ入射される光ファイバで入力側合波器５に接続されて
いる。７は入力側合波器５で混合された入射光λｌ＋λ
２＋λ３を所要の所へ伝送する入力側光ファイバ、８は
回転板１の真近に設けられた入力側分波器で、入力側光
７アイバ７によって入力された入射光をそれぞれ三つの
波長の光λ１．λ２．λ３に分波する。９１，９２．９
３は光ファイバで入力側分波器８で分波された三つの波
長の光をそれぞれ伝送し、回転板１のスリット列２＋
、 ２２．２１１と結合してそれぞれ入射光λｌ、λ２
．λ３を入射する。１０＋ 、 １０２ 、１０ａは光
ファイバで、スリット列２＋、２２．２８と光学的に結
合してスリット列２ｘ、２ｇ、２ｇを透過した出力光を
受光する。１１は回転板１の近くに設けられた出力側合
波器で、光ファイバ１０１゜Ｌｏｇ、１０ｇが結合され
、それぞれの受信光λｌ。
れ入射される光ファイバで入力側合波器５に接続されて
いる。７は入力側合波器５で混合された入射光λｌ＋λ
２＋λ３を所要の所へ伝送する入力側光ファイバ、８は
回転板１の真近に設けられた入力側分波器で、入力側光
７アイバ７によって入力された入射光をそれぞれ三つの
波長の光λ１．λ２．λ３に分波する。９１，９２．９
３は光ファイバで入力側分波器８で分波された三つの波
長の光をそれぞれ伝送し、回転板１のスリット列２＋
、 ２２．２１１と結合してそれぞれ入射光λｌ、λ２
．λ３を入射する。１０＋ 、 １０２ 、１０ａは光
ファイバで、スリット列２＋、２２．２８と光学的に結
合してスリット列２ｘ、２ｇ、２ｇを透過した出力光を
受光する。１１は回転板１の近くに設けられた出力側合
波器で、光ファイバ１０１゜Ｌｏｇ、１０ｇが結合され
、それぞれの受信光λｌ。
λ２．λ３を混合し、合成波λｌ十λ２＋λ３を出力す
る。１２は出力側光ファイバであって合成波λ１＋λ２
＋λ３を所要の所へ伝送する。１３はデータ処理装置近
くに設けられた出力側分波器であって、出力側光ファイ
バ１２によって伝送されて来た合成波λ１＋λ２＋λ８
を再び個々の波長λｌ、λ２．λ３の光に分波する。１
４ｔ、１４ｔ。
る。１２は出力側光ファイバであって合成波λ１＋λ２
＋λ３を所要の所へ伝送する。１３はデータ処理装置近
くに設けられた出力側分波器であって、出力側光ファイ
バ１２によって伝送されて来た合成波λ１＋λ２＋λ８
を再び個々の波長λｌ、λ２．λ３の光に分波する。１
４ｔ、１４ｔ。
１４３は光ファイバで、出力側分波器１３の出力光λ１
．λ２．λ３を独立に出力し、これらの出力光は回転板
１の各スリット列によって与えられたそれぞれの情報を
含んでいる。出力光は、光ファイバ１４ｉ Ｈ１４ｇ
１１４ｍを介して光回転針のデータ処理装置に入力され
、光回転針に関するデータを出力する。
．λ２．λ３を独立に出力し、これらの出力光は回転板
１の各スリット列によって与えられたそれぞれの情報を
含んでいる。出力光は、光ファイバ１４ｉ Ｈ１４ｇ
１１４ｍを介して光回転針のデータ処理装置に入力され
、光回転針に関するデータを出力する。
〈発明の効果〉
本発明による光回転針は入力側光ファイバ７と出力側光
ファイバ１２の２本の光ファイバのみでデータ処理装置
に所要の長さで接続されるので、従来のものの如く６本
の光ファイバで結合されていたものに比べ、これらの光
７アイパ７．１２の束を収容する光フアイバケーブルは
細いものでよくかつ軽量化された。このため、光フアイ
バケーブルの装置内での配線工事は軽減された。また光
ファ、イバケーブルは２本の光ファイバ７．１２０束の
みであるので細く屈曲性に富み、ロボット工作機械等の
組込み装置の腕部等の駆動制御において腕等にそって配
線した光フアイバケーブルの重さによる腕部の駆動への
影響は軽減され、駆動制御が妨げられず正確な制御動作
を保つことができ、装置の信頼性 −を向上することが
できた。
ファイバ１２の２本の光ファイバのみでデータ処理装置
に所要の長さで接続されるので、従来のものの如く６本
の光ファイバで結合されていたものに比べ、これらの光
７アイパ７．１２の束を収容する光フアイバケーブルは
細いものでよくかつ軽量化された。このため、光フアイ
バケーブルの装置内での配線工事は軽減された。また光
ファ、イバケーブルは２本の光ファイバ７．１２０束の
みであるので細く屈曲性に富み、ロボット工作機械等の
組込み装置の腕部等の駆動制御において腕等にそって配
線した光フアイバケーブルの重さによる腕部の駆動への
影響は軽減され、駆動制御が妨げられず正確な制御動作
を保つことができ、装置の信頼性 −を向上することが
できた。
第１図は従来の光回転針の切開部をもつ側面図、第２図
は第１図に示す回転板の平面図、第３図は本発明による
光回転針の一実施例の切開部をもつ側面図である。 図面中、 １は回転板、２１．２２ 、２ｇはスリット列、３ｘ、
：ｈ、３ｓは入射用光ファイバ、４ｔ、４ｚ。 ４ｓは受光出力用光ファイバ、５は入力側合波器、６ｘ
、６ｇ、６ｇは光ファイバ、７は入力側光ファイバ、８
は入力側分波器、９１．９２．９３．１０１゜１０２．
１０３は光ファイバ、１１は出力側合波器、１２は出力
側光ファイバ、１３は出力側分波器、１４ｔ ４１４ｇ
、 １４ｓは光ファイバである。 第１図 第３図
は第１図に示す回転板の平面図、第３図は本発明による
光回転針の一実施例の切開部をもつ側面図である。 図面中、 １は回転板、２１．２２ 、２ｇはスリット列、３ｘ、
：ｈ、３ｓは入射用光ファイバ、４ｔ、４ｚ。 ４ｓは受光出力用光ファイバ、５は入力側合波器、６ｘ
、６ｇ、６ｇは光ファイバ、７は入力側光ファイバ、８
は入力側分波器、９１．９２．９３．１０１゜１０２．
１０３は光ファイバ、１１は出力側合波器、１２は出力
側光ファイバ、１３は出力側分波器、１４ｔ ４１４ｇ
、 １４ｓは光ファイバである。 第１図 第３図
Claims (1)
- 正転、逆転、基準点を検出する、半径を異にし周方向に
配置されたスリット列を備えた回転板と、該回転板のス
リット列に対応した異った波長の複数の入射光を伝搬す
る１本の入力側光ファイバと、該入力側光ファイバに結
合され、上記の異った波長の入射光を分波する入力側分
波器と、該入力側分波器によって分波された入射光を上
記回転板のスリット列にそれぞれ入射する光ファイバと
、上記スリット列毎の透過光をそれぞれ受光する光ファ
イバと、該光ファイバが結合され、混合した光を出力す
る出力側合波器と、該出力側合波器に結合し混合された
光を出力する１本の出力側光ファイバと、該出力側光フ
ァイバに結合さ・れ、上記入射光の波長に等しいそれぞ
れ異った波長の光に分波する出力側分波器とからなるこ
とを特徴とする光回転計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2441984A JPS60169714A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 光回転計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2441984A JPS60169714A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 光回転計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60169714A true JPS60169714A (ja) | 1985-09-03 |
Family
ID=12137631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2441984A Pending JPS60169714A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 光回転計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60169714A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4931636A (en) * | 1988-08-26 | 1990-06-05 | The Boeing Company | Two wavelength optical sensor and sensing system |
-
1984
- 1984-02-14 JP JP2441984A patent/JPS60169714A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4931636A (en) * | 1988-08-26 | 1990-06-05 | The Boeing Company | Two wavelength optical sensor and sensing system |
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