JPS60164274A - 追尾装置 - Google Patents
追尾装置Info
- Publication number
- JPS60164274A JPS60164274A JP1957884A JP1957884A JPS60164274A JP S60164274 A JPS60164274 A JP S60164274A JP 1957884 A JP1957884 A JP 1957884A JP 1957884 A JP1957884 A JP 1957884A JP S60164274 A JPS60164274 A JP S60164274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking
- disturbance
- output
- coordinate system
- specifications
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、たとえば船舶又は車両等に搭載したＬＯＳ
スタビライザ（ＬＩＮＥ ＯＦ ５ＩＧＨＴＳＴＡＢＩ
ＬＩＺＥＲ）方式のレーダ追尾装置に関する。
スタビライザ（ＬＩＮＥ ＯＦ ５ＩＧＨＴＳＴＡＢＩ
ＬＩＺＥＲ）方式のレーダ追尾装置に関する。
従来のこの種装置としては、船の動揺外乱。
車両の走行外乱等を追従機の追尾軸線方向の外乱検出を
し、外乱を補償するためにレート積分ジャイロ等を用い
るＬＯＳスタビライザ方式のものがある。この方式によ
る外乱補償精度はジャイロの外乱検出精度によるところ
が大きく。
し、外乱を補償するためにレート積分ジャイロ等を用い
るＬＯＳスタビライザ方式のものがある。この方式によ
る外乱補償精度はジャイロの外乱検出精度によるところ
が大きく。
通常高梢朋を要求される装置では、追従機の追尾軸線方
向を旋回、ＩＲｐＩ］軸方向に分け、各軸方向の外乱角
度、角速度を精度よく検出するためにレート積分ジャイ
ロとレートジャイロとを１組として、各軸方向に取付は
使用している０ジャイロ検出精度を上げるために環境温
度、。
向を旋回、ＩＲｐＩ］軸方向に分け、各軸方向の外乱角
度、角速度を精度よく検出するためにレート積分ジャイ
ロとレートジャイロとを１組として、各軸方向に取付は
使用している０ジャイロ検出精度を上げるために環境温
度、。
入力電源変動を補償するための補償回路が必要であり、
特にレート積分ジャイロはジャイロ本体が油槽にフロテ
ィングされているものが多く、油液の粘度をある一定値
に保たないと検出精度が著しく低下する特性があるため
温度制御回路は不可欠である。
特にレート積分ジャイロはジャイロ本体が油槽にフロテ
ィングされているものが多く、油液の粘度をある一定値
に保たないと検出精度が著しく低下する特性があるため
温度制御回路は不可欠である。
またジャイロを小型にし、かつ検出精耽を維持するため
には、ジャイロホイールを超高速度で回転させる必要が
あるため、ホイールの均一性、軸受は精度、耐久性が即
ジャイロの寿命に関連するとともに高価格なものとなる
欠点があるＯ この発明は、上記のような従来の装置の欠点を解決する
ためになされたもので、以下この発明の一実施例を図を
用いて説明する。
には、ジャイロホイールを超高速度で回転させる必要が
あるため、ホイールの均一性、軸受は精度、耐久性が即
ジャイロの寿命に関連するとともに高価格なものとなる
欠点があるＯ この発明は、上記のような従来の装置の欠点を解決する
ためになされたもので、以下この発明の一実施例を図を
用いて説明する。
第１図及び第２図はこの発明の追尾装置の一実施例を示
したブロック図である。
したブロック図である。
図において、（１）は搭載面基準座標系から見た目標位
置諸元、（２）は目標位置と追尾装置視向位置との仮想
加算器、（３）は追尾誤差検出器、（４）は追従機の位
置に追尾誤差を加算する追尾誤差加算器、（５）は搭載
面基準極座標系の追尾誤差加算器の出力である目標位置
諸元をロール、ピッチ及びヨウ角によって水平面基準直
交座標系に変換するＰ／（３座標変換器、（６）は追尾
フィルタ。
置諸元、（２）は目標位置と追尾装置視向位置との仮想
加算器、（３）は追尾誤差検出器、（４）は追従機の位
置に追尾誤差を加算する追尾誤差加算器、（５）は搭載
面基準極座標系の追尾誤差加算器の出力である目標位置
諸元をロール、ピッチ及びヨウ角によって水平面基準直
交座標系に変換するＰ／（３座標変換器、（６）は追尾
フィルタ。
（力は追尾フィルタ出力である予測目標位置諸元を搭載
面極座標系に変換するｎ ／ ｐ座標変換器、（８）は
追従機の位置指令諸元、（９）は微分フィルタ、 （Ｉ
Ｉはフィードフォワード補償信号、ａυは位置制御サー
ボ、（Ｉ４は追従機の追尾視向Ｗ、 Ｉ３は追従機の追
尾指向線の角度位置、 Ｂ−４は外乱検出器、Ｉ９はロ
ール、ピッチ、ヨウ角度の外乱諸元、 Ｑｌは位置加算
器、ａηは位置誤差アンプ、 ｉｌｌはアウターレイト
加算器、 Ｑｌは積分器、２１はインナーレイト加算器
、（２１）は駆動アンプ、（２２）は追従機、（２３）
は駆動機構、（２４）はレート検出器（２５）はレート
フィードバック信号、（２６）は位置検出器である〇 次に動作について説明する。
面極座標系に変換するｎ ／ ｐ座標変換器、（８）は
追従機の位置指令諸元、（９）は微分フィルタ、 （Ｉ
Ｉはフィードフォワード補償信号、ａυは位置制御サー
ボ、（Ｉ４は追従機の追尾視向Ｗ、 Ｉ３は追従機の追
尾指向線の角度位置、 Ｂ−４は外乱検出器、Ｉ９はロ
ール、ピッチ、ヨウ角度の外乱諸元、 Ｑｌは位置加算
器、ａηは位置誤差アンプ、 ｉｌｌはアウターレイト
加算器、 Ｑｌは積分器、２１はインナーレイト加算器
、（２１）は駆動アンプ、（２２）は追従機、（２３）
は駆動機構、（２４）はレート検出器（２５）はレート
フィードバック信号、（２６）は位置検出器である〇 次に動作について説明する。
搭載面基準座標系から見た目標位置諸元（１）と追従機
（２２）の追尾指向線α２との空間上の仮想加算器（２
）によって、上記目標位置諸元（１）と追尾指向線αり
との差によって追尾誤差検出器（３）から追尾誤差諸元
が出力され、追従機り２２）の追尾指向線の角度位置と
追尾誤差加算器（４）で加算され極座標系における補正
目標位置諸元が算出される。この諸元はＰ／（１座標変
換器（５）で外乱検出器ａ４からの外乱諸元α憧によっ
て、水平面基準直交座標系の補正目標位置諸元となる追
尾フィルタ（６）に供給される。追尾フィルタ（６）で
はＰ１０座標変換器（５）の座標変換によって、水平面
基準直交座標系から見た補正目標位置諸元に変り、ここ
ではこの諸元の平滑と、目標速度から目標の未来位置を
予測することによって水平面基準直交座標系における予
測目標位置諸元を再び搭載面基準極座標系に変換するた
めにＯ／Ｐ座標変換器（７）Ｋ供給され、変換後上記追
従機（２２）を追尾誤差検出器（３）の出力が最少にな
るように、駆動する位置指令諸元（８）として位置制御
サーボＯＤの位置加算器ａＱに供給され、上記追従機（
２２）の位置検出器（２６）からの角度位置ｔ１３がフ
ィードバックされ、これらの２つの信号の差分によって
位置誤差がつくられ９位置誤差アンプ（ｌっで増幅され
、アウターレート加算器ｕ尋、積分器Ｑｌ、 インナー
レート加算器−を経由し駆動アンプ（２１）に供給され
、パワー増幅され、上記追従ｆｉ （２２）の駆動機構
（２３）を駆動する。
（２２）の追尾指向線α２との空間上の仮想加算器（２
）によって、上記目標位置諸元（１）と追尾指向線αり
との差によって追尾誤差検出器（３）から追尾誤差諸元
が出力され、追従機り２２）の追尾指向線の角度位置と
追尾誤差加算器（４）で加算され極座標系における補正
目標位置諸元が算出される。この諸元はＰ／（１座標変
換器（５）で外乱検出器ａ４からの外乱諸元α憧によっ
て、水平面基準直交座標系の補正目標位置諸元となる追
尾フィルタ（６）に供給される。追尾フィルタ（６）で
はＰ１０座標変換器（５）の座標変換によって、水平面
基準直交座標系から見た補正目標位置諸元に変り、ここ
ではこの諸元の平滑と、目標速度から目標の未来位置を
予測することによって水平面基準直交座標系における予
測目標位置諸元を再び搭載面基準極座標系に変換するた
めにＯ／Ｐ座標変換器（７）Ｋ供給され、変換後上記追
従機（２２）を追尾誤差検出器（３）の出力が最少にな
るように、駆動する位置指令諸元（８）として位置制御
サーボＯＤの位置加算器ａＱに供給され、上記追従機（
２２）の位置検出器（２６）からの角度位置ｔ１３がフ
ィードバックされ、これらの２つの信号の差分によって
位置誤差がつくられ９位置誤差アンプ（ｌっで増幅され
、アウターレート加算器ｕ尋、積分器Ｑｌ、 インナー
レート加算器−を経由し駆動アンプ（２１）に供給され
、パワー増幅され、上記追従ｆｉ （２２）の駆動機構
（２３）を駆動する。
なおインナーレートループ及びアウターレートループを
上記積分器を介して４成することによって上記追従機が
受けるトルク外乱に対して有効に作用すると共に上記各
レートループに上記位置指令諸元（８）を微分フィルタ
（９）を通してフィードフォワード補償信号（ＩＩとし
て加算することによって位置制御サーボを等価３型のサ
ーボ系にすることができることによって目標追尾はもち
ろんのこと複雑な動特性を有する外乱に対しても十分に
応答する精度の高い追尾装置の実現が可能である〇 以上のようにこの発明によれば、追尾視向線を外乱に対
して十分に安定させるため、レートｍ分ジャイロ、レー
トジャイロ等の商価格で低信頼度の素子を使用しなくと
も従来の追尾装置と同業以上の追尾精度を有する追尾装
置の実現は可能である。
上記積分器を介して４成することによって上記追従機が
受けるトルク外乱に対して有効に作用すると共に上記各
レートループに上記位置指令諸元（８）を微分フィルタ
（９）を通してフィードフォワード補償信号（ＩＩとし
て加算することによって位置制御サーボを等価３型のサ
ーボ系にすることができることによって目標追尾はもち
ろんのこと複雑な動特性を有する外乱に対しても十分に
応答する精度の高い追尾装置の実現が可能である〇 以上のようにこの発明によれば、追尾視向線を外乱に対
して十分に安定させるため、レートｍ分ジャイロ、レー
トジャイロ等の商価格で低信頼度の素子を使用しなくと
も従来の追尾装置と同業以上の追尾精度を有する追尾装
置の実現は可能である。
第１図及び第２図はこの発明による追尾装置の一実施例
を示すブロック図である。 図において！１）は目標位置諸元、（２）は追尾装置視
向位置、（３）は追尾誤差検出器、（４）は追尾誤差加
算器、（５）はＰ／（１座標変換器、（６）は追尾フィ
ルタ、（７）は（］／Ｐ座標変換器、（８）は位置指令
諸元、（９）は微分フィルタ、ａｌはフィードフォワー
ド補償信号、ａｌは位置制御サーボ、 ０３は追尾視向
線、０３は角度位置、 Ｑ４）は外乱検出器、 （１４
９は外乱諸元、顧は位置加算器、αηは位１ｊｊｔ、！
１Ｌｔ差アンプ、Ｑｌはアウターレイト加算器、 （１
９は積分器、（至）はインナーレイト加算器、（２１）
は駆動アンプ。 （２２）は追従機、（２３）は駆動機構、（２４）はレ
ート検出器、（２５）はレートフィードバック信号、（
２６）は位置検出器である◎ なお９図中同一あるいは相当部分には同−符号全村して
示しである。 代理人 大岩増雄
を示すブロック図である。 図において！１）は目標位置諸元、（２）は追尾装置視
向位置、（３）は追尾誤差検出器、（４）は追尾誤差加
算器、（５）はＰ／（１座標変換器、（６）は追尾フィ
ルタ、（７）は（］／Ｐ座標変換器、（８）は位置指令
諸元、（９）は微分フィルタ、ａｌはフィードフォワー
ド補償信号、ａｌは位置制御サーボ、 ０３は追尾視向
線、０３は角度位置、 Ｑ４）は外乱検出器、 （１４
９は外乱諸元、顧は位置加算器、αηは位１ｊｊｔ、！
１Ｌｔ差アンプ、Ｑｌはアウターレイト加算器、 （１
９は積分器、（至）はインナーレイト加算器、（２１）
は駆動アンプ。 （２２）は追従機、（２３）は駆動機構、（２４）はレ
ート検出器、（２５）はレートフィードバック信号、（
２６）は位置検出器である◎ なお９図中同一あるいは相当部分には同−符号全村して
示しである。 代理人 大岩増雄
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 動揺外乱を受ける船舶又は走行外乱を受ける重両等に搭
載する追尾装置忙おいて、追尾センサ、駆動機構及び各
種検出器から構成される追従機と、上記追尾装置が受け
る外乱を、ロール、ピッチ及びヨウ角として検出する外
乱検出器と、この出力によって上記追従機で追尾してい
る目標諸元を搭載面基準極座標系から水平面基準直交座
標系に変換する座標変換器と、上記水平面基準直交座標
系に変換された目標位置諸元の平滑及び未来位置予測を
行う追尾フィルタと、この追尾フィルタの出力（予測目
標位置諸元）を再び搭載面基準極座標系に変換する座標
変換器と、この出力を微分する微分フィルタと。 上記搭載面基準極座標系に変換された予測目標位置諸元
及び上記微分フィルタ出力を受け追従機を駆動する位置
制御サーボとを備え１位置制御サーボ内のレートフィー
ドバックループを積分器を介して２重に構成し、それぞ
れのレートルーズを上記微分フィルタの出力でフィート
ホワード補償するようにしたことを特徴とする追尾装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1957884A JPS60164274A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | 追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1957884A JPS60164274A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | 追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60164274A true JPS60164274A (ja) | 1985-08-27 |
Family
ID=12003156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1957884A Pending JPS60164274A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | 追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60164274A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04348294A (ja) * | 1991-05-07 | 1992-12-03 | Honda Motor Co Ltd | 車載用レーダ装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985478A (ja) * | 1972-12-20 | 1974-08-16 | ||
| JPS58175021A (ja) * | 1982-04-05 | 1983-10-14 | Mitsubishi Electric Corp | サ−ボ装置 |
-
1984
- 1984-02-06 JP JP1957884A patent/JPS60164274A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985478A (ja) * | 1972-12-20 | 1974-08-16 | ||
| JPS58175021A (ja) * | 1982-04-05 | 1983-10-14 | Mitsubishi Electric Corp | サ−ボ装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04348294A (ja) * | 1991-05-07 | 1992-12-03 | Honda Motor Co Ltd | 車載用レーダ装置 |
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