JPS60160391A - ブラシレスモ−タの駆動回路 - Google Patents
ブラシレスモ−タの駆動回路Info
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- JPS60160391A JPS60160391A JP59014908A JP1490884A JPS60160391A JP S60160391 A JPS60160391 A JP S60160391A JP 59014908 A JP59014908 A JP 59014908A JP 1490884 A JP1490884 A JP 1490884A JP S60160391 A JPS60160391 A JP S60160391A
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- JP
- Japan
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- signal
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- 230000027311 M phase Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 4
- 235000020877 I-tal Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、トルクリップルを少なくすることができるブ
ラシレスモーフの駆動回路に関するものである。
ラシレスモーフの駆動回路に関するものである。
これまで、トルクリップルを少なくすることができるブ
ラシレスモーフの駆動回路が各種↑に案されているが、
回路が複雑になってＩＣ化するのに不利であったり、ま
た、回路を簡単にするとトルクリップルが発生して良好
な運転ができないという問題点があった。
ラシレスモーフの駆動回路が各種↑に案されているが、
回路が複雑になってＩＣ化するのに不利であったり、ま
た、回路を簡単にするとトルクリップルが発生して良好
な運転ができないという問題点があった。
第１図は従来のブラシレスモーフの駆動回路の一例を示
すものであって、モータの各相の駆動コイル１６．１７
．１８にそれぞれ電流検出器たる抵抗器１９．２０．２
１を接続し、これらの電流検出器によって検出された各
相のコイルの逆起電圧たる相電圧と、ロータマグネット
の回転速度に応じた電圧を出力するボール素子１．２．
３の出力とを差動アンプ７．８．９で比較して駆動電流
の制御を行うようになっている。以下、これを第２図乃
至第４図を併せて参照しながらさらに詳細に説明する。
すものであって、モータの各相の駆動コイル１６．１７
．１８にそれぞれ電流検出器たる抵抗器１９．２０．２
１を接続し、これらの電流検出器によって検出された各
相のコイルの逆起電圧たる相電圧と、ロータマグネット
の回転速度に応じた電圧を出力するボール素子１．２．
３の出力とを差動アンプ７．８．９で比較して駆動電流
の制御を行うようになっている。以下、これを第２図乃
至第４図を併せて参照しながらさらに詳細に説明する。
ホール素子１．２．３は、周囲に磁極の強さが正弦波状
に分布するように着磁されたロータマグネソトの上記着
磁分布を検出して第２図にａ、ｂ、Ｃに示されているよ
うな正弦波状の信号を出力する。各ホール素子の出力は
、それぞれ乗算器４．５．６において制御信号Ｖｃが乗
算されることにより回転速度に応じた信号に増幅され、
差動アンプ７．８．９の基準信号として供される。上記
制御信号ＶＣは直流信号であり、この信号Ｖｃを調整す
ることにより回転速度を制御できるようになっている。
に分布するように着磁されたロータマグネソトの上記着
磁分布を検出して第２図にａ、ｂ、Ｃに示されているよ
うな正弦波状の信号を出力する。各ホール素子の出力は
、それぞれ乗算器４．５．６において制御信号Ｖｃが乗
算されることにより回転速度に応じた信号に増幅され、
差動アンプ７．８．９の基準信号として供される。上記
制御信号ＶＣは直流信号であり、この信号Ｖｃを調整す
ることにより回転速度を制御できるようになっている。
差動アンプ７．８．９は上記基準信号と検出器１９．２
０．２１で検出された各コイル１６．１７．１８の相電
圧とを比較し、上記コイルの相電圧波形が上記基準信号
の波形と同相の波形（振幅のみが異なる）となるように
駆動電流を制御する。そのため差動アンプ７．８．９か
らは常時正弦波状の信号が出力され、この出力信号に従
って各パワートランジスタ１０乃至１５がスイッチング
制御されることになる。従って、各コイル１６．１７．
１８は第３図にａ、ｂ、ｃで示されているように、各ホ
ール素子１．２．３の出力波形と同相の駆動電流で駆動
されることになり、第４図にｋで示されているように、
トルクリップルのない良好な回転が可能となる。第３図
の曲線ｇは各相の駆動電流のトータルを示し、第４図の
各曲線り、ｉ、ｊば各相のトルクを示す。なお、各コイ
ルの相電圧は駆動電圧と逆起電圧との和であるため、駆
動電流を正弦波にしても逆起電圧が正弦波とならなけれ
ば相電圧は正弦波にはならない。そのため、各コイル或
いはマグネット等は、逆起電圧の波形が正弦波となるよ
うに予め設定されている。よって、駆動電流のみを正弦
波となるように制御すればよいことになる。
０．２１で検出された各コイル１６．１７．１８の相電
圧とを比較し、上記コイルの相電圧波形が上記基準信号
の波形と同相の波形（振幅のみが異なる）となるように
駆動電流を制御する。そのため差動アンプ７．８．９か
らは常時正弦波状の信号が出力され、この出力信号に従
って各パワートランジスタ１０乃至１５がスイッチング
制御されることになる。従って、各コイル１６．１７．
１８は第３図にａ、ｂ、ｃで示されているように、各ホ
ール素子１．２．３の出力波形と同相の駆動電流で駆動
されることになり、第４図にｋで示されているように、
トルクリップルのない良好な回転が可能となる。第３図
の曲線ｇは各相の駆動電流のトータルを示し、第４図の
各曲線り、ｉ、ｊば各相のトルクを示す。なお、各コイ
ルの相電圧は駆動電圧と逆起電圧との和であるため、駆
動電流を正弦波にしても逆起電圧が正弦波とならなけれ
ば相電圧は正弦波にはならない。そのため、各コイル或
いはマグネット等は、逆起電圧の波形が正弦波となるよ
うに予め設定されている。よって、駆動電流のみを正弦
波となるように制御すればよいことになる。
上記従来例によれば、トルクリップルのない良好な回転
が可能となるという特長があるが、各相の電流を検出す
るための電流検出器を駆動コイルに接続する必要がある
し、また、上記電流検出器に繋がる検出回路及び駆動回
路の構成が複雑になり、回路をｒｃ化しようとする場合
、その内部の回路構成が複雑化するのめでなく、ＩＣパ
ッケージのビン数が増えるという問題点がある。
が可能となるという特長があるが、各相の電流を検出す
るための電流検出器を駆動コイルに接続する必要がある
し、また、上記電流検出器に繋がる検出回路及び駆動回
路の構成が複雑になり、回路をｒｃ化しようとする場合
、その内部の回路構成が複雑化するのめでなく、ＩＣパ
ッケージのビン数が増えるという問題点がある。
第５図は従来のブラシレスモーフの駆動回路の別の例を
示すものであって、第１図の従来例と異なるのは、各相
の電流を個々に検出することなく各相の電流値の和を一
つの電流検出器４２で検出していることである。第５図
において、バイポーラ駆動される３相のコイル４９．５
０．５１でなるモータの上記各相の電圧の絶対値和を電
流検出器たる一つの抵抗４２で検出し、この各相電圧の
絶対値和と基準電圧である制御電圧ＶＣとを差動アンプ
３８で比較し、上記抵抗４２による検出電圧が上記制御
電圧Ｖｃと等しくなるように、乗算器３４．３５．３６
を制御するようになっている。第６図の曲線ａ、ｂ、ｃ
はロータマグネントの着磁分布を検出するホール素子の
出力を示す。第７図の曲線１、ｍ、ｎは各相の電流波形
を、曲線０は各相の電流和を示す。
示すものであって、第１図の従来例と異なるのは、各相
の電流を個々に検出することなく各相の電流値の和を一
つの電流検出器４２で検出していることである。第５図
において、バイポーラ駆動される３相のコイル４９．５
０．５１でなるモータの上記各相の電圧の絶対値和を電
流検出器たる一つの抵抗４２で検出し、この各相電圧の
絶対値和と基準電圧である制御電圧ＶＣとを差動アンプ
３８で比較し、上記抵抗４２による検出電圧が上記制御
電圧Ｖｃと等しくなるように、乗算器３４．３５．３６
を制御するようになっている。第６図の曲線ａ、ｂ、ｃ
はロータマグネントの着磁分布を検出するホール素子の
出力を示す。第７図の曲線１、ｍ、ｎは各相の電流波形
を、曲線０は各相の電流和を示す。
第８図の曲線ｐ、ｑ、ｒは各相のトルクを、曲線Ｓは各
相のトルクのトータルを示す。
相のトルクのトータルを示す。
上記従来例によれば、電流検出器たる抵抗は１個でよく
、回路構成が簡単になるという特長がある。しかし、第
８図の曲線Ｓからもわかるようにトルクリップルが１４
パ一セント程度発生し、良好５− な運転ができないという問題点がある。
、回路構成が簡単になるという特長がある。しかし、第
８図の曲線Ｓからもわかるようにトルクリップルが１４
パ一セント程度発生し、良好５− な運転ができないという問題点がある。
本発明の目的は、１−ルクリソプルがなく、しかも回路
構成が簡単なブラシレスモーフの駆動回路を提供するこ
とにある。
構成が簡単なブラシレスモーフの駆動回路を提供するこ
とにある。
以下、第９図乃至第１３図を参照しながら本発明を説明
する。
する。
第９図において、符号８７はロークマグネノトであり、
このロークマグネソト８７は回転円周方向に２ｎ（ｎは
１以上の整数）極に着磁されると共にその着磁分布が正
弦波状に変化するように着磁されているものとする。上
記ロークマグネソトＢ７の着磁分布は３個のホール素子
６１．６２．６３によって検出され、これによりロータ
の回転位置を検出するようになっている。第１０図の各
曲線Ａ、Ｂ、Ｃば各ホール素子の出力信号を示す。各ホ
ール素子の出力信号は正弦波状の信号となり、これら各
ポール素子の出力信号は、乗算器６４．６５．６６によ
って制御信号Ｖｃの値に比例して増幅さるようになって
いる。各乗算器６４．６５．６６の出力信号は絶対値加
算器６７によって加算されるようになっている。第＝
６ − １１図の各曲線り、ＥＸＦば各乗算８８４．６５．６６
の出力を示し、曲線Ｇは絶対値加算器６７によって加算
された信号を示す。上記加算器６７の出力信号は差動ア
ンプ７１の基準電圧として入力されるようになっている
。この実施例では３相構成になっていて、スター形に接
続された３個の駆動コイル８２．８３．８４は６Ｉ固の
パワートランジスタ７６乃至８Ｉにまりでバイポーラ駆
動されるようになっている。各相の駆動コイルに電源を
供給する大木の電路には電流検出器たる抵抗７５が挿入
されており、この一つの抵抗７５により各相の駆動コイ
ル８２．８３．８４の相電圧の絶対値和信号■（が検出
され、この信号Ｋが差動アンプ７１に入力されるように
なっている。
このロークマグネソト８７は回転円周方向に２ｎ（ｎは
１以上の整数）極に着磁されると共にその着磁分布が正
弦波状に変化するように着磁されているものとする。上
記ロークマグネソトＢ７の着磁分布は３個のホール素子
６１．６２．６３によって検出され、これによりロータ
の回転位置を検出するようになっている。第１０図の各
曲線Ａ、Ｂ、Ｃば各ホール素子の出力信号を示す。各ホ
ール素子の出力信号は正弦波状の信号となり、これら各
ポール素子の出力信号は、乗算器６４．６５．６６によ
って制御信号Ｖｃの値に比例して増幅さるようになって
いる。各乗算器６４．６５．６６の出力信号は絶対値加
算器６７によって加算されるようになっている。第＝
６ − １１図の各曲線り、ＥＸＦば各乗算８８４．６５．６６
の出力を示し、曲線Ｇは絶対値加算器６７によって加算
された信号を示す。上記加算器６７の出力信号は差動ア
ンプ７１の基準電圧として入力されるようになっている
。この実施例では３相構成になっていて、スター形に接
続された３個の駆動コイル８２．８３．８４は６Ｉ固の
パワートランジスタ７６乃至８Ｉにまりでバイポーラ駆
動されるようになっている。各相の駆動コイルに電源を
供給する大木の電路には電流検出器たる抵抗７５が挿入
されており、この一つの抵抗７５により各相の駆動コイ
ル８２．８３．８４の相電圧の絶対値和信号■（が検出
され、この信号Ｋが差動アンプ７１に入力されるように
なっている。
第１２図の各曲線Ｈ，Ｉ、Ｊは各相の駆動コイルの相電
圧を示し、曲線には上記各相電圧の絶対値和信号を示す
。前記乗算器６４．６５．６６で乗算され増幅されたホ
ール素子６１．６２．６３からの信号ばまた乗算器６日
、６９．７０にそれぞれ入力され、これら各乗算器によ
り差動アンプ７１の出力信号に比例した信号に増幅され
るようになっている。乗算器６８．６９．７０の出力は
さらにアンプ７２．７３．７４を介してのち各パワート
ランジスタ７６乃至８１をスイッチング制御し、前述の
通り各相の駆動コイル８２．８３．８４をバイポーラ駆
動するようになっている。各駆動コイル８２．８３．８
４はロータマグネット８７を回転付勢する。このとき、
差動アンプ７１に入力される基準電圧Ｇと各コイルの相
電圧の絶対値和信号にとが同相であれば、振幅は異なっ
ても乗算器６８．６９．７０からの信号は、ホール素子
出力をそのまま増幅した信号となるから、各コイル８２
．８３．８４は正弦波電流で駆動されることになり、１
−ルクリソプルはほとんど発生しない。仮に基準電圧Ｇ
と相電圧の絶対値和信号Ｋが同相でない場合があったと
しても、差動アンプ７１が、相電圧の絶対値和信号Ｋに
基づいて」二記載準電圧Ｇと絶対値和信号Ｋが同相にな
るように（即ち、コイルの駆動電流が正弦波になるよう
に）、各乗算器６８．６９．７ｏの出力電圧を変化させ
るので、モータのトルクリップルはほとんど発生しない
ように制御される。第１３図の各曲線り、Ｍ、Ｎは各相
のトルクを示し、曲線０はＩ・−タルトルクを示す。
圧を示し、曲線には上記各相電圧の絶対値和信号を示す
。前記乗算器６４．６５．６６で乗算され増幅されたホ
ール素子６１．６２．６３からの信号ばまた乗算器６日
、６９．７０にそれぞれ入力され、これら各乗算器によ
り差動アンプ７１の出力信号に比例した信号に増幅され
るようになっている。乗算器６８．６９．７０の出力は
さらにアンプ７２．７３．７４を介してのち各パワート
ランジスタ７６乃至８１をスイッチング制御し、前述の
通り各相の駆動コイル８２．８３．８４をバイポーラ駆
動するようになっている。各駆動コイル８２．８３．８
４はロータマグネット８７を回転付勢する。このとき、
差動アンプ７１に入力される基準電圧Ｇと各コイルの相
電圧の絶対値和信号にとが同相であれば、振幅は異なっ
ても乗算器６８．６９．７０からの信号は、ホール素子
出力をそのまま増幅した信号となるから、各コイル８２
．８３．８４は正弦波電流で駆動されることになり、１
−ルクリソプルはほとんど発生しない。仮に基準電圧Ｇ
と相電圧の絶対値和信号Ｋが同相でない場合があったと
しても、差動アンプ７１が、相電圧の絶対値和信号Ｋに
基づいて」二記載準電圧Ｇと絶対値和信号Ｋが同相にな
るように（即ち、コイルの駆動電流が正弦波になるよう
に）、各乗算器６８．６９．７ｏの出力電圧を変化させ
るので、モータのトルクリップルはほとんど発生しない
ように制御される。第１３図の各曲線り、Ｍ、Ｎは各相
のトルクを示し、曲線０はＩ・−タルトルクを示す。
上記実施例によれば、相電圧の検出用抵抗と、この抵抗
による検出出力に基づいて駆動電流を制御する差動アン
プは１個で足り、しがも、コイルの駆動電流が正弦波に
なるように制御することができるから、ドルクリ・ンプ
ルのない良好な運転が可能である。なお、制御信号Ｖｃ
を調整することにより回転速度を調整することができる
。
による検出出力に基づいて駆動電流を制御する差動アン
プは１個で足り、しがも、コイルの駆動電流が正弦波に
なるように制御することができるから、ドルクリ・ンプ
ルのない良好な運転が可能である。なお、制御信号Ｖｃ
を調整することにより回転速度を調整することができる
。
図示の実施例では、３相構成になっていたが、相数は２
以上になっていればよく、相数に応じた数の位置検出器
と駆動コイルが用いられる。相電圧を得るための電流検
出器は、抵抗に代わるその他の電流検出手段、例えば磁
界検出型のセンサを用いてもよい。駆動コイルの駆動回
路部分はパルスワイズモジュレーション（ＰＷＭ）の電
圧駆動アンプで構成してもよい。図示の実施例では、ア
ナログ演算のみで行うようになっていたが、位置センサ
や演算器、電流検出器等がデジタル動作のものであって
も同様に構成することができる。
以上になっていればよく、相数に応じた数の位置検出器
と駆動コイルが用いられる。相電圧を得るための電流検
出器は、抵抗に代わるその他の電流検出手段、例えば磁
界検出型のセンサを用いてもよい。駆動コイルの駆動回
路部分はパルスワイズモジュレーション（ＰＷＭ）の電
圧駆動アンプで構成してもよい。図示の実施例では、ア
ナログ演算のみで行うようになっていたが、位置センサ
や演算器、電流検出器等がデジタル動作のものであって
も同様に構成することができる。
本発明によれば、各相の電圧をそれぞれ検出す ９−
るのではなく、一つの検出器により各相電圧の絶対値和
を検出してこの検出信号により駆動電流を制御するよう
にしたから、検出器が簡単になると共にこの検出器の検
出信号に基づく制御回路の構成も簡単になり、小型化が
可能で、信頼性の高いブラシレスモーフの駆動回路を廉
価で提供することができる。また、相電圧信号の絶対値
和が位置検出器の出力信号の絶対値和と同相になるよう
にコイル駆動電流を制御するようにしたから、トルクリ
ップルのないブラシレスモーフを提供することができる
。
を検出してこの検出信号により駆動電流を制御するよう
にしたから、検出器が簡単になると共にこの検出器の検
出信号に基づく制御回路の構成も簡単になり、小型化が
可能で、信頼性の高いブラシレスモーフの駆動回路を廉
価で提供することができる。また、相電圧信号の絶対値
和が位置検出器の出力信号の絶対値和と同相になるよう
にコイル駆動電流を制御するようにしたから、トルクリ
ップルのないブラシレスモーフを提供することができる
。
第１図は従来のブラシレスモーフの駆動回路の一例を示
す回路図、第２図は同上従来例による位置検出器の出力
信号を示す特性線図、第３図は同じくコイル駆動電流を
示す特性線図、第４図は同じく発生トルクを示す特性線
図、第５図は従来のブラシレスモ、−夕の駆動回路の別
の例を示す回路図、第６図は同」二従来例による位置検
出器の出力信号を示す特性線図、第７図は同しくコイル
駆動−Ｉ Ｏ− 電流を示す特性線図、第８図は同じく発生トルクを示す
特性線図、第９図は本発明の実施例を示す回路図、第１
０図は同上実施例による位置検出器の出力信号を示す特
性線図、第１１図は同しく乗算後の位置検出器の出力信
号を示す特性線図、第１２図は同じくコイル駆動電流を
示す特性線図、第１３図は同じく発生トルクを示す特性
線図である。 ６１．６２．６３・・位置検出器としてのポール素子６
４．６５．６６・・乗算器 ６７・・絶対値加算器６８
．６９．７０・・乗算器 ７１・・差動アンプ７５・・
電流検出器としての抵抗 ８２．８３．８４・・駆動コ
イル ８７・・ロータマグネット＝ １１−
す回路図、第２図は同上従来例による位置検出器の出力
信号を示す特性線図、第３図は同じくコイル駆動電流を
示す特性線図、第４図は同じく発生トルクを示す特性線
図、第５図は従来のブラシレスモ、−夕の駆動回路の別
の例を示す回路図、第６図は同」二従来例による位置検
出器の出力信号を示す特性線図、第７図は同しくコイル
駆動−Ｉ Ｏ− 電流を示す特性線図、第８図は同じく発生トルクを示す
特性線図、第９図は本発明の実施例を示す回路図、第１
０図は同上実施例による位置検出器の出力信号を示す特
性線図、第１１図は同しく乗算後の位置検出器の出力信
号を示す特性線図、第１２図は同じくコイル駆動電流を
示す特性線図、第１３図は同じく発生トルクを示す特性
線図である。 ６１．６２．６３・・位置検出器としてのポール素子６
４．６５．６６・・乗算器 ６７・・絶対値加算器６８
．６９．７０・・乗算器 ７１・・差動アンプ７５・・
電流検出器としての抵抗 ８２．８３．８４・・駆動コ
イル ８７・・ロータマグネット＝ １１−
Claims (1)
- ２ｎ（ｎは１以上の整数）極に着磁されたロータマグネ
ソ１−と、このロータマグネットを回転付勢するｍ相（
ｍは２以上の整数）の駆動コイルと、上記ロータマグネ
ットの回転位置を検出するｍ＋囚の位置検出器と、この
ｍ個の位置検出器の出力信号に応じて前記駆動コイルを
駆動する増幅器とを備えたブラシレスモーフの駆動回路
において、上記位置検出器の出力信号の絶対値和を得る
手段と、上記駆動コイルの各相電圧の絶対値和を得る手
段と、上記出力信号の絶対値和と上記相電圧の絶対値和
とを比較し、上記相電圧の絶対値和か上記出力信号の絶
対値和と同相となるようにコイル駆動電流を制御する制
御手段とををしてなるブラシレスモーフの駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59014908A JPS60160391A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59014908A JPS60160391A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60160391A true JPS60160391A (ja) | 1985-08-21 |
Family
ID=11874077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59014908A Pending JPS60160391A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60160391A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03203585A (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-05 | Sanyo Electric Co Ltd | ブラシレスモータの駆動装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5532427A (en) * | 1978-08-25 | 1980-03-07 | Sony Corp | Circuit for driving motor |
| JPS55131294A (en) * | 1979-03-30 | 1980-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for synchronous motor |
-
1984
- 1984-01-30 JP JP59014908A patent/JPS60160391A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5532427A (en) * | 1978-08-25 | 1980-03-07 | Sony Corp | Circuit for driving motor |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03203585A (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-05 | Sanyo Electric Co Ltd | ブラシレスモータの駆動装置 |
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