JPS60147812A - 定距離停止制御方式 - Google Patents
定距離停止制御方式Info
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- JPS60147812A JPS60147812A JP302984A JP302984A JPS60147812A JP S60147812 A JPS60147812 A JP S60147812A JP 302984 A JP302984 A JP 302984A JP 302984 A JP302984 A JP 302984A JP S60147812 A JPS60147812 A JP S60147812A
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- Japan
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- speed
- deceleration
- moving object
- signal
- stop
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43115—Adaptive stopping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は移動物体に停止信号が発せられたときから停
止するまでに移動する距離が、停止信号が発せられたと
きの速度とは無関係に常に一定であるような定位置停止
制御方式に関する。
止するまでに移動する距離が、停止信号が発せられたと
きの速度とは無関係に常に一定であるような定位置停止
制御方式に関する。
無人走行車輛や回り舞台などの移動一体を所定の停止位
置に停止させようとするとき、これら移動物体の走行速
度拾−一定であるならば１．所定停止位置から手前で一
定間隔のところを移動物体が通過したときに停止信号を
発令し、この停止信号とともに所定の減速度、、てこの
移動物体を減、滓させるようにすれば、所定、停止位置
に停止さ、せ、、ることは容易でやる。しかし走行速度
が一定していない移動物体では、その速度に対応して停
止信号発令位置を変更するようにすることは不可能では
ないが非常に複雑で高価なものになるので、停止信号発
令地点と停止地点との間隔は一定とし、移動物体の減速
度をその速度に対応して変化させるのが一般的である。
置に停止させようとするとき、これら移動物体の走行速
度拾−一定であるならば１．所定停止位置から手前で一
定間隔のところを移動物体が通過したときに停止信号を
発令し、この停止信号とともに所定の減速度、、てこの
移動物体を減、滓させるようにすれば、所定、停止位置
に停止さ、せ、、ることは容易でやる。しかし走行速度
が一定していない移動物体では、その速度に対応して停
止信号発令位置を変更するようにすることは不可能では
ないが非常に複雑で高価なものになるので、停止信号発
令地点と停止地点との間隔は一定とし、移動物体の減速
度をその速度に対応して変化させるのが一般的である。
第１図は移動物体を減速する従来方式の減速ダイヤグラ
ムであって、横軸は時間を、縦軸は速度をあられしてい
る。この第１図において実線で示されている折線ＡＢＣ
はＶｌなる速度で走行している移動物体が時刻でなる瞬
間に減速を開始してからＴｘなる時間を経過して停止す
ることを示している。同様に破線で示されている折線Ｄ
ＢＦはｖｌｌなる速度であったものがＴ２なる時間後に
停止をし、２点鎖線で示される折線ＧＨ，Ｔはｖ３なる
速度のものがＴ５なる時間後に停止するものを示してい
る。
ムであって、横軸は時間を、縦軸は速度をあられしてい
る。この第１図において実線で示されている折線ＡＢＣ
はＶｌなる速度で走行している移動物体が時刻でなる瞬
間に減速を開始してからＴｘなる時間を経過して停止す
ることを示している。同様に破線で示されている折線Ｄ
ＢＦはｖｌｌなる速度であったものがＴ２なる時間後に
停止をし、２点鎖線で示される折線ＧＨ，Ｔはｖ３なる
速度のものがＴ５なる時間後に停止するものを示してい
る。
ここでＶｌなる速度の移動物体が減速を開始してからＴ
ｌなる時間後に停止するまでに走行する距離は三角形Ｏ
ＢＧの面積すなわち■１・Ｔ１／２で示される。ところ
でこの第１図は（１）式が成立するように表示されてい
る。
ｌなる時間後に停止するまでに走行する距離は三角形Ｏ
ＢＧの面積すなわち■１・Ｔ１／２で示される。ところ
でこの第１図は（１）式が成立するように表示されてい
る。
ＴＶＩ −Ｔｌ ＝＝ Ｖ、＋ 、Ｔｇ ＝＝ Ｖ３・
Ｔａ ＋・＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋ （’ｌ）Ｔ Ｔ すなわち移動物体が３種類の速度Ｖｌ、 Ｖ／ｌ、 Ｖ
３から時刻百の瞬間に減速を開始して停止するまでの走
行距離が等しくなるようになっている。しかし停止する
までの走行距離を等しくするにはそれぞれの速度に対応
する減速度を変えなければならない。すなわち速度Ｖｌ
のときの減速度はＶｌ ／ Ｔｌであシ速度ｖ２ノとき
はＶｇ ／ Ｔｇ、速度ＶａノドきハＶａ ／ Ｔ３で
ある。
Ｔａ ＋・＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋ （’ｌ）Ｔ Ｔ すなわち移動物体が３種類の速度Ｖｌ、 Ｖ／ｌ、 Ｖ
３から時刻百の瞬間に減速を開始して停止するまでの走
行距離が等しくなるようになっている。しかし停止する
までの走行距離を等しくするにはそれぞれの速度に対応
する減速度を変えなければならない。すなわち速度Ｖｌ
のときの減速度はＶｌ ／ Ｔｌであシ速度ｖ２ノとき
はＶｇ ／ Ｔｇ、速度ＶａノドきハＶａ ／ Ｔ３で
ある。
上述のように従来方式では移動物体のそれぞれの速度に
対応する減速度を用意しておくとともに１適切な減速度
を選択しなければならないので、これら減速度選択のた
めの回路が必要になるので複雑・高価なものとなるし、
速度と減速度とに差があると停止までの走行距離が一定
しなくなる。これは回シ舞台などにあっては極めて重要
なことであシ、大きな欠点となる。さらに、高速から停
止するとき減速開始の瞬間と停止の瞬間における速度変
化が極めて大きくなる欠点もある。
対応する減速度を用意しておくとともに１適切な減速度
を選択しなければならないので、これら減速度選択のた
めの回路が必要になるので複雑・高価なものとなるし、
速度と減速度とに差があると停止までの走行距離が一定
しなくなる。これは回シ舞台などにあっては極めて重要
なことであシ、大きな欠点となる。さらに、高速から停
止するとき減速開始の瞬間と停止の瞬間における速度変
化が極めて大きくなる欠点もある。
この発明は移動物体が停止するときの減速度はその速度
には無関係に常に一定の減速度であυ、しかも停止信号
発令地点から”停止地点までの距離も常に一定となる定
距離停止制御方式を提供することを目的とする。
には無関係に常に一定の減速度であυ、しかも停止信号
発令地点から”停止地点までの距離も常に一定となる定
距離停止制御方式を提供することを目的とする。
この発明は移動物体がその最高速度から一定の減速度で
停止するときの減速開始から停止までに走行する距離を
停止信号発令点と停止点との間隔に定めておき、当該移
動物体を１述の最高速度よシも低い任意の走行速度から
停止させるとき、停止信号発令点を通過する時点から、
そのときの走行速度に対応する時間はそのまま走行を続
は念のちに上述せる一定減速度で減速させることによシ
所定の停止位置に停止させようとするものである。
停止するときの減速開始から停止までに走行する距離を
停止信号発令点と停止点との間隔に定めておき、当該移
動物体を１述の最高速度よシも低い任意の走行速度から
停止させるとき、停止信号発令点を通過する時点から、
そのときの走行速度に対応する時間はそのまま走行を続
は念のちに上述せる一定減速度で減速させることによシ
所定の停止位置に停止させようとするものである。
このとき停止信号発令時から：減速開始までの時間は、
当該移動物体が最高速度□から前述せる一定減速度で減
速して前述せる任意の走行速度に到達するまでに移動す
る距離を、この任意走行速度で走行するのに要する時間
である。このような時間の ５− 算出は演算回路の組合わせで達成しようとするものであ
る。
当該移動物体が最高速度□から前述せる一定減速度で減
速して前述せる任意の走行速度に到達するまでに移動す
る距離を、この任意走行速度で走行するのに要する時間
である。このような時間の ５− 算出は演算回路の組合わせで達成しようとするものであ
る。
第２図は本発明による移動物体の減速ダイヤグラムであ
って、このダイヤグラムによシ以下に本発明の詳細な説
明する。
って、このダイヤグラムによシ以下に本発明の詳細な説
明する。
第に図の横軸は時間をあられしておル、縦軸は速度をあ
られす。い省移動物体の最高速度４ｖｍとし、これが減
速を開始してから停止するまでの時間を細とするならば
この移動物体の減速度はＶｍ ／−であり、この減速期
間中に走行する距離はＶｍ・Ｔｍ ／ ２である。この
よ□うな移動物体の速度変化は実線で描かれている折＃
ＫＬＮで示され一７’＄−凱減速開始時刻がて゛で示さ
れている。
られす。い省移動物体の最高速度４ｖｍとし、これが減
速を開始してから停止するまでの時間を細とするならば
この移動物体の減速度はＶｍ ／−であり、この減速期
間中に走行する距離はＶｍ・Ｔｍ ／ ２である。この
よ□うな移動物体の速度変化は実線で描かれている折＃
ＫＬＮで示され一７’＄−凱減速開始時刻がて゛で示さ
れている。
−刃移動物体が最高速度’Ｖｍよシ遅い任意の速度Ｖで
走行して減速・停止する場合の速度変化が１点鎖線での
折線ＰＱ、Ｒで示される。この走行速度がＶの場合、停
止信号発令地点を通過する：瞬間の時刻を５とすると、
この時刻からＴ 十’ｘなる時間が経過してからＶｍ
／ Ｔｍなる減速度で減速停止させ ６− るのである。ここでＴなる時間は線分ＰＭの長さであっ
て、Ｖｍなる最高速度からＶｍ ／ Ｔｍなる減速度で
減速してＶなる速度に到達するまでの時間であり、父な
る時間は線分ＭＱの長さであって前述のＶなる速度に到
達してから減速を開始するまでの時間をあられしている
。
走行して減速・停止する場合の速度変化が１点鎖線での
折線ＰＱ、Ｒで示される。この走行速度がＶの場合、停
止信号発令地点を通過する：瞬間の時刻を５とすると、
この時刻からＴ 十’ｘなる時間が経過してからＶｍ
／ Ｔｍなる減速度で減速停止させ ６− るのである。ここでＴなる時間は線分ＰＭの長さであっ
て、Ｖｍなる最高速度からＶｍ ／ Ｔｍなる減速度で
減速してＶなる速度に到達するまでの時間であり、父な
る時間は線分ＭＱの長さであって前述のＶなる速度に到
達してから減速を開始するまでの時間をあられしている
。
Ｖｍなる最高速度の移動物体が時刻間なる瞬間から停止
するまでの走行距離と、■なる任意の走行速度の移動物
体が時刻でなる瞬間から停止するまでの走行距離が等し
いということは、３角形ＯＬＮの面積と台形ＯＰＱ、Ｈ
の面積が等しいということである。また停止するときの
減速度は常にＶｍ ／ Ｔｍであることから、線分ＬＮ
と線分Ｑ、Ｒとは平行である。
するまでの走行距離と、■なる任意の走行速度の移動物
体が時刻でなる瞬間から停止するまでの走行距離が等し
いということは、３角形ＯＬＮの面積と台形ＯＰＱ、Ｈ
の面積が等しいということである。また停止するときの
減速度は常にＶｍ ／ Ｔｍであることから、線分ＬＮ
と線分Ｑ、Ｒとは平行である。
よって台形ＯＬＭＳの面積と長方形ＯＰＱ、Ｕの面積と
は等しいことになる。
は等しいことになる。
線分伽の長さ＝Ｔ＝Ｖｍ−・細・・・・・・・・・・・
・・・・（２）台形ＯＬＭＳ （７）［［＝Ｔ（Ｖｍ＋
Ｖ ） Ｔ−・・・−・（３）長方形てＰＱＵの面積
＝ （Ｔ 十ｘ ） Ｖ・・・・・・（４）すなわち任
意の走行速度Ｖで走行する移動物体は停止信号発令点を
通過した瞬間から上記（２）式と（５）式で定まる時間
をＶなる速度のままで走行したのちに一定の減速度Ｖｍ
／Ｔｍで減速停止すれば、その間の走行距離はその走行
速度には無関係に一定の値■・ｌ／２となるのである。
・・・・（２）台形ＯＬＭＳ （７）［［＝Ｔ（Ｖｍ＋
Ｖ ） Ｔ−・・・−・（３）長方形てＰＱＵの面積
＝ （Ｔ 十ｘ ） Ｖ・・・・・・（４）すなわち任
意の走行速度Ｖで走行する移動物体は停止信号発令点を
通過した瞬間から上記（２）式と（５）式で定まる時間
をＶなる速度のままで走行したのちに一定の減速度Ｖｍ
／Ｔｍで減速停止すれば、その間の走行距離はその走行
速度には無関係に一定の値■・ｌ／２となるのである。
第３図は本発明の実施例を示す回路図でおって、第２図
に示す減速ダイヤグラムを実行するものである。この回
路によシ上述の（２）式で示される時間Ｔと、（５）式
で示される時間Ｘとが演算されるのであって、以下にそ
の動作を詳述する。
に示す減速ダイヤグラムを実行するものである。この回
路によシ上述の（２）式で示される時間Ｔと、（５）式
で示される時間Ｘとが演算されるのであって、以下にそ
の動作を詳述する。
第３図において、１は移動物体の最高速度Ｖｍを設定す
る最高速度設定器であり、２は同じく移動物体の任意の
走行速度Ｖを設定する速度設定器である。３と４はとも
に常時開なる運転信号接点であって、移動物体が始動し
た瞬時から停止するまでは閉状態にある。また常時開な
る停止信号接点５は運転中の移動物体に停止信号が発令
された瞬間から停止までが閉状態である。
る最高速度設定器であり、２は同じく移動物体の任意の
走行速度Ｖを設定する速度設定器である。３と４はとも
に常時開なる運転信号接点であって、移動物体が始動し
た瞬時から停止するまでは閉状態にある。また常時開な
る停止信号接点５は運転中の移動物体に停止信号が発令
された瞬間から停止までが閉状態である。
６なる減速調節器は運転信号接点３が閉になると急速に
立上ってその入力信号Ｖｍを出力し、コンパレータ１６
からの信号により所定の減速度Ｖｍ ／ ’Ｉ’ｍなる
勾配の減速信号を出力する。また７なる加速調節器は運
転信号接点番が閉になると当該整動物体を円滑に始動す
るのに最適な加速信号を出力するとともに、停止信号接
点５が閉になると、その瞬間の速度信号を出力し続ける
。８と９はダイオード、１０は抵抗である。１１は減算
器、１２と１３は乗算器、１４は除算器である。１５は
積分器であって、入力信号をＶ２にするとともに常時開
なる運転信号接点が運転中のときは閉状態にあってこの
積分器１５をリセットしているが、常時閉なる停止信号
接点１８が開状態になった瞬間から積分を開始する。
立上ってその入力信号Ｖｍを出力し、コンパレータ１６
からの信号により所定の減速度Ｖｍ ／ ’Ｉ’ｍなる
勾配の減速信号を出力する。また７なる加速調節器は運
転信号接点番が閉になると当該整動物体を円滑に始動す
るのに最適な加速信号を出力するとともに、停止信号接
点５が閉になると、その瞬間の速度信号を出力し続ける
。８と９はダイオード、１０は抵抗である。１１は減算
器、１２と１３は乗算器、１４は除算器である。１５は
積分器であって、入力信号をＶ２にするとともに常時開
なる運転信号接点が運転中のときは閉状態にあってこの
積分器１５をリセットしているが、常時閉なる停止信号
接点１８が開状態になった瞬間から積分を開始する。
１６はコンパレータ、１９は正電位入力端子であって２
０は速度指令信号出力端子である。
０は速度指令信号出力端子である。
移動物体が始動すると運転信号接点３と４が閉状態にな
るので、減速調節器６は直ちにその最高速度信号Ｖ１ｎ
ｖｉ−出力し、加速調節器マはその出力を速度設定器２
で設定される走行速度信号Ｖに向って徐々に上昇させて
行く。このとき正電位入力端 ９− 子１９に印加される正電位と抵抗１０ならびにダイオー
ド８と９の作用により、速度指令信号出力端子間には減
速調節器６の出力信号と加速調節器マの出力信号のうち
レベルが低い方が選択出力されるのであるが、Ｖｍ）Ｖ
であるから、通常運転中は加速調節器フの出力信号が選
択されている。
るので、減速調節器６は直ちにその最高速度信号Ｖ１ｎ
ｖｉ−出力し、加速調節器マはその出力を速度設定器２
で設定される走行速度信号Ｖに向って徐々に上昇させて
行く。このとき正電位入力端 ９− 子１９に印加される正電位と抵抗１０ならびにダイオー
ド８と９の作用により、速度指令信号出力端子間には減
速調節器６の出力信号と加速調節器マの出力信号のうち
レベルが低い方が選択出力されるのであるが、Ｖｍ）Ｖ
であるから、通常運転中は加速調節器フの出力信号が選
択されている。
減算器１１と乗算器１２には最高速度設定器１が設定す
る最高速度信号Ｖｍと、加速調節器ツから出力される移
動物体の走行速度信号■とが入力される。
る最高速度信号Ｖｍと、加速調節器ツから出力される移
動物体の走行速度信号■とが入力される。
減算器１１から出力される（Ｖｍ−Ｖ）なる信号は乗算
器１３によ９２乗されて（Ｖｍ−Ｖ）となり、乗算器１
２の出力信号（’ｖｍ−’ｖ）とともに除算器１４に入
力され、その結果として（Ｖｍ−Ｖ ） ／ （Ｖｍ−
Ｖ ）を得てこれが積分器１δに入力されるのであるが
、この積分器１５は通常運転中は運転信号接点１７によ
りリセットされている。
器１３によ９２乗されて（Ｖｍ−Ｖ）となり、乗算器１
２の出力信号（’ｖｍ−’ｖ）とともに除算器１４に入
力され、その結果として（Ｖｍ−Ｖ ） ／ （Ｖｍ−
Ｖ ）を得てこれが積分器１δに入力されるのであるが
、この積分器１５は通常運転中は運転信号接点１７によ
りリセットされている。
移動物体がその停止すべき位置の前方所定距離のところ
にある停止信号発令点を通過する瞬間に停止信号接点５
は閉に、同じく停止信号接点１８は開になって、この接
点信号によ〕加速調節器フは１０− この瞬間における出力速度信号■にホールドされると共
に積分器１５は積分を開始する。ある時間が経過してこ
の積分器１５の出力信号がコンパレータ１６の設定信号
と一致するとき、このコンパレータ１６は減速調節器６
に減速信号を出力するよう指令するのであるが、このコ
ンパレータ１６が信号ｔ−出力するまでの時間が前述の
（５）式でめているＸなる時間である。
にある停止信号発令点を通過する瞬間に停止信号接点５
は閉に、同じく停止信号接点１８は開になって、この接
点信号によ〕加速調節器フは１０− この瞬間における出力速度信号■にホールドされると共
に積分器１５は積分を開始する。ある時間が経過してこ
の積分器１５の出力信号がコンパレータ１６の設定信号
と一致するとき、このコンパレータ１６は減速調節器６
に減速信号を出力するよう指令するのであるが、このコ
ンパレータ１６が信号ｔ−出力するまでの時間が前述の
（５）式でめているＸなる時間である。
減速調節器６は上述のように移動物体が停止信号発令点
を通過してからＸなる時間経過後にコンパレータ１６か
らの信号によシ、その出力をＶｍなる値からＶｍ ／
Ｔｍなる減速勾配で減少させて行くので、Ｔなる時間が
経過すると、その出力信号はＶとなシ、加速調節器１の
出力信号Ｖと同じ値となる。
を通過してからＸなる時間経過後にコンパレータ１６か
らの信号によシ、その出力をＶｍなる値からＶｍ ／
Ｔｍなる減速勾配で減少させて行くので、Ｔなる時間が
経過すると、その出力信号はＶとなシ、加速調節器１の
出力信号Ｖと同じ値となる。
すなわち減速調節器６の出力信号と加速調節器１の出力
信号とが同じ値になるまでに（Ｔ＋Ｘ ）なる時間が経
過することになり、このとき以後は減速調節器６の出力
信号レベルの方が低くなるので、速度指令信号出力端子
２０にはこの信号が選択されて出力゛することによｐＶ
ｍ／Ｔｍなる勾配で速度は減少し当該移動物体は停止す
る。すなわち移動物体の速度は第２図における折線ＰＭ
ＱＲに沿って変化するので、その走行速度が異なってい
ても常に一定距離を走行して停止するのである。
信号とが同じ値になるまでに（Ｔ＋Ｘ ）なる時間が経
過することになり、このとき以後は減速調節器６の出力
信号レベルの方が低くなるので、速度指令信号出力端子
２０にはこの信号が選択されて出力゛することによｐＶ
ｍ／Ｔｍなる勾配で速度は減少し当該移動物体は停止す
る。すなわち移動物体の速度は第２図における折線ＰＭ
ＱＲに沿って変化するので、その走行速度が異なってい
ても常に一定距離を走行して停止するのである。
第４図は本発明の応用例を示す回路図である。
この第４図において、交流電源３１からの交流電力は互
いに逆並列接続されているサイリスタ整流器３２Ａ 、
３２Ｂにより直流に変換されて直流電動機３３に与え
られる。この直流電動機３３には移動物体としての回シ
舞台３０が図示されていない減速ギヤを介して結合され
ている。この電動機３３には速度発電機３４が結合され
ていて、この速度発電機３４からの速度実際値信号が速
度調節器３５に入力するのであるが、一方定距離停止制
御回路４０から出力される速度指令信号も同じ速度調節
器３５に入力されて、この両人力信号の偏差を零にする
制御信号がこの速度調節器３５から出力される。絶対値
回路３６を経たこの速度調節器３５の出力信号と、３９
Ａなる変流器と３９Ｂなる整流回路で得られる電動機３
３の電機子電流信号とが電流調節器３７に入力して、両
人力信号の偏差を零にする制御信号が出力され、この出
力信号は点弧角調整器３８を経てサイリスタ整流器３２
Ａと３２Ｂのいずれか一方を選択してその出力を調整し
、電動機３３の速度を速度指令信号通シの値に維持する
。
いに逆並列接続されているサイリスタ整流器３２Ａ 、
３２Ｂにより直流に変換されて直流電動機３３に与え
られる。この直流電動機３３には移動物体としての回シ
舞台３０が図示されていない減速ギヤを介して結合され
ている。この電動機３３には速度発電機３４が結合され
ていて、この速度発電機３４からの速度実際値信号が速
度調節器３５に入力するのであるが、一方定距離停止制
御回路４０から出力される速度指令信号も同じ速度調節
器３５に入力されて、この両人力信号の偏差を零にする
制御信号がこの速度調節器３５から出力される。絶対値
回路３６を経たこの速度調節器３５の出力信号と、３９
Ａなる変流器と３９Ｂなる整流回路で得られる電動機３
３の電機子電流信号とが電流調節器３７に入力して、両
人力信号の偏差を零にする制御信号が出力され、この出
力信号は点弧角調整器３８を経てサイリスタ整流器３２
Ａと３２Ｂのいずれか一方を選択してその出力を調整し
、電動機３３の速度を速度指令信号通シの値に維持する
。
ここで４０なる定距離停止制御回路の内部が第３図に示
される回路であって、この定距離停止制御回路４０は、
回シ舞台３０を駆動する直流電動機３３の運転のすべて
すなわち始動時から設定速度への速度上昇の制御、運転
速度の設定、停止時は定めら゛れた減速度で速度を低下
させて所定走行距離で停止するまでの速度指令信号が出
力されるのである。
される回路であって、この定距離停止制御回路４０は、
回シ舞台３０を駆動する直流電動機３３の運転のすべて
すなわち始動時から設定速度への速度上昇の制御、運転
速度の設定、停止時は定めら゛れた減速度で速度を低下
させて所定走行距離で停止するまでの速度指令信号が出
力されるのである。
この発明によれば移動物体を定位置に停止させるときに
、停止信号発令時から停止するまでに常に一定距離を走
行して停止し、停止するときの減速度も常に一定であっ
て、これらは移動物体に停止信号が発令される時の速度
には無関係であるようになされている。それ数秒動物体
を停止させたい位置から手前に一定距離のところに停止
信号発１３− 合点を設ければ移動物体の速度に無関係に常に同一点で
停止するので停止位置の不同がなくなり、停止信号発令
方法も簡単になる利点を有する。さらに移動物体の速度
に無関係に一定な減速−にしていることから、減速開始
時点や最終停止時点での衝撃を緩和することもでき右し
、常に同一の速度変化であるから、移動物体とその搭載
物体に加わる衝撃も一定となる利を有する。
、停止信号発令時から停止するまでに常に一定距離を走
行して停止し、停止するときの減速度も常に一定であっ
て、これらは移動物体に停止信号が発令される時の速度
には無関係であるようになされている。それ数秒動物体
を停止させたい位置から手前に一定距離のところに停止
信号発１３− 合点を設ければ移動物体の速度に無関係に常に同一点で
停止するので停止位置の不同がなくなり、停止信号発令
方法も簡単になる利点を有する。さらに移動物体の速度
に無関係に一定な減速−にしていることから、減速開始
時点や最終停止時点での衝撃を緩和することもでき右し
、常に同一の速度変化であるから、移動物体とその搭載
物体に加わる衝撃も一定となる利を有する。
第１図は従来方式の減速ダイヤグラムであシ、第２図は
本発明による減速ダイヤグラムである。 第３図は本発明の実施例を示す回路図であり、第４図は
本発明の応用例を示す回路図である。 １・・・最高速度設定器、２・・・速度設定器％ ’ｌ
”’１１フ・・・運転信号接点、ａ、ｘｅ−・・停止信
号接点、６・・・□減速調節器、１・・・加速調節器、
８．９・・・ダイオード、１１・・・減算器、：Ｌ２．
’１３・・・乗算器、１４・・・除算器′、１５・・・
積分器、１６・・・コンパレータ、１９・・・正電侍入
力端子、２０・・・速度指令信号出力端子、凹・・・移
動物体としての回り舞台、ｓ２ｈ、 ３２Ｂ・・・サイ
リスダ整流１４− 器、３３・・・直流電動機、写・・・速度発電機、３５
・・・速度調節器、３６・・・絶対値回路、３フ・・・
電流調節器、３８・・・点弧角調整器、４０・・・定距
離停止制御回路。 第１図
本発明による減速ダイヤグラムである。 第３図は本発明の実施例を示す回路図であり、第４図は
本発明の応用例を示す回路図である。 １・・・最高速度設定器、２・・・速度設定器％ ’ｌ
”’１１フ・・・運転信号接点、ａ、ｘｅ−・・停止信
号接点、６・・・□減速調節器、１・・・加速調節器、
８．９・・・ダイオード、１１・・・減算器、：Ｌ２．
’１３・・・乗算器、１４・・・除算器′、１５・・・
積分器、１６・・・コンパレータ、１９・・・正電侍入
力端子、２０・・・速度指令信号出力端子、凹・・・移
動物体としての回り舞台、ｓ２ｈ、 ３２Ｂ・・・サイ
リスダ整流１４− 器、３３・・・直流電動機、写・・・速度発電機、３５
・・・速度調節器、３６・・・絶対値回路、３フ・・・
電流調節器、３８・・・点弧角調整器、４０・・・定距
離停止制御回路。 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）移動物体が停止信号発令点を通過するときに発せら
れる停止信号により前記停止信号発令点から一定距離に
ある停止点に該移動物体を停止させるようなされている
定距離停止方式において、前記移動物体を停止させると
きの減速度は、当該移動物体の走行速度に無関係に一定
の減速度とする段階と、停止信号発令点と、停止点との
距離は前記移動物体がその最高導度から前記の一定減速
度で停止するときの移動距離と等しくする段階と、前記
移動物体が前記の一定域・速度で前記停止点に停止する
よう当該移動物体の走行速度に対応して停止信号発令点
通過時から減速開始までの時間を調節する段階とでなる
ことを特徴とする定距離停止制御方式。 ２、特許請求の範囲第１項記載の定距離停止制御方式に
おいて、停止信号発令点通過時から減速開始までの時間
は、前記移動物体がその最高速度から前記の一定減速度
で前記の走行速度まで減速する間の移動距離を当該移動
物体の走行速度で移動するときの経過時間に等しくする
ことを特徴とする定距離停止制御、、方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP302984A JPS60147812A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 定距離停止制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP302984A JPS60147812A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 定距離停止制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60147812A true JPS60147812A (ja) | 1985-08-03 |
Family
ID=11545889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP302984A Pending JPS60147812A (ja) | 1984-01-11 | 1984-01-11 | 定距離停止制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60147812A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273114A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 定位置停止制御装置 |
| JPS63273108A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
-
1984
- 1984-01-11 JP JP302984A patent/JPS60147812A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273108A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
| JPS63273114A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 定位置停止制御装置 |
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