JPS60128082A - Adsorbing type carrier - Google Patents
Adsorbing type carrierInfo
- Publication number
- JPS60128082A JPS60128082A JP58234639A JP23463983A JPS60128082A JP S60128082 A JPS60128082 A JP S60128082A JP 58234639 A JP58234639 A JP 58234639A JP 23463983 A JP23463983 A JP 23463983A JP S60128082 A JPS60128082 A JP S60128082A
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- JP
- Japan
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- frame
- inner frame
- air cylinder
- pair
- fixed
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
- B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（３−１） 産業上の利用分野
本発明は作業用ロボットを塔載し、所定の作業場所まで
運搬して作業を行なうための吸着用キャリヤーに係り、
更に詳細には、内側フレームと１対の中間フレームとを
横行用エアシリンダ等によって連結し、さらに１対の中
間フレームと１対の外側フレームとを縦行用シリンダ等
によって連結シ、内側フレームと、中間フレームおよび
外側フレームとの間に相対横行運動を、内側フレームお
よび中間フレームと外側フレームとの間に相対縦行運動
を可能とすると共罠、内側フレームと外側フレームとに
吸着盤を具えたエヤシリンダを取付けることにより、平
面上は勿論、急斜面、垂直面、天井向等も自在に走行し
、塔載した作業用ロボットによって作業を行いうるよう
にした吸着用キャリヤーに関する。
（３−２） 従来技術
従来、建造物の壁面や窓等を清掃しまたは塗装し、ある
いは改造工事を行なう際には足場を組み、または屋上か
らゴンドラを吊す等の方法を用いて作業を行なっている
が、足場を組むのはきわめて厄介で工数のかかる仕事で
あり、また作業自体も危険を伴うものであって、落下や
墜落等の災害事故を起こすおそれがあった。また近時航
空機車両等が大型化するに伴って、その清掃、修理、塗
装等には前記建造物の場合と同様にその作業には危険性
を伴なうようになって来ている。さらにタンカーの船倉
を清掃修理を行ない、または原油タンク等の点検修理を
行なう際には、蒸発滞留した可燃性ガスによって爆発事
故を起すおそれもあった。
（３−３） 発明の目的
本発明は以上述べた建造物等における清掃、修理、塗装
作業等に際しての災害事故を防止し、しかも作業能率の
向上を図るため、作業用ロボットを塔載して所定場所に
運搬して作業しうる吸着式キャリヤーを提供することを
目的としている。
（３−４） 発明の構成
本発明はキャリヤーの架橋を作業用ロボットを塔載する
内側フレームと、その両側に設けられた１対の中間フレ
ームと、さらにその外側に設けられた外側フレームとか
ら構成し、内側フレームと中間フレーム、中間フレーム
と外側フレームをそれぞれエアシリンダ、滑シ軸、滑り
軸受とで相互に移動可能に結合し、さらに内側フレーム
と外側フレームとに吸着盤を備えたエアシリンダを取付
けることによって前記目的を達成している。
以下図面に基いて本発明の構成を実施例について説明す
る。第１図は本発明に係る吸着式キャリヤーを例示した
平面図、第２図はその正面図、第３図は第１図における
璽−冒断向を矢印方向にみた図第４図はＩＶ−ＩＶ断面
を矢印方向にみた図、第５図は矢印■の方向からみ右側
面図、第６図は■−■断面を矢印方向からみた図である
。第１図ないし第６図において、内側フレームｌは２本
の縦材１Ａに３本の横材１Ｂを固定して成っておシ、中
央の横材１Ｂにはエアシリンダ取付用ブラケット１Ｃが
固定されている。内側フレームの適宜の場所は作業用ロ
ボットの取付部１Ｄとなっている（第１図参照）。中間
フレーム２は２本の型材から成っておシそれぞれの一方
の側面の中央部処はピストンロッド固定板２Ａが取付け
られておシまだその他方細面には各１対宛計２対のエア
シリンダ取付相プラケツ）２Ｂが取付けられている。外
側フレーム３は２本の型材から成っておシ、それぞれの
一方の側面には１対宛のピストンロッド固定板３Ａが収
付けられている。
内側フレームのエアシリンダ取付用ブラケットＩＣには
横行用エアシリンダ４が取付けられておシ、各縦材１Ａ
の両端部には１対宛計２対の横行滑シ軸受５が取付けら
れている。２対の横行滑シ軸受５には各１本宛計２木の
横行滑シ軸６が摺動自在に嵌合している。横行用エアシ
リンダ４は機動式であって、その２本のピストンロッド
４Ａはナツトによって中間フレームのピストンロッド固
定板２人に固定されており、また２本の横行滑シ軸６の
両端はそｎぞれ中間フレーム３の両端部にナツトによ、
つて固定されている。
中間フレームの２対のエアシリンダ取付相プラケツ）２
Ｂにはそれぞれ各１細針２個の縦行用エアシリンダ７と
、縦行側溝り軸受８が取付けられているー。各縦行紺滑
シ軸受８には各１本宛計２本の縦行滑夛軸９が摺動自在
に嵌合している。縦行用エアシリンダ７は機動式であり
、その２本のピストンロッド７Ａはナツトによって外側
フレームのピストンロッド固定板３Ａに固定されておシ
、また縦行滑）軸９の両端も同様にナツトによってピス
トンロッド固定、板３ＡＫ同定されている。
内側フレームの縦材１Ａ４Ｃは各２個、外側フレームに
は各２個合計８個の吸着盤用エアシリンダ１０が取付け
られている。この吸着盤用エアシリンダ１０は単動型で
あり、そのピストンロッド１０Ａの先端部にはそれぞれ
吸着盤１１が取付けられている。
第７図は吸着盤１１を例示した図で（イ）はその中心腕
から右半分は底面図、左半分は平面図、（ロ）は正面図
で、その中心腕から右半分は断面を示したものである。
同図において、吸着盤１１は心金１１Ａ１心金の一〇面
および外周に設けられたゴム等の弾性体から皿状に成形
されているパッドＩＩＢとから成っている。吸着盤１１
にはまた真空ポー）１１Ｃが設けられ、このボート１１
ｃと皿状パッドの内側とは連通している。横行用エアシ
リンダ４、縦行用エアシリンダ７、吸着盤用エアシリン
ダの各ボートは配管（図示していない。）Ｋよシ切換パ
ルプ（図示していない。）を経由して圧縮空気の発生源
に連結されている。また吸着盤１１の真空ポー） １１
Ｃは同様に配管、切換パルプ（いずれも図示していない
。）を軒て真空の発生源に連結されている。
（３−５） 作用
以上説明した構成を有する本発明に係る吸着式キャリヤ
ーの作用について述べる。第１表はこの吸着式キャリヤ
ーの運転方法を示したものである。
表中十Ｘは第１因における吸着式キャリヤーの中心点か
ら右方向の座標軸を示し−Ｘは左方向、十Ｙは上方向、
−Ｙｌｌ下方向の座標軸含水している。
吸着式キャリヤーの左右方向の動きを縦行、上下方向の
動きを横行と呼ぶこと処する。横行用シリンダの欄の上
、下は、圧縮空気がそれぞれ第１図の上および下のエア
ボートに連結されていることれていることを示している
。吸着盤用エアシリンダの欄の○は圧縮空気が上部のエ
アポートに導入され、したがってピストンロッドは下が
り吸着盤が走行面に智看している状態を示している。
第１表
×はこの反対であって圧縮空気が吸着盤用エアシリンダ
の下部のボートに導入され、したがってピストンロッド
は上がり、吸着盤が走行面から上っている状態を示して
いる。
さらにパッドの欄の○はパッドの内部が真空ボートを経
由して真空発生源罠連結されていることを示し、×はパ
ッドの内部が大気圧になっている状態を示している。
原状とは第１図ないし第６図に示した状態を表わしたも
のである。すなわち横行用シリンダの上部のエアポート
には圧縮空気が導入され、そのピストンは一番下に下っ
ており、縦行用シリンダの左側のエアポートには圧縮空
気が導入され、そのピストンは一番右に寄っている。ま
た吸着盤用エアシリンダは、その内側フレームに取付け
られたもののみの上部に圧縮空気が導入され、したがっ
てその吸着盤のみか走行面に密着しまたそのパッドには
真空が作用している。
次にこの吸着式キャリヤーを＋Ｘ方向へ基準長さく縦行
用エアシリンダのストローク長さ）だけ進める方法につ
いてのべる。まず内側の吸着盤用エアシリンダの下方の
エアポートに圧縮空気を導入し、同時罠外側の吸着盤用
エアシリン殉上方のエアポートに圧縮空気を導入し、内
側の吸着盤を作動状態から解放し、同時に外側の吸着盤
を作動状態にする（この際同時罠内側のパッドの内部は
大気圧にされ、外側のパッドの内部は真空状態にされる
。）。
この状態は記号１で示される。次いで縦行用エアシリン
ダの右側のエアポートに圧縮空気を導入し、左側のエア
ポートを大気に開放し、そのピストンを一番左側に寄せ
る。走行面には外側フレームが吸着しているため、この
縦行用エアシリンダの作用によって内側フレームと中間
フレームは基準長さだけ右側へ移動する。この状態は記
号２で示される。次いで内側吸着盤と外側吸着盤の作鯛
状態をかえる。この状態は記号３で示される。さらに縦
行用エアシリンダの左側のエアポートに圧縮空気を導入
し右側のエアポートを大気に開放すれば、外側フレーム
は基準長さだけ右側へ移動する。この状態は記号４で示
されるが、各フレーム、各エアシリンダの状況は原１１
−
状すなわち記号０と全く同一である。これで吸着式キャ
リヤーの＋Ｘ方向へ基準長さ分だけの移動は完了するが
、この記号１〜４の状態を練り返えし行なえば＋Ｘ方向
への連続的な走行をすることができる。−Ｘ方向、±Ｙ
方向への走行も第１表に示すような方法によって行なう
ことができる。
以上水した走行は、走行面と吸着式キャリヤーとの接触
が吸着盤によって行なわれているので、走行は水平面の
みならず、急斜面、垂直向、またはある程曳大きな曲率
半径を持つ曲面でも行なうことができ、また天井向に垂
下しながら走行することもできる。
現在市販されている吸着盤では直径１２０ｍｍ＠度のも
ので、そのパッド内の圧力を一４００ｍＪ、ｆ程度とす
れば、その吸着力は水平面で６０に広垂直面で３０に！
１程度に及ぶので、この吸着式キャリヤーはかなりの重
量物を運搬することができる。勿論塗装ロボットや清掃
ロボットのような作業用ロボットを塔載して作業をする
ことも可能である。
運転に使用される切換パルプは運転員が操作す１２−
るためなるべく軽量で小型化することが望まれる。
またその操作ｉｔ比較的単純であるから、切換バルブに
マイクロコンピュータ等を塔載して操作を自動化するこ
とが望まれる。たとえば第８図に示すように原点０の位
置にある吸着式キャリヤーを点Ｐまで走行させようとす
るとき、Ｐの位置を縦行用シリンダのストローク長さと
、横行用シリンダのストローク長さとを基準として算出
した座標ＣＭ、３／）で表示し、その価をコンピュータ
に入力するだけで自動的にキャリヤーを走行せしめるこ
とは比較的簡単である。またその走行径路を正確に記載
した縮少図をコンピュータに読み取らせて自動走行させ
ることも可能である。
（３−６） その他の実施例
以上述べた実施例では吸着盤は計８個であった（ ％＝
２ ）が、これａ１２個、１６個等、４ｎ個のものを選
定することが可能であシ、数が多くなるほど、吸着式キ
ャリヤーの運搬重量は増加する。
また、上記実施例では横行滑り軸受に４個、横行溝シ軸
は２本、縦行滑９軸受に４個、縦行滑９軸は２本であっ
たが、これらの個数はキャリヤーの大きさによってそれ
ぞれ次に示す個数のうちから適宜のものを選ぶことがで
きる。すなわち、横行滑り軸受は２の整数倍、横行滑り
軸は整数水、縦行滑り軸受は４の整数倍、縦行溝シ軸は
２の整数倍、である。
また上記した実施例では中間フレームに取付けられたエ
アシリンダ取付用ブラケットは縦行溝〕部材を兼ねてい
るが、これはいずれも別の部材とすることが可能である
。
（３−７） 発明の効果
本発明はキャリヤーと走行面の接触部に真空を利用した
吸着盤を用い、またその架構を内側フレーム、中間フレ
ーム、外側フレームで構成し、さらに内側フレームと中
間フレームを横ｅ９ンダ、みでなく、急斜面、垂直向、
曲面、天井向等を自在に走行しうる吸着式キャリヤーを
提供することによって、建造物の壁面、航空機の外面、
油貯蔵タンクの内部等、危険な作業場所における塗装作
業、清掃作業、修理作業等の無人化を可能とし、作業安
全を飛繭的に向上し、また足場の組立、分解を不必要と
することによって作業能率を格段忙高める等大きな効果
を有することは明白である。Detailed Description of the Invention (3-1) Industrial Application Field The present invention relates to a suction carrier for mounting a working robot on a tower and transporting it to a predetermined work place to perform work.
More specifically, an inner frame and a pair of intermediate frames are connected by a transverse air cylinder or the like, and a pair of intermediate frames and a pair of outer frames are connected by a longitudinal cylinder or the like. , the inner frame and the outer frame are provided with suction cups, which enable relative transverse movement between the intermediate frame and the outer frame, and relative longitudinal movement between the inner frame, the intermediate frame, and the outer frame; This invention relates to a suction carrier that can freely travel not only on a flat surface, but also on steep slopes, vertical surfaces, ceilings, etc. by attaching an air cylinder, and can be operated by a tower-mounted working robot. (3-2) Prior Art Conventionally, when cleaning or painting the walls and windows of a building, or carrying out remodeling work, methods such as building scaffolding or hanging gondolas from the roof have been used to perform the work. However, setting up scaffolding is extremely troublesome and time-consuming work, and the work itself is also dangerous, with the risk of accidents such as falls and falls. In addition, as aircraft vehicles and the like have become larger in recent years, cleaning, repairing, painting, etc. are becoming more and more dangerous, just as in the case of the above-mentioned buildings. Furthermore, when cleaning and repairing the hold of a tanker or inspecting and repairing crude oil tanks, there was a risk of an explosion caused by the evaporated and accumulated combustible gas. (3-3) Purpose of the Invention The present invention aims to prevent disasters and accidents during cleaning, repair, painting, etc. in the above-mentioned buildings, etc., and to improve work efficiency, by installing a work robot on a tower. The purpose of the present invention is to provide an adsorption type carrier that can be transported to a predetermined location and used for work. (3-4) Structure of the Invention The present invention bridges the carrier from an inner frame on which a working robot is mounted, a pair of intermediate frames provided on both sides of the inner frame, and an outer frame provided on the outside of the inner frame. An air cylinder comprising: an inner frame and an intermediate frame; an intermediate frame and an outer frame; and an air cylinder, a sliding shaft, and a sliding bearing, respectively, so that they can move relative to each other; and suction cups are provided on the inner frame and the outer frame. The above objective is achieved by installing the . The configuration of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view illustrating an adsorption type carrier according to the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, and FIG. 3 is a view of the cross section in FIG. FIG. 5 is a right side view of the IV cross section viewed from the direction of the arrow (■), and FIG. 6 is a view of the ■--■ cross section viewed from the arrow direction. In Figures 1 to 6, the inner frame l is made up of three horizontal members 1B fixed to two vertical members 1A, and an air cylinder mounting bracket 1C is fixed to the central horizontal member 1B. has been done. An appropriate location on the inner frame is a mounting portion 1D for the working robot (see FIG. 1). The intermediate frame 2 is made up of two sections.A piston rod fixing plate 2A is attached to the central part of one side of each frame, and two pairs of air cylinders, one pair each, are attached to the other narrow sides. Mounting bracket) 2B is installed. The outer frame 3 is made up of two sections, each of which houses a pair of piston rod fixing plates 3A on one side. The traverse air cylinder 4 is attached to the air cylinder mounting bracket IC on the inner frame, and each vertical member 1A
A total of two pairs of transverse slide bearings 5 are attached to both ends of the shaft. A total of two transverse slide shafts 6, one for each pair, are slidably fitted into the two pairs of transverse slide bearings 5. The traverse air cylinder 4 is a mobile type, and its two piston rods 4A are fixed to two piston rod fixing plates of the intermediate frame with nuts, and both ends of the two traverse slide shafts 6 are fixed to the two piston rod fixing plates of the intermediate frame. Attach nuts to both ends of the intermediate frame 3, respectively.
It is fixed. Two pairs of air cylinder mounting brackets on the intermediate frame) 2
A vertical air cylinder 7 with two fine needles each and a vertical side groove bearing 8 are attached to B. A total of two vertical sliding shafts 9, one for each vertical sliding bearing 8, are fitted in a slidable manner. The longitudinal air cylinder 7 is a mobile type, and its two piston rods 7A are fixed to the piston rod fixing plate 3A of the outer frame with nuts, and both ends of the longitudinal sliding shaft 9 are also fixed with nuts. The piston rod is fixed and plate 3AK is identified. A total of eight suction cup air cylinders 10 are attached, two on each of the vertical members 1A4C of the inner frame and two on each of the outer frames. This suction cup air cylinder 10 is a single-acting type, and a suction cup 11 is attached to each tip of the piston rod 10A. FIG. 7 is a diagram illustrating the suction cup 11, in which (a) shows the bottom view from the center arm, the right half shows the bottom view, the left half shows the top view, and (b) shows the front view, and the right half from the center arm shows the cross section. It is something that In the figure, the suction cup 11 consists of a mandrel 11A1, one face of the mandrel, and a pad IIB formed into a dish shape from an elastic material such as rubber provided on the outer periphery. Suction cup 11
The boat 11 is also equipped with a vacuum port 11C.
c is in communication with the inside of the dish-shaped pad. Compressed air is generated from each boat of the traverse air cylinder 4, the vertical air cylinder 7, and the suction cup air cylinder via piping (not shown) and K-Yoshi switching pulp (not shown). connected to the source. Also, vacuum port of suction cup 11) 11
Similarly, C is connected to a vacuum source through piping and a switching pulp (none of which are shown). (3-5) Effects The effects of the adsorption type carrier according to the present invention having the configuration described above will be described. Table 1 shows how this adsorption carrier was operated. In the table, 10X indicates the coordinate axis in the right direction from the center point of the adsorption type carrier in the first factor, -X indicates the left direction, 10Y indicates the upward direction,
-Yll downward coordinate axis contains water. The horizontal movement of the suction type carrier is called vertical movement, and the vertical movement is called horizontal movement. The upper and lower columns of the traverse cylinder column indicate that compressed air is connected to the upper and lower airboats of FIG. 1, respectively. The circle in the suction cup air cylinder column indicates that compressed air is introduced into the upper air port, and therefore the piston rod is lowered and the suction cup is touching the running surface. Table 1 x shows the opposite situation, in which compressed air is introduced into the boat at the bottom of the suction cup air cylinder, so that the piston rod is raised and the suction cup is raised above the running surface. Furthermore, the circle in the pad column indicates that the inside of the pad is connected to a vacuum source trap via a vacuum boat, and the cross indicates that the inside of the pad is at atmospheric pressure. The original state represents the state shown in FIGS. 1 to 6. That is, compressed air is introduced into the upper air port of the transverse cylinder, and its piston is at the bottom, and compressed air is introduced into the left air port of the longitudinal cylinder, and its piston is at the far right. I'm approaching. Compressed air is introduced into the upper part of the suction cup air cylinder attached to its inner frame, so that only the suction cup is in close contact with the running surface, and a vacuum is applied to its pad. Next, we will discuss how to advance this suction type carrier in the +X direction by a standard length (stroke length of the vertical air cylinder). First, compressed air is introduced into the lower air port of the inner suction cup air cylinder, and at the same time compressed air is introduced into the upper air port of the outer suction cup air cylinder to release the inner suction cup from the operating state. Put the outer suction cup into operation (at this time, the inside of the pad inside the trap is brought to atmospheric pressure, and the inside of the outside pad is brought into a vacuum state). This condition is indicated by symbol 1. Next, compressed air is introduced into the right air port of the vertical air cylinder, the left air port is opened to the atmosphere, and the piston is moved to the far left. Since the outer frame is attracted to the running surface, the inner frame and the intermediate frame are moved to the right by the reference length due to the action of this vertical air cylinder. This condition is indicated by symbol 2. Next, change the sea bream cultivation status of the inner suction cup and the outer suction cup. This condition is indicated by symbol 3. Furthermore, by introducing compressed air into the left air port of the longitudinal air cylinder and opening the right air port to the atmosphere, the outer frame moves to the right by the standard length. This condition is indicated by symbol 4, but the condition of each frame and each air cylinder is original 11.
− state, that is, exactly the same as the symbol 0. This completes the movement of the suction type carrier in the +X direction by the standard length, but by repeating the conditions 1 to 4, continuous movement in the +X direction can be achieved. -X direction, ±Y
Traveling in this direction can also be carried out by the methods shown in Table 1. When running on wet surfaces, contact between the running surface and the suction type carrier is carried out by suction cups, so running must be carried out not only on horizontal surfaces, but also on steep slopes, vertically, or curved surfaces with a relatively large radius of curvature. It can also travel while hanging toward the ceiling. The suction cups currently available on the market have a diameter of 120 mm @ degrees, and if the pressure inside the pad is about -400 mJ, f, the suction force is 60 on the horizontal plane and 30 on the vertical plane!
1, so this adsorption type carrier can transport a considerable amount of weight. Of course, it is also possible to install a working robot such as a painting robot or a cleaning robot to perform the work. Since the switching pulp used for operation is operated by the operator, it is desirable to make it as light and compact as possible. Furthermore, since the operation is relatively simple, it is desirable to mount a microcomputer or the like on the switching valve to automate the operation. For example, when trying to move a suction type carrier located at the origin 0 to point P as shown in Fig. 8, the position of P is based on the stroke length of the vertical cylinder and the stroke length of the horizontal cylinder. It is relatively easy to display the calculated coordinates CM, 3/) and automatically make the carrier travel by simply inputting the values into a computer. It is also possible to have a computer read a miniature map that accurately describes the route the vehicle will take to automatically travel. (3-6) Other examples In the examples described above, there were a total of 8 suction cups (%=
2) However, it is possible to select 4n pieces such as 12 pieces, 16 pieces, etc., and the larger the number, the more the weight of the adsorption type carrier increases. In addition, in the above embodiment, there were 4 pieces for the transverse sliding bearing, 2 pieces for the transverse groove shaft, 4 pieces for the longitudinal sliding 9 bearing, and 2 pieces for the longitudinal sliding 9 shaft, but these numbers depend on the size of the carrier. Depending on the situation, you can select an appropriate number from among the numbers shown below. That is, the transverse sliding bearing is an integral multiple of 2, the transverse sliding axis is an integral number of water, the longitudinal sliding bearing is an integral multiple of 4, and the longitudinal groove axis is an integral multiple of 2. Further, in the above-described embodiment, the air cylinder mounting bracket attached to the intermediate frame also serves as the longitudinal groove member, but it is possible to use each of these members as separate members. (3-7) Effects of the Invention The present invention uses a suction cup using a vacuum at the contact portion between the carrier and the running surface, and its frame is composed of an inner frame, an intermediate frame, and an outer frame, and further includes an inner frame and an intermediate frame. Not only horizontally, but also on steep slopes, vertically,
By providing a suction type carrier that can move freely on curved surfaces, ceilings, etc., it can be used on the walls of buildings, the exterior surfaces of aircraft,
To enable unmanned painting work, cleaning work, repair work, etc. in dangerous work places such as the inside of oil storage tanks, dramatically improve work safety, and eliminate the need for assembling and disassembling scaffolding. It is clear that this has great effects, such as significantly increasing work efficiency.
第１図は本発明に係る吸着式キャリヤーを例示した平面
図、第２図はその正面図、第３図は第１図におけるｌ−
１断面を矢印方向にみた図、第４図はそのｍＶ−１Ｖ断
曲を矢印方向にみた図、第５図は第１図における矢印Ｖ
方向からみた側面図、第６図はそのＶｌ−Ｖｌ断面を矢
印方向にみた図、第７図は吸着盤の詳細を例示した図で
（イ）の中心線から右半分は底面図、左半分は平面図、
（０）は正面図でその中心線から右半分は断面を示した
もの、第８図は吸着式キャリヤーの運転の自動化を例示
した図である。
１・・・・内偵］フレーム、１人・・・・縦材、１Ｂ＠
・・・横材、１Ｃ１１・・・エアシリンダ取付用ブラケ
ット、１Ｄ・・・・作業用ロボット取付部、２拳・・・
中間フレーム、２Ａ＠・・・ピストンロッド固定板、２
Ｂ・・・・エアシリンダ取付用ブラケット、３・・・・
外側フレーム、３Ａ・・・・ピストンロッド固定板、４
・・・・横行用エアシリンダ、４Ａ・・・争ピストンロ
ンド、５・・・・横行滑り軸受、６・・・・横行滑勺軸
、７・・・・縦行用エアシリンダ、７Ａ・・シリンダ、
１０Ａ・・・・ピストンロッド、１１・・・・吸着盤、
１１Ａ・・・・心金、ＩＩＢ・・・・パッド、１１Ｃ・
・・・真空ポート特許出願人 五 代 政治部
代理人 弁理士 塚 本 大三部FIG. 1 is a plan view illustrating an adsorption type carrier according to the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, and FIG.
1 cross section viewed in the direction of the arrow, Figure 4 is a view of the mV-1V bend viewed in the direction of the arrow, and Figure 5 is the arrow V in Figure 1.
Figure 6 is a side view of the Vl-Vl cross section seen in the direction of the arrow, Figure 7 is a diagram illustrating details of the suction cup, the right half from the center line in (a) is a bottom view, and the left half is a plan view,
(0) is a front view, and the right half from the center line shows a cross section, and FIG. 8 is a diagram illustrating automation of the operation of the adsorption type carrier. 1...Internal detective] Frame, 1 person...Vertical material, 1B@
...Horizontal material, 1C11...Air cylinder mounting bracket, 1D...Work robot mounting part, 2 fists...
Intermediate frame, 2A@...Piston rod fixing plate, 2
B... Air cylinder mounting bracket, 3...
Outer frame, 3A...Piston rod fixing plate, 4
...Transverse air cylinder, 4A... Fighting piston rond, 5... Traversal sliding bearing, 6... Traverse sliding shaft, 7... Vertical air cylinder, 7A... Cylinder,
10A... Piston rod, 11... Suction cup,
11A... Core metal, IIB... Pad, 11C...
...Vacuum Port Patent Applicant Godai Political Department Agent Patent Attorney Tsukamoto Daisanbe
Claims (1)
業用ロボット取付部を有する略方形の内側フレームと、
型材等から成る１対の中間フレームと、型材等から成る
１対の外側フレームと、前記内側フレームの２本の縦材
に固定されている１対または複数対の横行滑シ軸受と、
両端が前記中間フレームに固定されかつ前記横行溝り軸
受を介して内側フレームに相対摺動自在に取付けられて
いる１本または複数本の横行滑ル軸と、前記内側フレー
ムＫ１ｆｆ１定されかつその２本のピストンロッドの先
端が前記中間フレームに固定されている複動式の横行用
エアシリンダと、゛前記１対の中間フレームに取付けら
れているそれぞれ１対針４個または４個の◆数倍の縦行
滑シ軸受と、両端が前記外側フレームに固定されかつ前
記縦行滑シ軸受を介して中間フレームに相対摺動自在に
取付けられている１対または複数対の縦行滑シ軸と、前
記中間フレームに固定されかつその２本のピストンロッ
ドの先端が前記外側フレームに固定されている１対の複
動式の縦行用エアシリンダと、前記内側フレームの２本
の縦材および１対の外側フレームにそれぞれ語個（複数
個）宛取付けられている計４ｎ個の吸着盤用エアシリン
ダと、該吸着盤用エアシリンダのピストンロッドの先端
に取付けられており、ゴム等の弾性体から皿状に成形さ
れたパッドを有する４ｎ個の吸着盤とから構成される吸
着式キャリヤー。a substantially rectangular inner frame formed from two vertical members and a horizontal member connecting the vertical members, and having a working robot attachment part;
a pair of intermediate frames made of a shape material or the like; a pair of outer frames made of a shape material or the like; and one or more pairs of transverse slide bearings fixed to the two vertical members of the inner frame;
one or more transverse sliding shafts having both ends fixed to the intermediate frame and relatively slidably attached to the inner frame via the transverse groove bearing; A double-acting traversing air cylinder in which the tip of the piston rod is fixed to the intermediate frame; one or more pairs of longitudinal slide shafts having both ends fixed to the outer frame and relatively slidably attached to the intermediate frame via the longitudinal slide bearings; , a pair of double-acting longitudinal air cylinders fixed to the intermediate frame and having the tips of their two piston rods fixed to the outer frame; two longitudinal members of the inner frame; A total of 4n suction cup air cylinders are attached to each outer frame of the pair, and each suction cup air cylinder is attached to the tip of the piston rod, and is made of an elastic material such as rubber. A suction type carrier consisting of 4n suction cups each having a pad shaped like a plate.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58234639A JPS60128082A (en) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | Adsorbing type carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58234639A JPS60128082A (en) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | Adsorbing type carrier |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128082A true JPS60128082A (en) | 1985-07-08 |
Family
ID=16974177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58234639A Pending JPS60128082A (en) | 1983-12-13 | 1983-12-13 | Adsorbing type carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128082A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5429009A (en) * | 1993-05-20 | 1995-07-04 | Carnegie Mellon University | Robot with cruciform geometry |
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Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS4882629A (en) * | 1972-02-04 | 1973-11-05 | ||
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-
1983
- 1983-12-13 JP JP58234639A patent/JPS60128082A/en active Pending
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