JPS60118375A - 多層盛り自動溶接装置 - Google Patents
多層盛り自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS60118375A JPS60118375A JP22525783A JP22525783A JPS60118375A JP S60118375 A JPS60118375 A JP S60118375A JP 22525783 A JP22525783 A JP 22525783A JP 22525783 A JP22525783 A JP 22525783A JP S60118375 A JPS60118375 A JP S60118375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- torch
- carriage
- microcomputer
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、厚板等の接合部を往復動して多層盛シ溶接を
行なう多層盛シ溶接装置に関するものである。
行なう多層盛シ溶接装置に関するものである。
従来の多層盛シ溶接装置は、溶接トーチを移動させる台
車と制御装置は別体で構成されておシ、他の場所への移
動に際して台車は比較的軽く移動し易いが別置きの制御
装置が重く、他の場所への移動が困難であった。
車と制御装置は別体で構成されておシ、他の場所への移
動に際して台車は比較的軽く移動し易いが別置きの制御
装置が重く、他の場所への移動が困難であった。
また、台車上に搭載される溶接トーチは専用の特殊な溶
接トーチを使用しているため、溶接装置の作業場所への
移動には溶接電源も含めた一式の移動をしなければなら
ず、溶接作業の前準備に手間どっていた。
接トーチを使用しているため、溶接装置の作業場所への
移動には溶接電源も含めた一式の移動をしなければなら
ず、溶接作業の前準備に手間どっていた。
さらに、前記のように専用の特殊な溶接トーチを使用す
るため装置全体が高価なものとなっていた。
るため装置全体が高価なものとなっていた。
そこで、本発明は溶接台車、制御装置を一体化して軽量
化を図シ、所望の溶接箇所への移動を容易にすると共に
、溶接トーチは作業員の使用する凡用のＣＯ２半自動溶
接トーチをそのまま取付けることができ、移動先に設置
しである溶接電源がそのまま使用できる多層盛シ自動溶
接装置を提供することを目的とする。
化を図シ、所望の溶接箇所への移動を容易にすると共に
、溶接トーチは作業員の使用する凡用のＣＯ２半自動溶
接トーチをそのまま取付けることができ、移動先に設置
しである溶接電源がそのまま使用できる多層盛シ自動溶
接装置を提供することを目的とする。
本発明の多層盛シ自動溶接装置によれば、凡用のＣ０２
半自動溶接トーチを、前後、上下およびトーチ角を制御
する３軸制御部で台車上にトーチ位置決め調整自在とな
るように搭載し、各溶接パス毎のトーチねらい位置デー
タを内蔵した台車上の制御部によシ溶接トーチの制御を
行なうように構成された点に特徴がある。
半自動溶接トーチを、前後、上下およびトーチ角を制御
する３軸制御部で台車上にトーチ位置決め調整自在とな
るように搭載し、各溶接パス毎のトーチねらい位置デー
タを内蔵した台車上の制御部によシ溶接トーチの制御を
行なうように構成された点に特徴がある。
以下、図示する本発明の実施例によシ説明する。
第１図、第２図および第６図に示したように、溶接線に
治って配置されたレール２１ 、２１上を車輪２２ 、
２２で走行可能な台車１が配置されておシ、この台車１
上には６軸制御部が搭載されている。
治って配置されたレール２１ 、２１上を車輪２２ 、
２２で走行可能な台車１が配置されておシ、この台車１
上には６軸制御部が搭載されている。
３軸制御部はパルス・モータ１８で駆動される前後軸２
と、前後軸２上に取付けられパルス・モータ１９で駆動
される上下軸３および上下軸３の水平腕部３′の先端に
取付けられパルス・モータ茄で駆動されるトーチ回転軸
４で構成される。
と、前後軸２上に取付けられパルス・モータ１９で駆動
される上下軸３および上下軸３の水平腕部３′の先端に
取付けられパルス・モータ茄で駆動されるトーチ回転軸
４で構成される。
これらの前後軸２と上下軸３はパルス・モーＪ １８
、１９で各々の軸方向にネジで進退するスライドユニッ
トを構成してお夛、トーチ回転軸４はパルス・モータ加
に連動するスプロケット・チェーン１４で回動される。
、１９で各々の軸方向にネジで進退するスライドユニッ
トを構成してお夛、トーチ回転軸４はパルス・モータ加
に連動するスプロケット・チェーン１４で回動される。
トーチ回転軸４には治具１１によって凡用のＣＯ２溶接
トーチ１０が取付けられておシ、溶接トーチ１０は前後
、上下および回転軸の３軸制御される。
トーチ１０が取付けられておシ、溶接トーチ１０は前後
、上下および回転軸の３軸制御される。
また、台車１の往復動方向の前後端にはリミッタ６．７
が取付けられている。レール２１ニは、所要の溶接区間
を設定するマグネット８，９が配置されており、前記リ
ミッタ−６，７の検出針がこのマグネット８，９を検出
することで溶接区間を検知する。
が取付けられている。レール２１ニは、所要の溶接区間
を設定するマグネット８，９が配置されており、前記リ
ミッタ−６，７の検出針がこのマグネット８，９を検出
することで溶接区間を検知する。
さらに台車１には第５図にブロック図で示した制御装置
５が搭載されている。
５が搭載されている。
この制御装置５は、交流１００ｖを入力してフィルター
おから制御電源あで直流５ｖとなシ後述するディジタル
回路に供給される。また、フィルター２３を通った電流
はパルス・モータ駆動電源２５で直流１２Ｖに整流され
てトーチ前後駆動回路１５、トーチ上下駆動回路１６、
トーチ角度駆動回路１７に供給される。これらの各駆動
回路１５ 、１６ 、１７は制御電源あからの直流５ｖ
で動作し、後述するマイクロ・；ンビュータ１３で制御
すれてパルス・モータ１８ 、１９ 、２０に適宜直流
１２Ｖを供給して駆動制御する。
おから制御電源あで直流５ｖとなシ後述するディジタル
回路に供給される。また、フィルター２３を通った電流
はパルス・モータ駆動電源２５で直流１２Ｖに整流され
てトーチ前後駆動回路１５、トーチ上下駆動回路１６、
トーチ角度駆動回路１７に供給される。これらの各駆動
回路１５ 、１６ 、１７は制御電源あからの直流５ｖ
で動作し、後述するマイクロ・；ンビュータ１３で制御
すれてパルス・モータ１８ 、１９ 、２０に適宜直流
１２Ｖを供給して駆動制御する。
この制御装置５には、マイクロ・コンピュータ１３が内
蔵されてＳ？シ溶接電源・台車インターフェースｎを介
して溶接電源ンよび台車１の駆動装置（図示せず。）を
制御する。また、検出器インターフェース路からはリミ
ッタ−６，７からの信号がマイクロ・コンピユー／１３
に入力される。溶接装置のトーチねらい位置や台車１の
往復動作等のデータを入力する喪めに操作スイッチ・イ
ンターフェース２９がマイクロ・コンピュータ１３に接
続され、この操作スイッチ・インターフェース２９は溶
接作業スタート時の開始スイッチとしても機能する。
蔵されてＳ？シ溶接電源・台車インターフェースｎを介
して溶接電源ンよび台車１の駆動装置（図示せず。）を
制御する。また、検出器インターフェース路からはリミ
ッタ−６，７からの信号がマイクロ・コンピユー／１３
に入力される。溶接装置のトーチねらい位置や台車１の
往復動作等のデータを入力する喪めに操作スイッチ・イ
ンターフェース２９がマイクロ・コンピュータ１３に接
続され、この操作スイッチ・インターフェース２９は溶
接作業スタート時の開始スイッチとしても機能する。
さらに、マイクロ・コンピュータ１３にはディスプレー
・インターフェース２６が備えられておシ、操作スイッ
チ・インターフェース四を使ってのデータ入力時のデー
タ表示や、溶接作業中のパス数、トーチ角等をＬＥＤ等
によ〕表示するよう構成される。
・インターフェース２６が備えられておシ、操作スイッ
チ・インターフェース四を使ってのデータ入力時のデー
タ表示や、溶接作業中のパス数、トーチ角等をＬＥＤ等
によ〕表示するよう構成される。
また、この溶接装置に取付けられる溶接トーチ１０は第
４図に示したように凡用型のＣＯ２溶接トーチであシ、
トーチスイッチ３０から引出された信号端子１２は溶接
電源・台車インターフェース２７に接続されて溶接開始
終了の制御が行なわれる。
４図に示したように凡用型のＣＯ２溶接トーチであシ、
トーチスイッチ３０から引出された信号端子１２は溶接
電源・台車インターフェース２７に接続されて溶接開始
終了の制御が行なわれる。
以上の構成において、溶接装置の作動に際しては予め制
御装置５の操作スイッチ・インターフェース２９から溶
接パス数、各溶接パス毎の溶接トーチ１０ねらい位置等
の溶接データをマイクロ・コンピュータ１３内のメモリ
に書込み記憶される。
御装置５の操作スイッチ・インターフェース２９から溶
接パス数、各溶接パス毎の溶接トーチ１０ねらい位置等
の溶接データをマイクロ・コンピュータ１３内のメモリ
に書込み記憶される。
次に、溶接線に沿って配置されたレールの所要位置にマ
グネット８，９を設置して溶接区間を設定する。
グネット８，９を設置して溶接区間を設定する。
ここで、操作スイッチ・インターフェース２９からスタ
ート信号を入力するとマイクロ・コンピュータ１３はメ
モリ内の溶接データに基づいてトーチ前後駆動回路１５
、トーチ上下駆動回路１６、トーチ角度駆動回路１７に
信号を出力して各パルス・モータ１８ 、１９ 、２０
を作動して溶接トーチ１０を最初のねらい位置に調整す
る。位置調整か完了スるとマイクロ・コンピュータ１３
は溶接電源。
ート信号を入力するとマイクロ・コンピュータ１３はメ
モリ内の溶接データに基づいてトーチ前後駆動回路１５
、トーチ上下駆動回路１６、トーチ角度駆動回路１７に
信号を出力して各パルス・モータ１８ 、１９ 、２０
を作動して溶接トーチ１０を最初のねらい位置に調整す
る。位置調整か完了スるとマイクロ・コンピュータ１３
は溶接電源。
台車インターフェース１２に信号を出力し、例えば第１
図中Ａ′の方向に台車１を駆動しつつ信号端子ｎから信
号を送ってトーチ・スイッチ３０を作動して溶接を開始
する。
図中Ａ′の方向に台車１を駆動しつつ信号端子ｎから信
号を送ってトーチ・スイッチ３０を作動して溶接を開始
する。
こうして、台車１がＡ′の方向に移動してリミッタ−７
がマグネット９に接触するとりミツターフからの信号が
検出器インターフェース銘からマイクロ・コンピュータ
１３に入力される。
がマグネット９に接触するとりミツターフからの信号が
検出器インターフェース銘からマイクロ・コンピュータ
１３に入力される。
そこで、マイクロ・コンピュータ１３は溶接トーチ１０
が溶接区間の一端に到達したことを検知し、溶接電源・
台車インターフェース部に信号を出力して台車１の走行
を停止すると共にトーチ・スイッチ３０を切って溶接を
停止する。
が溶接区間の一端に到達したことを検知し、溶接電源・
台車インターフェース部に信号を出力して台車１の走行
を停止すると共にトーチ・スイッチ３０を切って溶接を
停止する。
こコテ、マイクロ・コンピュータ１３はメモリ内から次
のバスの溶接データを読み出して最初のバスと同様にト
ーチのねらい位置を決めたのち＠Ｂ″の方向への溶接を
開始し、リミッタ−６がマグネット８を検知するまで溶
接を行なう。
のバスの溶接データを読み出して最初のバスと同様にト
ーチのねらい位置を決めたのち＠Ｂ″の方向への溶接を
開始し、リミッタ−６がマグネット８を検知するまで溶
接を行なう。
こうして、マグネット８，９で設定された溶接区間を所
要バス数だけ各バス毎に所要のトーチねらい位置で溶接
を繰返し、直線の多層盛シ溶接を完了する。
要バス数だけ各バス毎に所要のトーチねらい位置で溶接
を繰返し、直線の多層盛シ溶接を完了する。
一度入力されたデータは制御装置５の電源が切られるま
で記憶されておシ、何回でも同じ溶接を繰返すことがで
きる。
で記憶されておシ、何回でも同じ溶接を繰返すことがで
きる。
本発明による多層盛シ自動溶接装置全施例は以上の通シ
でアシ、次に述べる効果を挙げることができる。
でアシ、次に述べる効果を挙げることができる。
溶接台車と制御装置の一体化によシ装置が軽量となシ、
所望の溶接個所への移動が溶易であシ、専用の特殊な溶
接トーチではなく凡用のＣＯ２半自動溶接トーチを使用
でき、かつ移動先の溶接電源が利用できる九め装置のコ
ストを引き下げることができる。
所望の溶接個所への移動が溶易であシ、専用の特殊な溶
接トーチではなく凡用のＣＯ２半自動溶接トーチを使用
でき、かつ移動先の溶接電源が利用できる九め装置のコ
ストを引き下げることができる。
第１図は本発明の実施例を示す正面図、第２図は同じく
背面図、第３図は同じく平面図、第４図は溶接トーチの
一部破断面図、第５図は制御装置のブロック図である。 １・・・・・・台車 ２・・・・・・前後軸 ３・・・
・・・上下軸３′・・・・・・水平腕部 ４・・・・・
・トーチ回転軸５・・・・・・制御装置 ６．７・・・
・・・リミッタ−８，９・・・・・・マグネット １０
・・・・・・溶接トーチ１１・・・・・・治具 ν・・
・・・・信号端子１３・・・・・・マイクロ・コンピュ
ータ（９） １４・・・・・・スプロケット・チェーン１５・・・・
・・トーチ前後駆動回路 １６・・・・・・トーチ上下駆動回路 １７・・・・・・トーチ角度駆動囲路 １８ 、１９ 、２０・・・・・・パルス・モータ２１
・・・・・・レール ２２・・・・・・車輪２３・・・
・・・フィルタース・・・・・・制御電源５・・・・・
・パルス・モータ駆動電源％・・・・・・ディスプレー
・インターフェースｎ・・・・・・溶接電源・台車イン
ターフェース路・・・・・・検出器インターフェース２
９・・・・・・操作スイッチ・インターフェース恥・・
・・・・トーチ・スイッチ （１０）
背面図、第３図は同じく平面図、第４図は溶接トーチの
一部破断面図、第５図は制御装置のブロック図である。 １・・・・・・台車 ２・・・・・・前後軸 ３・・・
・・・上下軸３′・・・・・・水平腕部 ４・・・・・
・トーチ回転軸５・・・・・・制御装置 ６．７・・・
・・・リミッタ−８，９・・・・・・マグネット １０
・・・・・・溶接トーチ１１・・・・・・治具 ν・・
・・・・信号端子１３・・・・・・マイクロ・コンピュ
ータ（９） １４・・・・・・スプロケット・チェーン１５・・・・
・・トーチ前後駆動回路 １６・・・・・・トーチ上下駆動回路 １７・・・・・・トーチ角度駆動囲路 １８ 、１９ 、２０・・・・・・パルス・モータ２１
・・・・・・レール ２２・・・・・・車輪２３・・・
・・・フィルタース・・・・・・制御電源５・・・・・
・パルス・モータ駆動電源％・・・・・・ディスプレー
・インターフェースｎ・・・・・・溶接電源・台車イン
ターフェース路・・・・・・検出器インターフェース２
９・・・・・・操作スイッチ・インターフェース恥・・
・・・・トーチ・スイッチ （１０）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 所定の溶接区間を溶接線に沿って往復動し、接合部の多
層盛シ溶接を行なう多層盛シ溶接装置において、 半自動溶接トーチを積載して前記溶接区間を往復動可能
な台車と、 この台車上に設けられ、前記半自動溶接トーチを前記溶
接線に対して前後、上下およびトーチ角の３軸を制御す
る３軸制御部と、 さらに前記台車上に設けられ、各溶接パス毎のトーチね
らい位置データを内蔵すると共に、各溶接パス毎の所要
データを読み出して前記３軸制御部を操作して前記トー
チの位置決めを行なうよう構成された制御部とを備えた
ことを特徴とする多層盛シ自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22525783A JPS60118375A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | 多層盛り自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22525783A JPS60118375A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | 多層盛り自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118375A true JPS60118375A (ja) | 1985-06-25 |
Family
ID=16826472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22525783A Pending JPS60118375A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | 多層盛り自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118375A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100424008B1 (ko) * | 2001-05-22 | 2004-03-22 | 주식회사 한진중공업 | 컴퓨터로 제어가능한 자동용접 주행장치와 이를 이용한 용접방법 |
| CN106141520A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-11-23 | 珠海东方重工有限公司 | 便携式焊接机器人及其焊接工艺 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5358947A (en) * | 1976-11-09 | 1978-05-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Method of controling automatic welder |
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
-
1983
- 1983-11-29 JP JP22525783A patent/JPS60118375A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5358947A (en) * | 1976-11-09 | 1978-05-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Method of controling automatic welder |
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100424008B1 (ko) * | 2001-05-22 | 2004-03-22 | 주식회사 한진중공업 | 컴퓨터로 제어가능한 자동용접 주행장치와 이를 이용한 용접방법 |
| CN106141520A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-11-23 | 珠海东方重工有限公司 | 便携式焊接机器人及其焊接工艺 |
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