JPS60109066U - 溶接ロボツトの超音波センサによる距離計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は超音波センサの概略図、第２図ａおよ　　１、
びｂは従来の超音波センサによる距離計測装置を説明す
るために用いたタイミングチャート、第３図は本考案に
係る溶接ロボットの超音波センサによる距離計測装置の
一例を示すブロック図、第４図ａおよびｂは第３図のブ
ロック図を説明するために用いたタイミングチャートで
ある。 １０・・・ロボット制御装置、１１・・・ワーク、１２
・・・マイクロコンピュータ、１３・・・パルス発振器
、１４・・・超音波発信素子、１５・・・超音波受信素
子、１６・・・フィルタ、１７・・・増幅器、１８・・
・アナログ・デジタル変換器、１９・・・記憶装置。 ３ 一１／　　　　　　ｊ− 一　＼’□？１　　　　　　　　ｉ　１＼　　　ｌ ＩＩ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. （１）溶接トーチ近傍に配設した超音波センサによりワ
   ークまでの距離を計測する溶接ロボットの超音波センサ
   による距離計測装置において、前記超音波センサの超音
   波受信器で受信した受信信号をデジタル信号に変換する
   アナログ・デジタル変換器と、前記デジタル信号を記録
   する記憶装置と、前記記憶装置から受信信号の各サイ、
   　　　　クルのピークを示すデジタル信号を抽出し、こ
   れらのデジタル信号から各ピークの近似曲線を求める演
   算器と、前記近似曲線の極値となる時点に基づき超音波
   受信時を判定する判定器とを具えた溶接ロボットの超音
   波センサによる距離計測装置。 ′（２）前記演算器は、前記記憶装置から受信信号の・
   　　各サイクルのピークの最大値を中心として前後数点
   のピークを示すデジタル信号を抽出し、これらのデジタ
   ル信号から最小２乗法で２−次曲線あるいは３次曲線を
   求める実用新案登録請求の範囲第（１）項記載の溶接ロ
   ボットの超音波センサによる距離計測装置。　　゛