JPS60108287A - Hand of carrier robot for nut - Google Patents
Hand of carrier robot for nutInfo
- Publication number
- JPS60108287A JPS60108287A JP21532983A JP21532983A JPS60108287A JP S60108287 A JPS60108287 A JP S60108287A JP 21532983 A JP21532983 A JP 21532983A JP 21532983 A JP21532983 A JP 21532983A JP S60108287 A JPS60108287 A JP S60108287A
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- nut
- hand
- torque
- width
- bolt
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ボルト・ナツトで締め付けを行なう場合の
ナツト搬送口ボットノ１ンドに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a nut conveying port bot node for tightening bolts and nuts.
従来から部品の組立において、ボルト・ナツトでｇｌ（
品の結合を行なうことは非常に多いが、通常はボルト・
ナツトで締め付けを行なう場合、ボルトにトルクを与え
て締め付けを行なうものであった。ところがこの場合、
ボルトのトルクがナツトに伝わるのでナツトの保持には
そのトルりに対する反力を必要とする。従来ナツトを保
持搬送するロボットハンドにおいては、この反力以上の
力でナツトを保持していたが、その場合大きな力を有す
る駆動ユニットを必要とし、ロボットハンドが複雑かつ
重くなるという欠点があった。Traditionally, when assembling parts, bolts and nuts are
It is very common to join products together, but usually bolts and
When tightening with a nut, torque was applied to the bolt to tighten it. However, in this case,
Since the torque of the bolt is transmitted to the nut, a reaction force against the torque is required to hold the nut. Conventional robot hands that hold and transport nuts have held nuts with a force that exceeds this reaction force, but this requires a drive unit with a large force, which has the disadvantage of making the robot hand complex and heavy. .
この発明は、このような従来方式の欠点を排除するため
になされたもので、ナツト保持爪の剛体の板にナツトの
二面幅に合うようにＵ溝加工さね−た保持１１４を設け
、このナツト保持爪の先４にナツトの二ｔｔｔｉ幅を案
内するための板バネを有するロボットハンドによって、
ボルトのトルクを剛体の板で受けるようにすることによ
り、ナツトを保持−！−るための駆動ユニットを必要と
せず、またナツトの二１０１幅を案内する板バネにより
、ナツト供給側にナツトの二面１隔を位１＃合せする必
要がなく、剛体の板の保持溝にナツトをセットすること
ができるようにしたものである。The present invention has been made to eliminate the drawbacks of the conventional method, and includes a retainer 114 formed with a U groove in a rigid plate of the nut retaining pawl to match the width across flats of the nut. By a robot hand having a leaf spring for guiding the width of the nut at the tip 4 of the nut holding claw,
The nut is held by allowing the bolt's torque to be received by a rigid plate. There is no need for a drive unit to hold the nut, and because the leaf spring guides the two widths of the nut, there is no need to align the two sides of the nut one distance apart on the nut supply side. This allows the nut to be set in the
以下この発明の一実施例を同曲により説明する。 An embodiment of this invention will be explained below using the same song.
まず第１図、第２図において、１）は端面にナツト保持
溝（１ａ）を有する剛体のナツト保持爪で、ネジ（２）
によりロボットアーム１Ｂ）に固定さねている。（４）
”はネジ（５）によりｔ記ナツト保持爪１１）の先端に
固定されたナツトの二面幅ガイド用板バネである。なお
（６）はナツトで、セットピン（７）を中心に自由に回
転できる状態で供給台（８）七にＩσかねている。First, in Figs. 1 and 2, 1) is a rigid nut holding claw having a nut holding groove (1a) on the end surface, and a screw (2).
It is fixed to the robot arm 1B). (4)
” is a plate spring for guiding the width across flats of the nut, which is fixed to the tip of the nut holding claw 11) marked t with a screw (5). Note that (6) is a nut that can be freely moved around the set pin (7). Iσ is placed on the supply table (8) 7 in a rotatable state.
次にその動作についてｍｌ明する。ナツト（６）をナツ
ト保持爪１１）に保持位置決めする場合、第３図、第４
１菌、第５図の様に、順次ロボットアーム（３）を移動
させれば、板バネ（４）によりナラ） 、（６）の二面
幅の位置に関係なくナツト（６）はナツト保持爪（１）
の溝内に保持位置決めされる。第６図は２つの部品αυ
と（６）をボルトαｑとナツト（６）で締めト」ける状
態を示したもので、ボルトαＱはトルクレンチ（９）に
よリトルクを得、ナツト（６）はそのトルクの反力を受
け、その反力はナツト保持爪、１）により支えらねでい
る。Next, I will explain its operation. When holding and positioning the nut (6) in the nut holding claw 11), see Figures 3 and 4.
1. As shown in Figure 5, if the robot arm (3) is moved sequentially, the nut (6) will be held by the leaf spring (4) regardless of the position of the width across flats of (6) and (6). Claw (1)
is held and positioned within the groove of the Figure 6 shows two parts αυ
and (6) are tightened with bolt αq and nut (6). Bolt αQ receives torque from torque wrench (9), and nut (6) receives the reaction force of that torque. , the reaction force is supported by the nut holding claw, 1).
以とのようにこの発明によれば、ボルト・ナツトで締め
付けを行なう場合、ボルトのトルクの反力を受けるナツ
トの保持部に剛体の板でなる保持爪を用いることによし
、ナツトの保持部に駆動ユニットを必要とせず、また剛
体の板にナツトをセットするための案内用の板バネによ
り、ナツト供給側にナツトの二面幅を位置決めする必要
がなくなり、ロボットハンド及びナツト供給側が非常に
簡単な構造となるなどのすぐねた効果がある。As described above, according to the present invention, when tightening bolts and nuts, by using a holding pawl made of a rigid plate in the nut holding part that receives the reaction force of the torque of the bolt, the nut holding part can be tightened. There is no need for a drive unit to set the nut on the rigid plate, and the guide leaf spring for setting the nut on the rigid plate eliminates the need to position the width across flats of the nut on the nut supply side, making the robot hand and the nut supply side very easy to use. It has immediate effects such as a simple structure.
図面は何れもこの発明の一実腺例を示すもので、第１図
は平面図、第２図は同じく側田ｊ図、第３図、第４図、
第５図はロボットハンドがナツトを保持しに行く状態を
示した平面図、第６図はボルト・ナツトで部品を締め付
けている状態を示す１１１１Ｉσ＋ｉ図である。
図中、１）はナツト保持爪、（１ａ）は保持溝、（３）
はロボットアーム、（４）は叛バネ、（６）はナツト、
（７）はセットビン、（８）は供給台、（９）はトルク
レンチ、０１はボルト、αυ（２）は部品である。
尚、図中同一符号は同一部分を示す。
代理人 大 岩 増 雄
第１図
第２１’４
ノ
／ａ
第す図The drawings all show an example of the present invention; Fig. 1 is a plan view, Fig. 2 is a similar diagram, Fig. 3, Fig. 4,
FIG. 5 is a plan view showing a state in which the robot hand goes to hold a nut, and FIG. 6 is a diagram 1111Iσ+i showing a state in which parts are tightened with bolts and nuts. In the figure, 1) is the nut holding claw, (1a) is the holding groove, (3)
is the robot arm, (4) is the spring, (6) is Natsu,
(7) is a set bin, (8) is a supply stand, (9) is a torque wrench, 01 is a bolt, and αυ (2) is a part. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same parts. Agent Masuo Oiwa Figure 1 Figure 21'4 No/a Figure
Claims (1)
持爪と、このナツト保持爪に装着されナツトの二面幅案
内１１１の板バネを備えたことを特徴とするナツト搬送
ロボットハンド。A nut conveying robot hand comprising a rigid body holding claw having a nut holding groove at an end 1J11, and a leaf spring attached to the nut holding claw and serving as a width across width guide 111 of the nut.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21532983A JPS60108287A (en) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | Hand of carrier robot for nut |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21532983A JPS60108287A (en) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | Hand of carrier robot for nut |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60108287A true JPS60108287A (en) | 1985-06-13 |
Family
ID=16670489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21532983A Pending JPS60108287A (en) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | Hand of carrier robot for nut |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60108287A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010036328A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Robot hand |
-
1983
- 1983-11-14 JP JP21532983A patent/JPS60108287A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010036328A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Robot hand |
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