JPS60105012A - 数値制御工作機械の送り制御方法 - Google Patents
数値制御工作機械の送り制御方法Info
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- JPS60105012A JPS60105012A JP21284683A JP21284683A JPS60105012A JP S60105012 A JPS60105012 A JP S60105012A JP 21284683 A JP21284683 A JP 21284683A JP 21284683 A JP21284683 A JP 21284683A JP S60105012 A JPS60105012 A JP S60105012A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43006—Acceleration, deceleration control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は加工面の加工精度を向上させた数値制御工作機
械の送り制御方法に関する。
械の送り制御方法に関する。
〔従来技術）
従来数値制御工作機械による曲線加工は、加工曲線を、
直線、円弧、又は放物線で近似し得る微小区間に分割し
、該微小区間を送りの制御細小単位としている。そして
、送りの速度制御に関しては、この微小区間１ｕに、除
加速（ス］」−アップ）、定速、除減速（スローダウン
）の処理が行なわれている。例えば、被加工体と、工具
との相対的位置によって表わされた工具の切削端の描く
べき加工曲線が、第１図に示ずようにＱＯ，Ｑｌ、Ｑ２
、Ｑ３において、−次導関数が不連続となる様な加工曲
線であったとづる。この加工曲線は大きく３つの大区間
に別れている。その各大区間は、その区間内で加工精度
をそれぞれ均−一様にすべき区間である。このような加
工曲線は、直線補間によって近似される。即ち、大区間
Ｑ１−０２区間において、微小区間Ｐ １− Ｐ ２−
Ｐ ３−・・・−Ｐ６−Ｐ７に分割され、夫々の微小区
間において直線近似が行われる。そしてこの微小区間内
で、一定の移動量制御とともに、速度制御が行われる。
直線、円弧、又は放物線で近似し得る微小区間に分割し
、該微小区間を送りの制御細小単位としている。そして
、送りの速度制御に関しては、この微小区間１ｕに、除
加速（ス］」−アップ）、定速、除減速（スローダウン
）の処理が行なわれている。例えば、被加工体と、工具
との相対的位置によって表わされた工具の切削端の描く
べき加工曲線が、第１図に示ずようにＱＯ，Ｑｌ、Ｑ２
、Ｑ３において、−次導関数が不連続となる様な加工曲
線であったとづる。この加工曲線は大きく３つの大区間
に別れている。その各大区間は、その区間内で加工精度
をそれぞれ均−一様にすべき区間である。このような加
工曲線は、直線補間によって近似される。即ち、大区間
Ｑ１−０２区間において、微小区間Ｐ １− Ｐ ２−
Ｐ ３−・・・−Ｐ６−Ｐ７に分割され、夫々の微小区
間において直線近似が行われる。そしてこの微小区間内
で、一定の移動量制御とともに、速度制御が行われる。
この速度制御は、この微小区間を単位としてスローアッ
プ、定速、スローダウンと処理されるので、工具は、厳
密にいえば、各微小区間の各境界点であるＰｌ、Ｐ２、
・・・Ｐ７の各点において、瞬時的に停止することにな
る。従って、この直線近似の区間が一加工面全体に渡る
場合には、問題にならないが、この直線近似の区間が、
微小な間隔になると、頻繁に工具の加減速制御が行われ
、各加工点で速度が大きく変化するために、加工精度が
劣化する。又、頻繁に加減速制御をしようとすれば、一
定加工する定常速度は必然的に低速に押えられ、全体の
加工速度が低下するという欠点がある。
プ、定速、スローダウンと処理されるので、工具は、厳
密にいえば、各微小区間の各境界点であるＰｌ、Ｐ２、
・・・Ｐ７の各点において、瞬時的に停止することにな
る。従って、この直線近似の区間が一加工面全体に渡る
場合には、問題にならないが、この直線近似の区間が、
微小な間隔になると、頻繁に工具の加減速制御が行われ
、各加工点で速度が大きく変化するために、加工精度が
劣化する。又、頻繁に加減速制御をしようとすれば、一
定加工する定常速度は必然的に低速に押えられ、全体の
加工速度が低下するという欠点がある。
そこで、このような曲面加工を行なう場合には、一様均
一に加工が施されるべき曲面区間においては１．その区
間の始点部と終端部において除加速、除減速を行ない、
その区間内においては、多数の直線補間を行なったとし
ても一定速度で加工するのが加工精度を向上さぼるため
に望ましいものである。
一に加工が施されるべき曲面区間においては１．その区
間の始点部と終端部において除加速、除減速を行ない、
その区間内においては、多数の直線補間を行なったとし
ても一定速度で加工するのが加工精度を向上さぼるため
に望ましいものである。
そこで本発明は従来のこのような欠点を改良Ｊ−るため
に成されたものであり、数値制御工作機械の加工精度を
向上させるための送り制御方法を提供することを目的と
する。
に成されたものであり、数値制御工作機械の加工精度を
向上させるための送り制御方法を提供することを目的と
する。
即ち、本発明は、数値制御工作機械の工具又は加工台を
移動する制御方法であって、 被加工体と工具との相対的位置によって表わされる、工
具の切削端の描くべき加工曲線において、該加工曲線を
任意の微小区間に分割し、該微小区間をそれぞれ補間す
るための各制御軸の移動データを与え、 前記加工曲線においで、前記微小区間の集合である大区
間を定め、少なくとも、該大区間とその大凶間内の定常
送り速度と、を定めた各制御軸の速度データを与え、 前記連続した微小区間の移動データに基づき、各制御軸
を駆動するだめの移動量に関するパルス分配を行い、 前記速度データに基づき、前記１大区間にａ３いて除加
速、定速、除減速を順次行なう様に、各制御軸を駆動す
るための、速度に関するパルス分配を行う ことを特徴と１′るものである。
移動する制御方法であって、 被加工体と工具との相対的位置によって表わされる、工
具の切削端の描くべき加工曲線において、該加工曲線を
任意の微小区間に分割し、該微小区間をそれぞれ補間す
るための各制御軸の移動データを与え、 前記加工曲線においで、前記微小区間の集合である大区
間を定め、少なくとも、該大区間とその大凶間内の定常
送り速度と、を定めた各制御軸の速度データを与え、 前記連続した微小区間の移動データに基づき、各制御軸
を駆動するだめの移動量に関するパルス分配を行い、 前記速度データに基づき、前記１大区間にａ３いて除加
速、定速、除減速を順次行なう様に、各制御軸を駆動す
るための、速度に関するパルス分配を行う ことを特徴と１′るものである。
第１図は加工曲線を図示したものである。この加工曲線
は被加工物体と工具との相対的位置関係によって表わさ
れている。ここで大区間とは、ＱＯ〜Ｑ１、Ｑ１〜Ｑ２
、Ｑ２〜Ｑ３等のように夫々の大区間において、微小区
間を複数個含み、一定一様な加工が施こされるべき加工
曲面に対応した区間をいう。即ち、同一の加工精度が要
求される加工曲面に対応して区分されたり、加工曲面の
接面が不連続となる境界に対応して区分される加工曲線
上の分割区間である。又、上記の微小区間とは、加工曲
線を直線で近似した区間である。その微小区間において
直線補間が行なわれる。図でいえば、Ｐｌ、Ｐ２、Ｐ３
・・・Ｐ７が各微小区間の境界を表わす。第１図は、便
宜上、Ｗ軸方向に沿って等間隔に微小区間が取られてい
るが必ずしも等間隔に取られる必要はない。この微小区
間内のＷ軸移動量は、ＷＣとして表わされている。又各
機小区間でのＶ軸方向の移動量は、ｖｌ、ｖ２・・・Ｖ
６として表されている。第３図は、Ｗ軸方向の移動量と
、Ｗ軸方向の送り速度との関係を示したグラフである。
は被加工物体と工具との相対的位置関係によって表わさ
れている。ここで大区間とは、ＱＯ〜Ｑ１、Ｑ１〜Ｑ２
、Ｑ２〜Ｑ３等のように夫々の大区間において、微小区
間を複数個含み、一定一様な加工が施こされるべき加工
曲面に対応した区間をいう。即ち、同一の加工精度が要
求される加工曲面に対応して区分されたり、加工曲面の
接面が不連続となる境界に対応して区分される加工曲線
上の分割区間である。又、上記の微小区間とは、加工曲
線を直線で近似した区間である。その微小区間において
直線補間が行なわれる。図でいえば、Ｐｌ、Ｐ２、Ｐ３
・・・Ｐ７が各微小区間の境界を表わす。第１図は、便
宜上、Ｗ軸方向に沿って等間隔に微小区間が取られてい
るが必ずしも等間隔に取られる必要はない。この微小区
間内のＷ軸移動量は、ＷＣとして表わされている。又各
機小区間でのＶ軸方向の移動量は、ｖｌ、ｖ２・・・Ｖ
６として表されている。第３図は、Ｗ軸方向の移動量と
、Ｗ軸方向の送り速度との関係を示したグラフである。
大凶Ｉｔ！１Ｑ１−０２は、微小区間Ｐ１−Ｐ２−・・
・−Ｐ７に分割され、大区間の始点部において、送り速
度は、Δｆの幅で等間隔的に除加速される。そして、送
り速度が一定の定速度ＦＷに達すると、その定速度で大
部分の大区間の送り制御が成される。又、移！ｌｌ量が
１（２点に達すると、その後ΔＦの間隔で除減速されＱ
２ （Ｐ７）点に至る。このようにして本発明では、大
区間において、ＲＯ（Ｑｌ）〜Ｒ１の間は、除加速、Ｒ
１−Ｒ２の間は定速度、Ｒ２−Ｒ３（Ｑ２＞の間は、除
減速とＪる様に速度制御され、各微小区間で補間を行な
うものである。
・−Ｐ７に分割され、大区間の始点部において、送り速
度は、Δｆの幅で等間隔的に除加速される。そして、送
り速度が一定の定速度ＦＷに達すると、その定速度で大
部分の大区間の送り制御が成される。又、移！ｌｌ量が
１（２点に達すると、その後ΔＦの間隔で除減速されＱ
２ （Ｐ７）点に至る。このようにして本発明では、大
区間において、ＲＯ（Ｑｌ）〜Ｒ１の間は、除加速、Ｒ
１−Ｒ２の間は定速度、Ｒ２−Ｒ３（Ｑ２＞の間は、除
減速とＪる様に速度制御され、各微小区間で補間を行な
うものである。
（実施例）
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて詳しく説明す
る。第４図は、本実施例の本送り制御方法を実施するた
めの数値制御工作機械の制御装置の構成を示したブロッ
クダイヤグラムである。
る。第４図は、本実施例の本送り制御方法を実施するた
めの数値制御工作機械の制御装置の構成を示したブロッ
クダイヤグラムである。
所定の処理を行なうマイクロプロセッリーーユニット（
ＭＰＵ）６は、コモンバス１２に接続されている。この
コモンバスには、制御軸であるＶ軸を制御するためのパ
ルスを分配するパルス発生装置１４と、他の制御軸であ
るＷ軸を制御するだめのパルスを分配するパルス発生装
＠１６とが接続されている。パルス発生装置１４．１６
は、それぞれ速度レジスタ３１．３３と、移動量レジス
タ３２．３４とを有している。パルス発生回路１４．１
６は、ＭＰＩＪ６から出力されるパルス分配指令信号を
受【ノて、速度レジスタ３１．３３に設定された速度で
、移動量レジスタ３２．３４に設定された数量のパルス
を、サーボモータ駆動回路１８．２２にそれぞれ出力す
る。晋ナーボモータ駆動回路１８．２２は、夫々Ｖ軸、
Ｗ軸を駆動するためのサーボモータ２０．２４を回転さ
ける。又、所定のパルス分配が終ると、各パルス発生回
路１４．１６は、割込み信号を出力し、割込み制御回路
８を介してＭＰＵ６に割込みをかけるように接続されて
いる。更にＭＰＵ６には、制御プログラムが記憶された
ＲＯＭ１０．及びＮＧデータが記憶されたＲＡＭ２６が
コモンバス１２を介して接続されている。又、手動によ
るデータを入力するだめの手動データ入力装置２は、イ
ンターフェイス４を介して、ＭＰＵ６に接続されている
。
ＭＰＵ）６は、コモンバス１２に接続されている。この
コモンバスには、制御軸であるＶ軸を制御するためのパ
ルスを分配するパルス発生装置１４と、他の制御軸であ
るＷ軸を制御するだめのパルスを分配するパルス発生装
＠１６とが接続されている。パルス発生装置１４．１６
は、それぞれ速度レジスタ３１．３３と、移動量レジス
タ３２．３４とを有している。パルス発生回路１４．１
６は、ＭＰＩＪ６から出力されるパルス分配指令信号を
受【ノて、速度レジスタ３１．３３に設定された速度で
、移動量レジスタ３２．３４に設定された数量のパルス
を、サーボモータ駆動回路１８．２２にそれぞれ出力す
る。晋ナーボモータ駆動回路１８．２２は、夫々Ｖ軸、
Ｗ軸を駆動するためのサーボモータ２０．２４を回転さ
ける。又、所定のパルス分配が終ると、各パルス発生回
路１４．１６は、割込み信号を出力し、割込み制御回路
８を介してＭＰＵ６に割込みをかけるように接続されて
いる。更にＭＰＵ６には、制御プログラムが記憶された
ＲＯＭ１０．及びＮＧデータが記憶されたＲＡＭ２６が
コモンバス１２を介して接続されている。又、手動によ
るデータを入力するだめの手動データ入力装置２は、イ
ンターフェイス４を介して、ＭＰＵ６に接続されている
。
第５図は本実施例で使用されるＮＯデータの構造を示し
たデータ構成図である。ブロック１．２・・・ｎは夫々
大区間１．２・・・ｎに対応する。データ領１ｔｉ５０
に記憶されたＷＣは、Ｗ軸方向の微小区間の定間隔を示
した、移動量パルス数である。又、データ領域５２のＦ
ｃは１人区間における加工曲線の方向に沿った加工速度
である。ｗ、ｏ、ｖｏはそれぞれ、大区間の幅を定めた
Ｗ軸及びＶ軸方向パルス数である。データ領域５７〜６
２のＶ１〜ｖ６は、夫々、微小区間毎に与えられた、Ｖ
軸方向の移動量パルス数である。
たデータ構成図である。ブロック１．２・・・ｎは夫々
大区間１．２・・・ｎに対応する。データ領１ｔｉ５０
に記憶されたＷＣは、Ｗ軸方向の微小区間の定間隔を示
した、移動量パルス数である。又、データ領域５２のＦ
ｃは１人区間における加工曲線の方向に沿った加工速度
である。ｗ、ｏ、ｖｏはそれぞれ、大区間の幅を定めた
Ｗ軸及びＶ軸方向パルス数である。データ領域５７〜６
２のＶ１〜ｖ６は、夫々、微小区間毎に与えられた、Ｖ
軸方向の移動量パルス数である。
次に本実施例で使用され７ｃ制御方法を実現するコンピ
ュータのフローチャートについて説明する。
ュータのフローチャートについて説明する。
第６図は、全体のフローチャート、第７図はスローアッ
プ・スローダウン処理を示すフローチャートである。引
算機はステップ１００から実行する。
プ・スローダウン処理を示すフローチャートである。引
算機はステップ１００から実行する。
ステップ１００で、ＢＣの値を１にセットする。
ここで、ＢＣはブロックカウンタであり、大区間の区間
番号を意味する。次にステップ１０２に移行し、各パラ
メータに、初期値を設定する。ここでＳＣはステップカ
ウンタであり、１大区間内にＪ３ｔノる微小区間内の番
号を表１−０ＳＳはスローアップステップレジスタであ
り、Δｆ毎に速度を除加速するためのスローアップ回数
を記録するレジスターである。Ｆｗｎは、各微小区間毎
に指定されるＷ軸の送り速度である。ＳＵＦは、スロー
アップ実行中であることを示１フラッグが記憶されるレ
ジスタである。Ｓ Ｄ Ｆはスローダウン実行中である
ことを示すフラッグが記憶されるレジスタである。
番号を意味する。次にステップ１０２に移行し、各パラ
メータに、初期値を設定する。ここでＳＣはステップカ
ウンタであり、１大区間内にＪ３ｔノる微小区間内の番
号を表１−０ＳＳはスローアップステップレジスタであ
り、Δｆ毎に速度を除加速するためのスローアップ回数
を記録するレジスターである。Ｆｗｎは、各微小区間毎
に指定されるＷ軸の送り速度である。ＳＵＦは、スロー
アップ実行中であることを示１フラッグが記憶されるレ
ジスタである。Ｓ Ｄ Ｆはスローダウン実行中である
ことを示すフラッグが記憶されるレジスタである。
つぎにステップ１０４に移行し、第５図に示寸ＮＣデー
タからデータを読み取り、大区間の曲線に沿った加工速
度Ｆｃと、大区間の幅を定めたＷ軸方向の移動量パルス
数ＷＯ及びｖ軸の移動量パルス数ＶＯを読み出ず。又、
ＭｗをＯに設定づる。
タからデータを読み取り、大区間の曲線に沿った加工速
度Ｆｃと、大区間の幅を定めたＷ軸方向の移動量パルス
数ＷＯ及びｖ軸の移動量パルス数ＶＯを読み出ず。又、
ＭｗをＯに設定づる。
Ｍｗは、Ｗ軸方向の、累積移動量を記憶するための移動
量レジスタである。次にステップ１０６でＷ軸方向の定
常速度Ｆｗを針幹する。この計算の原理は第２図に示さ
れている。即ち、大区間の始点と終点を与える点０１〜
０２点を直線に沿ってＦｃで移動しｌｃｓ合の、Ｗ軸方
向の速度成分をＦＷとして計算する。次にステップ１０
８に移り、各微小区間に対応したＶ軸方向の移動量をデ
ータブロックから読みだす。まず始めは、ｖｌが読み出
される。次にステップ１１０に移行し、Ｗ軸及びＶ軸の
実際のパルス分配数を計綽する。ここでは１微小区間を
更に５等分してそれを１単位としてパルス分配している
。しかし、この等分数は任意で良い。即ちＮＷは１微小
区間を５等分したその１区間を１リイクルと定義ずれば
、１サイクルにおけるパルス分配数である。又ＮｖはＶ
軸方向の１ナイクルにａ３番ノるパルス分配数である。
量レジスタである。次にステップ１０６でＷ軸方向の定
常速度Ｆｗを針幹する。この計算の原理は第２図に示さ
れている。即ち、大区間の始点と終点を与える点０１〜
０２点を直線に沿ってＦｃで移動しｌｃｓ合の、Ｗ軸方
向の速度成分をＦＷとして計算する。次にステップ１０
８に移り、各微小区間に対応したＶ軸方向の移動量をデ
ータブロックから読みだす。まず始めは、ｖｌが読み出
される。次にステップ１１０に移行し、Ｗ軸及びＶ軸の
実際のパルス分配数を計綽する。ここでは１微小区間を
更に５等分してそれを１単位としてパルス分配している
。しかし、この等分数は任意で良い。即ちＮＷは１微小
区間を５等分したその１区間を１リイクルと定義ずれば
、１サイクルにおけるパルス分配数である。又ＮｖはＶ
軸方向の１ナイクルにａ３番ノるパルス分配数である。
次にステップ１１２に移行する。ここでＣＣは上記に定
義したサイクルの番号を記録するだめのリーイクルカウ
ンタである。次にステップ１１４に移り、実際にスロー
アップ・スローダウンの処理を行う。
義したサイクルの番号を記録するだめのリーイクルカウ
ンタである。次にステップ１１４に移り、実際にスロー
アップ・スローダウンの処理を行う。
この処理は第７図に示づルーチンに示されている。
ステップ２００でＳＵＦがセットされているか判定する
。最初の処理では、スローアップを実行すべきであるか
らＳＵＦはセラ１へされており、ステップ２０２に移行
する。ステップ２０２ではＳＳの値を１つ更新する。即
ら、スローアップの回数をカウントする。次にステップ
２０４に移り、各サイクルにおける、Ｗ軸方向の送り速
度をｉｔ算する。即ち、Δ［毎に１サイクルずつ送り速
度を上昇するように制御する。ステップ２０６に移り、
このサイクルにお番プるＷ軸方向の送り速度が定速度Ｆ
Ｗに達したかどうか判定する。達してない場合には、ス
テップ２１０に移り、その時の微小区間の移動量と、Ｗ
軸方向の送り速度との関係からＶ軸方向の送り速度をめ
る。
。最初の処理では、スローアップを実行すべきであるか
らＳＵＦはセラ１へされており、ステップ２０２に移行
する。ステップ２０２ではＳＳの値を１つ更新する。即
ら、スローアップの回数をカウントする。次にステップ
２０４に移り、各サイクルにおける、Ｗ軸方向の送り速
度をｉｔ算する。即ち、Δ［毎に１サイクルずつ送り速
度を上昇するように制御する。ステップ２０６に移り、
このサイクルにお番プるＷ軸方向の送り速度が定速度Ｆ
Ｗに達したかどうか判定する。達してない場合には、ス
テップ２１０に移り、その時の微小区間の移動量と、Ｗ
軸方向の送り速度との関係からＶ軸方向の送り速度をめ
る。
そして、ステップ１１６に移り、そのサイクルでのＷ軸
方向及びＶ軸方向の送り速度並びに移動量データを夫々
、速度レジスタ及び移動量レジスタに出力する。ステッ
プ１１８では、現在の移動量を記憶するために、ＭＷに
、１サイクル毎の移動ｍ Ｎ Ｗを汀線して記憶する。
方向及びＶ軸方向の送り速度並びに移動量データを夫々
、速度レジスタ及び移動量レジスタに出力する。ステッ
プ１１８では、現在の移動量を記憶するために、ＭＷに
、１サイクル毎の移動ｍ Ｎ Ｗを汀線して記憶する。
そしてナイクルカウンタＣＣを１増加させ、ステップ１
２０に移り、パルス発生回路に分配開始指令信号を出力
する。
２０に移り、パルス発生回路に分配開始指令信号を出力
する。
これによりＶ軸、Ｗ軸はそれぞれ、指定された速度、お
よび指定されたパルス数たり移動り゛ることになり、１
微小間内の５分割された１サイクルの送り処理が実行さ
れたことになる。次に、所定のパルス分配が終了すると
、割込み制御回路８からＭＰＵ６に割込信号が出力され
、Ｓ］粋機はステップ１２２から実行を開始する。即ち
、ステップ１２２では、現在の移動量が所定の大区間の
移動量に達しｌＣかどうかを判定づる。未だ達していな
い場合には、ステップ１２４に移ってサイクルカウンタ
の値が５に達したかどうかを判定する。即ち１微小区間
の処理が終了したかを判定する。まだの場合には、ステ
ップ１１４に移り、前述した処理を繰返す。
よび指定されたパルス数たり移動り゛ることになり、１
微小間内の５分割された１サイクルの送り処理が実行さ
れたことになる。次に、所定のパルス分配が終了すると
、割込み制御回路８からＭＰＵ６に割込信号が出力され
、Ｓ］粋機はステップ１２２から実行を開始する。即ち
、ステップ１２２では、現在の移動量が所定の大区間の
移動量に達しｌＣかどうかを判定づる。未だ達していな
い場合には、ステップ１２４に移ってサイクルカウンタ
の値が５に達したかどうかを判定する。即ち１微小区間
の処理が終了したかを判定する。まだの場合には、ステ
ップ１１４に移り、前述した処理を繰返す。
第１微小区間の処理が終了し、サイクルカウンタＣＣの
値が５になるとステップ１２４でイエスと判定され、ス
テップ１２６に移行づる。ここでは、ステップカウンタ
ＳＳが１更新される。即ち第２微小区間ＰＩ−Ｒ３の処
理を行なうことになる。従って、第２微小区間のＶ帖移
動邑■２は、ステップ１０８で読取られる。
値が５になるとステップ１２４でイエスと判定され、ス
テップ１２６に移行づる。ここでは、ステップカウンタ
ＳＳが１更新される。即ち第２微小区間ＰＩ−Ｒ３の処
理を行なうことになる。従って、第２微小区間のＶ帖移
動邑■２は、ステップ１０８で読取られる。
以下、同様な処理が成される。処理が進行し、第３図Ｒ
１点に達した時点では、七１算機は第３サイクルの処理
に入っている。その時ステップ２０６では、ＦｗｎがＦ
ｗよりも人さくなっているのでイエスと判定され、ステ
ップ２０８に移行する。
１点に達した時点では、七１算機は第３サイクルの処理
に入っている。その時ステップ２０６では、ＦｗｎがＦ
ｗよりも人さくなっているのでイエスと判定され、ステ
ップ２０８に移行する。
ステップ２０８では、スローアップを終了したことを示
すためＳＵＦレジスタをリセットする。そして、ステッ
プ２１０に移り、所定の処理を施してパルス分配を行な
う。
すためＳＵＦレジスタをリセットする。そして、ステッ
プ２１０に移り、所定の処理を施してパルス分配を行な
う。
そして、次のサイクルでは、ステップ２００で、ＳＵＦ
がリセットされていると判定されるのでステップ２１２
に移る。ここではＳＤＦにスローダウン処理実行中を示
すフラッグがセットされているかを判定する。ノーの場
合にはステップ２１４に移る。ステップ２１４では、送
り制御がスＬ１−ダウンすべき位置に達したか否かを判
定する。即らＲ２点に達したかどうかを判定している。
がリセットされていると判定されるのでステップ２１２
に移る。ここではＳＤＦにスローダウン処理実行中を示
すフラッグがセットされているかを判定する。ノーの場
合にはステップ２１４に移る。ステップ２１４では、送
り制御がスＬ１−ダウンすべき位置に達したか否かを判
定する。即らＲ２点に達したかどうかを判定している。
ここでＳＳの値は、スローアップ実行中に８に設定され
たから、スローアップしたサイクル数と同じサイクル数
だけスローダウンすることになる。まだＲ２点に達して
いない場合にはステップ２１６に移行するので、定常の
Ｗ軸の送り速度Ｆｗ＠Ｆｗｎとし、ステップ２１０でＶ
軸方向の送り速度を設定する。そして所定の送り処理を
行なう。
たから、スローアップしたサイクル数と同じサイクル数
だけスローダウンすることになる。まだＲ２点に達して
いない場合にはステップ２１６に移行するので、定常の
Ｗ軸の送り速度Ｆｗ＠Ｆｗｎとし、ステップ２１０でＶ
軸方向の送り速度を設定する。そして所定の送り処理を
行なう。
この様にして、各サイクル毎に、速度が設定され送り制
御される。そして、第５微小区間の第５サイクルに入る
とＲ２点に）ヱしたことになるので、ステップ２１４で
はイエスと判定される。このためステップ２１８に移行
し、スローダウンレジスタＳＤＳをレッ１〜する。イし
てステップ２２０で△ＦだけＦｗｎの値を減少させる。
御される。そして、第５微小区間の第５サイクルに入る
とＲ２点に）ヱしたことになるので、ステップ２１４で
はイエスと判定される。このためステップ２１８に移行
し、スローダウンレジスタＳＤＳをレッ１〜する。イし
てステップ２２０で△ＦだけＦｗｎの値を減少させる。
以下、同様にスローダウンの処理がなされＲ３（Ｑ２）
点に達したかどうかの判定がステップ１２２で行なわれ
る。即ち、現在の移動量パルスＭＷが大区間の移動量パ
ルスＷＯより大きくなったかどうか判定される。大きく
なった場合にはステップ１２８に移り、第１大区間の処
理が終了する。
点に達したかどうかの判定がステップ１２２で行なわれ
る。即ち、現在の移動量パルスＭＷが大区間の移動量パ
ルスＷＯより大きくなったかどうか判定される。大きく
なった場合にはステップ１２８に移り、第１大区間の処
理が終了する。
ステップ１２８でブロックカウンタの値が１更新され、
ステップ１３２に移り、まだ他の大区間の処理が残って
いる場合には、ステップ１０２に戻り、第２大区間の処
理が第１大区間の処理と同様にくり返される。
ステップ１３２に移り、まだ他の大区間の処理が残って
いる場合には、ステップ１０２に戻り、第２大区間の処
理が第１大区間の処理と同様にくり返される。
この様にして所定数の一連の大区間の処理が行なわれス
テップ１３２で計算機は停止する。
テップ１３２で計算機は停止する。
以上、要するに本発明は、加工曲線を直線補間ずべき微
小間隔に区分し、その間隔毎に移動量データを与え、鳴
れとは独立に加工曲線において一定均一の加工が施され
るべき大区間を定義し、その大区間内においてスローア
ップ、定速度、スローダウンの速度制９１１を行なうよ
うにしたものである。
小間隔に区分し、その間隔毎に移動量データを与え、鳴
れとは独立に加工曲線において一定均一の加工が施され
るべき大区間を定義し、その大区間内においてスローア
ップ、定速度、スローダウンの速度制９１１を行なうよ
うにしたものである。
従って、本発明方法によれば、加工速度は、大区間で定
義された区間を１周期としているために、その大区間に
対応した加工曲面において、はぼ−′定速度で加工され
るので、一様均一な加工が、その加工曲面に施される。
義された区間を１周期としているために、その大区間に
対応した加工曲面において、はぼ−′定速度で加工され
るので、一様均一な加工が、その加工曲面に施される。
又、微小区間毎にス【」−アップ、スローダウンの処理
をしていないために、全体の１１１１工速度を向上させ
ることができる。
をしていないために、全体の１１１１工速度を向上させ
ることができる。
第１図、第２図及び第３図は、本発明の送り制御方法を
説明するための説明図である。第４図は本発明方法を実
施丈るための制御装置の構成を示したブロックダイアグ
ラムである。第５図は同実施例で使用されたデータの構
造を示ずデータ構成図である。第６図及び第７図は同実
施例で使用された制御装置の処理を示ずフローチャート
である。 ６・・・マイクロプロセッサユニット １２・・・コモンバス １４．１６・・・パルス発生回路 ３１．３３・・・速度レジスタ ３２．３４・・・移動量レジスタ １８．２２・・・リーーボモータ駆動回路特許出願人
豊田工機株式会社 代理人 弁理士 大川 宏 同 弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 第５図
説明するための説明図である。第４図は本発明方法を実
施丈るための制御装置の構成を示したブロックダイアグ
ラムである。第５図は同実施例で使用されたデータの構
造を示ずデータ構成図である。第６図及び第７図は同実
施例で使用された制御装置の処理を示ずフローチャート
である。 ６・・・マイクロプロセッサユニット １２・・・コモンバス １４．１６・・・パルス発生回路 ３１．３３・・・速度レジスタ ３２．３４・・・移動量レジスタ １８．２２・・・リーーボモータ駆動回路特許出願人
豊田工機株式会社 代理人 弁理士 大川 宏 同 弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 数値制御工作機械の工具又は加工台を移動する制御方法
であって、 被加工体と工具との相対的位置によって表わされる、工
具の切削端の描（べき加工曲線にＪ′３いて、該加工曲
線を任意の微小区間に分割し、該微小区間をそれぞれ補
間するための各制御軸の移動データを与え、 前記加工曲線において、前記微小区間の集合である大区
間を定め、少なくとも、該大区間とその、大区間内の定
常送り速度と、を定めた各制御軸の速度データを与え、 前記連続した微小区間の移動データに塁づぎ、各制御軸
を駆動するための移動量に関するパルス分配を行い、 前記速度データに基づき、前記１大区間において除加速
、定速、除減速を順次行なう様に、各制御軸を駆動する
ための、速度に関するパルス分配を行う ことを特徴とする数値制御工作機械の送り制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21284683A JPS60105012A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 数値制御工作機械の送り制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21284683A JPS60105012A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 数値制御工作機械の送り制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60105012A true JPS60105012A (ja) | 1985-06-10 |
Family
ID=16629297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21284683A Pending JPS60105012A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 数値制御工作機械の送り制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60105012A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS648409A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Numerically controlled rapid working system |
| JPH01184506A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-24 | Fanuc Ltd | 高精度パルス補間方法 |
| JPH06180606A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動対象物の制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5574605A (en) * | 1978-11-29 | 1980-06-05 | Hitachi Ltd | Operation control system for industrial robbot or the like |
| JPS55112607A (en) * | 1979-02-21 | 1980-08-30 | Toshiba Corp | Numeral control unit |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP21284683A patent/JPS60105012A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5574605A (en) * | 1978-11-29 | 1980-06-05 | Hitachi Ltd | Operation control system for industrial robbot or the like |
| JPS55112607A (en) * | 1979-02-21 | 1980-08-30 | Toshiba Corp | Numeral control unit |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS648409A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Numerically controlled rapid working system |
| JPH01184506A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-24 | Fanuc Ltd | 高精度パルス補間方法 |
| JPH06180606A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動対象物の制御装置 |
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