JPS5983075A - 速度センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は移動体に搭載し”Ｃドツプラー効果を利用す゛
るこ２：によ−、）て−１その移動体の走行速度を求め
る場合に用いることができる速度センサに関するもので
ある。

従来例のｊ−ｔ’７成とその問題点 従来、ドツプラー効果を利用した速度センサとしては移
動体に搭載されだ送波器から走行面に対しである角度を
なして送波信号を出射し、走行面で散乱されたその送波
信号を送波器と同じ位置に設けられた受波器で受信して
、受波信号の前記送波信号からの周波数偏移の大きさを
測定することによって移動体の速度を求めるシングル・
ビーム方式や、このシングル・ビーム方式の欠点である
送波信号ビームと走行面とのなす角度の変動により生ず
る速度誤差を軽減することのできるＪ　ａｎｕｓ方式（
２ビーろ方式）がある（参考文献：「マイクロ波応用高
精度スピードセンサ」、日立評論、ｖＯＬ６３、Ｎｏ、
９．Ｐ６９〜７２．５ｅｐｔ１．１９８１）第１図は、
シングル・ビーム方式の構成を示す図で、（１）は送波
器と受波器を同一場所に一体化して構成した１組の送受
波器を示し、（Ｂｌは移動体、（Ｅ）は走行面、θは送
波信号ビームが走行面（Ｅ）となす角度、■は移動体（
Ｂ）の速度をあられしている。

シングル・ビーム方式では受波信号のドツプラー−以　
　下　　余　　白　　− 周波数偏移ｆ、の大きさは、送波信号の周波数をｆｏ、
伝搬速度をＣとする次式であられされる。

θの設定値をθ８とすると周波数偏移の大きさｆ６から
移動体の速度■は次式に従って求めることができる。

ここで、θ８が△θだけ変動したとすると測定される周
波数偏移の大きさｆ、は（１）式から次式の様になる。

従って、この時求められる移動体の速度■２は（３）式
を（２）式に代入することにより次の様に求められる。

速度誤差をΔＶとすると■。二ｖ＋ｚ）■であるから、
相対速度誤差Δ■Δは（４）式より次の様にあられされ
る。

−＝　ｃｏｓΔθ−１−ｔａｎθ、　＋　３４１Δθ　
　　　　　　　（５）■ （シングル・ビーム方式） ２組の送受波器をあられしている。また、θ１．θ２は
送受波器（２）からの送波信号ビームが走行面（ト）と
なす角度および送受波器（３）からの送波信号ビームが
走行面（Ｅ）となす角度をそれぞれあられしている。

Ｊａｎｕｓ方式では前述の如く２組の送受波器（２）　
（３）を用い、送波信号を移動体（８）の進行方向の前
後をこ出射し、走行面の）で散乱された前記送波信号を
送波器と同じ位置に設けられたそれぞれの受波器で受信
する。そして２つの受波信号からそれぞれ得られるドツ
プラー周波数偏移の大きさを適当な信号処理で加算する
ことによって次式であられされる周波数／Ｊを計測し、
そのｆ、から移動体の速度■を求める。

今、θ１とθ２の設定値をθ、−０２−θ３とするとｆ
Ｊから移動体（Ｂ）の速度Ｖは次式の様に求められる。

ＣＩ、　　　　　　　　　　　　　、＝　（７）４１０
ｃｏｓθ。

ここで、θ１がΔθだけ変動したとすると、Ｊａｎｕｓ
方式ではθ２はほぼ−Δθだけ変動する。従って、この
時測定される周波数ｆＪは次式の様になる。

／、　＝μ’　（ｃｏｓ　（θ−θ）＋　ｃｏｓ　（θ
８−Δθ））　・・・（８）従って、この詩才められる
移動体（Ｂ）の速度■□は（８）式を（７）式に代入す
ることにより次の様に求められる。

ｃｏｓ　（（１・°“）＋ｃｏｓ（０・−°“）、、、
（９）２　ｃｏｓθ８ 速度誤差をΔＶとすると■、：：Ｘ＋＋Δ■であるから
、相対速度誤差ΔＶ　／Ｖは（９）式より次の様にあら
れされる。

−＝　ｃｏｓΔθ−１０Ｑ ■ （Ｊａｎｕｓ方式） （５）式かられかるようにシングル・ビーム方式では送
波信号ビームの走行面（ト）に対する出射角が変動する
とｔａｎθ８に関係するやや大きな速度誤差が発生する
。Ｊａｎｕｓ方式では０Ｑ式かられかるようにシングル
・ビーム方式に比べて速度誤差は軽減されるが、構成上
２つの送波部と２つの受波部を必要とし、送受波器の構
成が複雑になる。

発明の目的 本発明は前記従来例の欠点を除去し、送波信号ビームの
走行面に対する出射角の変動によって生じる速度誤差は
Ｊａｎｕｓ方式と同程度であるか、または前記出射角の
変動の影響を殆ど受けないようにし、しかもＪａｎｕｓ
方式と比較して、送受波器の構成が簡単な速度センサを
提供することを目的とする。

発明の構成 本発明の速度センサは、移動体の走行方向に平行な信号
反射面に対向する移動体の主面に設けられた１個の送波
器と、前記主面上において前記送波器を中心としてその
両側で等距離はなれた位置に設けられ、かつその配列の
方向が移動体の走行方向と直角方向になる場合を除き、
前記送波器に関して互いに対称な位置に配置されている
か、または前記走行方向と平行である２個の受波器と、
前記送波器の送波信号の搬送波を発生させる搬送波源と
、その搬送波に一定の繰り返し周波数でパルス変調を与
えるだめのパルス発振器および変調器と、前記送波器か
ら前記主面に垂直な方向に出射された送波信号が前記信
号反射面によって散乱され、前記２個の受波器に到達し
て受信された２つの受波信号の波形を矩形波に整形する
２個の波形整形器と、波形整形された受波信号のパルス
幅を測定する２個のパルス幅測定器と、前記パルス発振
器のパルス幅の前記２つの受波信号のパルス幅に対する
それぞれの比の差からドツプラー効果に従って移動体の
走行速度を求める演算回路とを有し、前記パルス発振器
のパルス幅の、前記２つの受波信号のパルス幅に対する
それぞれの比の差から、移動体の走行速度を求めるよう
に構成したものであり、これにより簡単な送受波器の構
成でありながら、移動体の走行面に対する送波ビームの
出射角の変動の速度検出に与える影響を除去でき、移動
体の速度の高精度検出をなし得だものである。

また、本発明の速度センヅは、移動体の走行方向に平行
な信号反射面に対向する移動体の主面に設けられた１個
の送波器と、前記主向上において前記送波器を中心とし
てその両側で等距離はなれた位置に設けられ、かつその
配列の方向が移動体の走行方向と直角方向になる場合を
除き、前記送波器に関して互いに対称な位置に配置され
ているか、または前記走行方向と平行である２個の受波
器と、前記送波器の送波信号の搬送波を発生させる搬送
波源と、その搬送波に一定の繰り返し周波数でパルス変
調を与えるだめのパルス発振器および変調器と、前記送
波器から前記主面に垂直な方向に出射された送波信号が
前記信号反射面によって散乱され、前記２個の受波器に
到達して受信された２つの受波信号の波形を矩形波に整
形する２個の波形整形器と、波形整形された受波信号の
パルヌ幅を測定する２個のパルス幅測定器と、前記パル
ス発振器のパルス幅の前記２つの受波信号のパルス幅に
対するそれぞれの比の和と差からドツプラー効果に従っ
て移動体の走行速度を求める演算回路とを有Ｌｍｌ記パ
ルス発振器のパルス幅の、前記２つの受波信号のパルス
幅に対するそれぞれの比の差から、移動体の走行°速度
を求めるように構成したものであり、同様の効果を得る
ものでろる。

実施例の説明 以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第３図は本発明の送受波器の構成を説明するための図で
ある。第３図は移動体（Ｂ）の走行方向に平行で、かつ
走行面に垂直な面方向から眺めた図である。第３図にお
いて、（４）は送波器であり、＃−動体田）の主面（Ｓ
）と垂直な方向に送波信号を送９だす。

（５）　（６）は走行面（Ｅ）で散乱された前記送波信
号を受信する第１および第２の受波器で、移動体（Ｂ）
の主面（Ｓ）において送波器（４）から等距離の位置に
配置されている。Ｄは移動体の）の主面（Ｓ）と垂直な
方向に送波された送波信号が走行面＠）に到達する点（
９）と送波器（４）との距離をあられしている。θは受
波器（５）（６）と前記点（唖を結ぶ直線が移動体（２
）の主面（Ｓ）となす角をあられし、Δθは移動体の）
の走行面（Ｅ）に対する傾き角を示している。また送波
器（４月よ移動体（９）がゆれてこのΔθが変動しても
前記りがほとんど変動せず、θがほぼ一定に保たれるよ
うに移動体Ｂの中央にとりつけるものとする。

第４図は本発明の第１の実施例における速度センサの信
号処理回路の構成をブロック図で示したものである。（
７）（８）は第１および第２の受波器で、第８図におけ
る＋５）　（６）に対応する。（９）は送波器で、第８
図における４に対応する。Ｏくは送波器（９）から送信
される送波信号の搬送波を作りだす搬送波源である。０
９はこの搬送波よりも低い周波数でパルス発振を行なう
パルス発振器である。Ｍは前記搬送波を前記パルス発振
器（至）からのパルス波でパルス変調を施すだめの変調
器である。第６図の（ａ）に搬送波の波形、（ｂ）にパ
ルス発振波形（Ｃ）にパルス変調を施された送波信号波
形を示す。前記変調器０Ｑは前記パルス発振信号が搬送
波のスイッチング信号となるように構成されている。

今、移動体（Ｂ）が第３図に示す矢印の方向に速度Ｖで
走行し、パルス発振器（イ）の発振周波数をｆＰ、前記
送波信号の伝搬速度をＣとすると、第１の受波器（７）
において受信される受波信号の周波数ｆ、１はドツプラ
ー効果により次式の様になる。

ただし、ψは第１の受波器（７）と送波器（９）を結ぶ
直線が移動体の走行方向となす角度である。本発明の速
度センサにおいては、第２の受波器（８）と送波器（９
）を結ぶ直線が移動体（ト）の走行方向となす角度もψ
であるように構成されるので、第２の受波器（８）にお
いて受信される受波信号の周波数／、□はドツプラー効
果により次式の様になる。

θＱ（ロ）は第１及び第２の波形整形器で、前記第１及
び第２の受波器（７）　（８）で受信される受波信号の
波形を矩形波に整形し、受波信号のパルス幅を明確番こ
する役割を果たすものである。＠（ハ）は波形整形され
た前記受波信号のパルス幅を測定するための第１および
第２のパルス幅測定器である。

今、送波信号のパルス幅を′ｒｏ、第１の受波器（７）
で受波される受波信号のパルス幅をＴＩ、第２の受波器
（８）で受波される受波信号のパルス幅をＴ２とすると
、Ｔｏ、　”Ｉ’、、　Ｔ２は以下の様にあられされる
。

′ｒｏ−１・・・・・・　（至） ｐ Ｔ２二土　　　　　　　　　　　　・・・・・・　　（
ト）／Ｐ２ Ｑη（ト）は第１及び第２のパルス幅比演算器であり、
それぞれ１゛。／　ＴＩ、及びＴ。／　Ｔ２の値を演算
する。四は減算器であり、前記パルス幅比Ｔ。／］゛１
、ＴＯ／　１’２の差を演算する。

通常Ｃ＞＞　Ｖであるから、＠〜明式よりＴＯ／Ｔ２−
Ｔｏ　／’　ＴＩは次式の様にあられされる。

ｎ−一＝虹１Ｐ瘤浜肚Ｖ　　　・−・ｑ・Ｔ、　　Ｔ、
　　　　　　Ｃ 、’、　ｖ　＝　　　　　　　　（′ｒ９−Ｔ！り　　
　・−・　Ｑη２　ｃｏｓ　（ｌ　ｃｏｓムθｃｏｓψ
　Ｔ！Ｔ。

θの設定値をθ３とすると、移動体の速度■はａＱ式の
１゜／Ｔ２　　Ｔｏ／ＴＩより次式の様に求めることか
できる。

に）は移動体の速度Ｖを（ト）式に従って計算する演算
器である。この演算器には既知ｆｆ１ｃ、θ８．ψはあ
らかしめ設定しておくものとする。

次に、θ８がムθだけ変動したとすると、Ｔｏ／　Ｔ２
−Ｔ、／Ｔ□の値は０６式より次式の様になる。

従って、この時求められる移動体（匂の速度■３は（至
）式をＯＦｊ式に代入することにより次の様になる。

Ｖ、二ｖ　ｃｏｓΔθ　　　　　　　　　・−・（ホ）
速度誤差をムＶとすると■２二■＋ΔＶであるから、相
対速度誤差６Ｖ　／　Ｖはに）式より次の様にあられさ
れる。

ΔＶ 子二ＣＯＳΔθ−１・・・Ｑυ ■ に）式をＪａｎｕｓ方式の０９式と比較すると、送波信
号ビームの走行面に対する出射角の変動の速度誤差への
影響は、本発明の第１の実施例の速度センサにおいては
Ｊａｎｕｓ方式と同程度に軽減し得ることがわかる。し
かも、本発明の速度センサは第８図に示す送受波器の構
成かられかるように、送波器１個と受波器２個とから構
成することができる。

一方、Ｊ　ａｎｕｓ方式では、基本的に２組の送受波器
（２個の送波器と２個の受波器）を必要とし、本発明の
如く１個の送波器と２個の受波器で構成しようとすれば
、１個の送波器からの送波信号を２個の送波部へ導くた
めの分波器が必要となり、本発明の速度センサに比べて
送受波器の構成が複雑になる。従って、本発明の第１の
実施例の速度センサは速度精度については、ＪａｎｕＳ
方式と同程度であるが、送受波器の構成がより簡単であ
り、従来のＪａｎｕＳ方式よりも優れている。また搬送
波のドツプラー効果を利用するのではなく、搬送波に変
調を施しているパルス波のドツプラー効果を利用してい
るため、搬送波に光波を用いても受波器側では、光波の
周波数に比較して周波数の十分低い前記パルス波のドツ
プラー・シフトを受けた信号のパルス幅を測定すればよ
いので測定が容易である。しかしながら搬送波に本発明
のような変調を施さない場合は、光波のパルス幅を測定
しなければならず、測定が非常に困難である。従って、
本発明の速度センサは搬送波として光波をも容易に用い
得るものである。

第５因は本発明に基く第２の実施例の速度センサの信号
処理回路の構成をブロック図で示したものである。第５
図において第４図と共通の番号は同一のものを示してい
る。Ｑυは加算器であり、前記パルス幅比Ｔ。／Ｔ２．
　’ｒｏ／’ｒ□の和を演算する。通常ｃ＞’＞ｙであ
るから、（１１）　〜Ｌ９式よりＴＯ／Ｔ２　”　ＴＯ
／　ＴＩは次式の様にあられされる。

ここでＱ・式、（２）式より３ｉｉ１”ａθ＋ｃｏｓ”
Δθ＝１という関係式を用いてΔσを消去すると次式が
得られる。

（至）式から移動体の速度■は次式の様に求めることが
できる。

Ｑ燭 ただしθ６はθの設定値である。

（２）は減算器ｏ９および加算器Ｑυの出力Ｔ。／Ｔ２
−′ｒｏ／　Ｔ、およびＴ。／　Ｔ＋　”　ＴＯ／　Ｔ
２から（財）式に従って移動体の速度Ｖを計算すると演
算器である。ただし、その演算器四には既知量Ｃ２θ５
．ψはあらかじめ設定しておくものとする。例式のＶを
あらゎす式には、送波信号ビームの走行面に対する出射
角の変動量Δθが含まれていないことが大きな特徴であ
る。即ち、本発明に基く第２の実施例の速度センサは、
前記Δθが変動してもそれに対応しだ受波信号のパルス
幅Ｔ、、Ｔ２を測定し、演算器（ハ）により（財）式に
従って移動体の速度Ｖを計算すればΔθとは無関係に誤
差を含まない正確な移動体の速度を求めることができる
。これは、本発明に基く速度センサの第２の実施例が従
来のＪａｎｕｓ方式よりも格段にすぐれている点である
。また、送受波器の構成においても、従来のＪａｎｕｓ
方式と比較してより簡単である点は本発明に基く速度セ
ンサの第１の実施例と同様である。

第７図は、本発明に基く速度センサの第３の実施例のブ
ロック図である。（至）はクォーツ発振器で、非常に安
定した周波数の発振を行なう。（２４）は分周回路で、
前記クォーツ発振器■の出力周波数を分局するとともに
矩形波パルスに変換する。（ハ）は高出力赤外発光ダイ
オードで、搬送波源である。（２）はこの赤外発光ダイ
オード（至）の駆動電流を前記分周回路（財）の出力パ
ルスでスイッチングして搬送波にパルス変調を施すスイ
ッチング回路である。（ロ）は集束レンズで、前記赤外
発光ダイオード（至）の出力光を走行面（ト）上に集束
させる役割を果たす。叫■は走行面（匂で散乱された前
記赤外発光ダイオードの出力光をフォトトランジスタ（
至）および０１）の受光面へそれぞれ集束させる集束レ
ンズである。翰Ｇ２は赤外フィルタで、前記フォトトラ
ンジスタに）Ｃ（υへ赤外光のみを入射させ、他の外乱
光をできるだけ除去して信号検出時における信号対雑音
比を良くするだめのものである。■０１５１は前記フォ
トトランジスタ（ハ）！３１）の出力波形を整形し、矩
形波に変換するためのシュミット・トリガ回路である。

□□□０ηはこのシュミット・トリガ回路（２）（至）
の出力パルスのパルス幅を対応する電圧に変換するパル
ス幅復調器である。（ハ）１９ｉはアナログ除算モジュ
ールで、分周回路伐４）の出力パルス幅Ｔ。に対応する
電圧と前記パルス幅復調器（ハ）３ηの出方電圧の比を
計算し、ＴＯ／　ＴＩおよび”ｒｏ　／　Ｔ２に対応す
る電圧を出力する。

ただし、これらアナログ除算モジュールにＩは、前記パ
ルス幅Ｔｏに対応する電圧ばあらがしめ設定しておくも
のとする。ｔｒｏｔは演算増幅器を用いた減算器で、Ｔ
ｏ／　Ｔ２　　Ｔｏ／　Ｔｌ　ｉこ対応する電圧を出方
する。

←υはアナログ乗算モジュールで、前記Ｔ。／　Ｔ２−
　ＴＯ／　ＴＩに対応する電圧とあらかじめこのモジュ
ールに設定されたｃ／２　ｃｏｓ　０ｓ　ｃｏｓψに対
応する電圧との乗算を行ない、（至）式に従って移動体
の走行速度Ｖに比例する電圧を出力する。

第８図は、本発明に基く速度センサの第４の実施例のブ
ロック図である。第８図において第７図と共通の番号で
示した部分は同一のものを示す。

（６）は演算増幅器を用いた加算器で、Ｔｏ／Ｔ１＋　
”１”。／Ｔ２に対応する電圧を出力する。１４Ｚｒ　
（４＜はアナログ−ディジタル変換器（これをい変換器
と記す）で前記ＴＯ／Ｔ２　　Ｔｏ／ＴＩおよびＴ。／
Ｔ２＋Ｔｏ／Ｔ１に対応する電圧をディジタル信号に変
換する。ｉ４［ｉ）はマイクロコンピュータで、ディジ
タル信号に変換された前記Ｔｏ／Ｔ２−Ｔｏ／Ｔ１およ
びＴ。／Ｔ２　”　Ｔ’ｏ／　１’＋から移動体の速度
■を例式に従って計算する。ただし、マイクロコンピュ
ータ〔υには、Ｃ２θ３．ψの値はあらかじめ設定して
おくものとする。

また、送受波器の配置については第９図（ａ）　、　（
ｂ）　。

（Ｃ）に示すように３種類の異なった配置が考えられる
。これは、本発明の速度センサを移動体の走行方向に平
行で、かつ走行面に垂直な面方向がら眺めた時、送受波
器の構成が第３図に示すようになっていればよいからで
ある。第９図において、（Ｔ）は送波器、（Ｒ１）　（
Ｒ２）は受波器、（Ｓ）は速度センサがとりつけられて
いる移動体の主面である。また、移動体が比較的高速で
運動する場合には、ドツプラー周波数偏移も大きく、受
波器の周波数帯域が狭い場合、１つの受波器では移動体
の全速度範囲にわたって速度を検出できないことがある
。このような場合には、第１０図に例を示すように、帯
域の中心周波数が異なる複数の受波器をほぼ同一位置に
配置し、受波器の周波数帯域の拡大をはかればよい。第
１０図ζこおいて、受波器（Ｒ１）　（Ｒ２）の帯域中
心周波数をＩＰ、周波数帯域をＢとし、受波器（Ｒ１’
ＸＲ２’）の帯域中心周波数を／ｐＢ、周波数帯域をＢ
とし、受波器（Ｒ１″）　（Ｒｆ）の帯域中心局波数を
／ｐ十Ｂ、周波数帯域をＢとすると、受波器全体の周波
数帯域は３Ｂまで拡大される。

発明の効果 以上のように本発明の速度センサによれば、従来例と比
較して送受波器の構成を簡単にすることができ、かつ、
移動体の走行面に対する送波ビームの出射角の変動の速
度検出に与える影響を除去することができ、移動体の速
度を高精度に検出し得るものである。また、本発明の速
度センサは送波信号パルスのくり返し周波数のドツプラ
ー効果による周波数偏移を利用しているだめ、搬送波に
光波をも用いることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のシングル・ビーム方式を説明するための
要部構成断面図、第２図は従来のＪａｎｕｓ方式を説明
するだめの要部構成断面図、第３図は本発明の速度セン
サの送受波器の構成を説明するだめの要部構成断面図、
第４図は本発明に基く速度センサの信号処理回路の第１
の実施例の構成を説明するだめの要部ブロック図、第５
図は本発明に基く速度センサの信号処理回路の第２の実
施例の構成を説明するだめの要部ブロック図、第６図は
パルス変調を施された送波信号の波形を説明するための
図で、（ａ）は搬送波信号、（ｂ）は搬送波信号にパル
ス変調を施すためのスイッチング信号、（Ｃ）はパルス
変調を施された送波信号を示し、第７図は本発明に基く
速度センサの第８の実施例を説明するだめの要部ブロッ
ク図、第８図は本発明に基く速度センサの第４の実施例
を説明するだめの要部ブロック図、第９図は本発明の速
度センサの送受波器の配置例を示す図、第１０図は腹数
の受波器を用いる時の送受波器の配置例を示す図である
。 （４）　（９）−・・送波器、（５）　（７）・・・第
１の受波器、（６）　（８）・・・第２の受波器、０（
１・・・第１の波形整形器、Ｑυ・・第２の波形整形器
、０４・・・第１のパルス幅測定器、（ハ）・・〜第２
のパルス幅測定器、０４・・・搬送波源、０９−・・パ
ルス発振器、θＱ・・・変調器、αη・−・第１のパル
ス幅比演算器、（へ）・・・第２のパルス幅比演算器、
０４・・・減算器、（ホ）・・・演算器、しρ・・・加
算器、（イ）・・・演算器、（ハ）・−クォーツ発振器
、Ｃ２４１・・分局回路、（２）・・・スイッチング回
路、Ｖ、Ｑ・・・赤外発光ダイオード、（ハ）０１）−
・・フォトトランジスタ、ｅ（４１Ｃ’ｌυ・・・シュ
ミットトリガ回路、Ｃ３６ｉＣ１力・・・パルス幅復調
器、（ハ）（財））・・・アナログ除算モジュール、０
Ｑ（転）・・・演算増幅器、！Ｉｌ＋・・・アナログ乗
算モジュール、（４樽（４４）・・・演算増幅器、ｉ４
順・−マイクロコンピュータ代理人　　森　本　義　弘 第Ｓ図 第を図 第１図 （む　　　　　　　　（障 第１θ図 九−Ｂ　ｆａ　ｆａｔＢ １１）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　移動体の走行方向に平行な信号反射面に対向する
   移動体の主面に設けられた１個の送波器と、前記主面上
   におい“Ｃ前配送波器を中心としてその両側で等圧＾１
   のはなれた位置に設けられ、かつその配列の方向が移動
   体の走行方向と直角方向になる場合を除き、前記送波器
   に関して互いに対称な位置に配ＩＳｌされているか、ま
   たは＋ｉｔ＋記走行力走行方向である２個の受波器と、
   前記送波器の送波信号のノ穀送波を発生させる搬送波源
   と、その搬送波に一定の繰り返し周波数でパルス変調を
   与えるだめのパルス発振器および変調器と、前配送波器
   から前記主面に垂直な方向に出射された送波信号が前記
   信号反射面によって散乱され、前記２個の受波器に到達
   して受信された２つの受波信号の波形を矩形波に整形す
   る２個の波形整形器と、波形整形された受波信号のパル
   ス幅を測定する２個のパルス幅測定器と、＋ｊｉ記パル
   ス発振冊のパルス幅の前記２つの受波信号のパルス幅に
   対するそれぞれの比の差からドツプラー効果に従って移
   動体の走行速度を求める演葬回路とを有し、前記パルス
   発振器のパルス幅の、ｎＢ記２つの受波信号のパルス幅
   に対するそれぞれの比の差から、移動体の走行速度を求
   めるよう忙構成した速度センタ。 ２、　移動体の走行方向に平行な信号反射面に対向する
   移動体の主面に設けられた１個の送波器と、前記主面上
   において前記送波器を中心としてその画側で等距離のは
   なれた位ＩＨに設けられ、かつその配列の方向が移Ｆｆ
   ＦＪＪ体の走行方向と直角方向になる場合を除き、前記
   送波器に関して互いに対称な位置に配置されているか、
   または前記走行方向と平行である２個の受波器と、ｎｉ
   Ｉ配送波器の送波信号の搬送波を発生させる搬送波源と
   、その搬送波に一定の繰り返し周波数でパルス変調を与
   えるだめのパルス発振器および変調器と、前配送波器か
   らＯｔＪ記主面に垂直な方向に出射されだ送波信号が前
   記信号反射面によって散乱され、ＩＩＩ記２個の受波器
   に到達して受信された２つの受波信号の波形を矩形波に
   整形する２個の波形整形器と、波形整形されだ受波信号
   のパルス幅を測定する２個のパルス幅測定器と、前記パ
   ルス発振器のパルス幅の前記２つの受波信号のパルス幅
   に対するそれぞれの比の和と差からドツプラー効果に従
   って移動体の走行速度を求める演算回路とを有し、前記
   パルス発振器のパルス幅の、＋）ｉｌ前記つの受波信月
   のパルス幅に対するそれぞれの比の和と差から、移動体
   の走行速度を求めるようにｈ′・１成した速度セン→ノ
   。