JPS5978619A - 非接触距離センサを用いた刈高さ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈発明の関連する技術分野〉 この発明番、レンハーインにおりる刈取り部の高さを超
音波セン４Ｊ等の非接触距離セン１を用いて測定し、そ
の測定高さに基づいて刈高さを自動的に制（Ｊｌｌする
刈高さ制御方法に関する。

〈従来技術とその欠点〉 刈高さ自動制御を行うために１す！用１゛る距ｌ１ｉＩ
ｌレンザとしては、ｊｍ當、大地と接触゛１イ、アクヂ
１．エータを用いた接触型距離センサ、ま１：＆；ｌ超
音波発振器および受信器を用いた超音波距呂１１１！ン
リ°等の非接１ＩＩＴｌ！距！’ｌｌＩセンザが使用さ
れる。しかし接触型の距Ｍｌ　ｐン’Ｊ′Ｌｌ、機体の
伸＠＋１が急に大きくなったとき等に゛ｒクチプ。

エータを破１１する恐れがある）、−め、（言１・ｎ性
、安定性等の見地から超音波センサ等の非ｆ１４触距Ｍ
１１センタが使用されるようになってきている。

このような非接触距離セン勺を用いたｆ）（、来の刈高
さ制御方法は、予め設定した基弔ｉｎｉさと一定周期毎
に測定した高さデータとを比較し、その差に応し７て一
定の速度で刈取り部を上下動さＩ！るよ）にしていた。

しかしながら、このように刈取り部の上下動制御にり・
１するゲ・インを一定にした場合、刈り初めに才旨ノる
刈取り部の下降時や、機体が大きく明斜したとき等の基
（１へ高さと高さデータとの偏差が非常に大きいとき、
適性な速度で追従し７ない不都合があり、速Ｌ１・１、
性に欠のるという欠点があった。

〈発明の目的〉 この発明の目的は、刈取り部の高さが目標値伺近にある
ときには１ヒ較的小さいゲインで安定に追従し、且つ測
定平均高さと目標高さとの偏差が非常に大きいときには
、大きなゲインで速やかに目標高さに追従する刈高さ制
御方法を提供することにある。

〈発明の構成および効果〉 この発明は要約すれば次のようになる。

・定周期で駆動される非接触距離ｊ！ンリ′の出力に基
づく測定平均高さと、予め設定した目標高さとを非接ｈ
ｌ；距離センリ“の駆動毎に比較し゛ζ偏差を求める。

測定平均高さば今回の測定高さと過去の何回かの測定高
さとの平均値である。この偏差が所定値以−１′：の範
囲、すなわち刈取り部が目標高さイ」近にある場合は、
その偏差の大きさに応してパルス幅の長くなる駆動パル
スを間欠的に刈取り部上下移動用Ｍ、磁弁に対して与え
る。一方、前記偏差が所定値以−にの範囲にある場合、
ずなわら目標高さと測定平均高さＬが大きく１１しＪ８
１１れている場合には、連続オン信号を刈取り部」二下
移動用電磁弁に９．１シーζ１ｊえる。このようにする
ことによって、刈取りｆ（１；が目標高さ伺近或いばそ
れをある程度越えた範囲に−（、るときには、’／、：
定に追従し、また刈り初めの刈取り部ド隆時や、或いは
機体が大きく領斜したとき等においては、速やかに目標
高さに接近する。この場合、目標高さに近づくにしたが
って電磁弁の駆動パルス幅が短くなっていくために、刊
−ハーシノ、−１を起ごす、二となく、短時間の間に目
標高さに刈取り部を持ってしは、二とが可能になる。

この発明によれば、目標高さ伺近ても、１刈高さ制御が
極めて安定に行われるとともに、刈り川めや弾５体が大
きく傾斜したときには刈取り部が速やかに１・降して目
標高さ伺近で停止することが出来るため、Ｍ［月で作業
を行う場合や、或いはりし！−ラの下に蓄が入ったりし
た場合等にも優れた応答１７１て刈、ｒｆｉさの制御を
行うことが出来る。

、〈実施例の説明〉 第１図はこの発明の方法を実ｈｔｃ　ｔイ）刈、ｒ）、
さ制御装置のブし１ツク図である。

同図において、超音波センサ（以下Ｕ、Ｓ、Ｓ。

という）制御回路１は、６０ミリ秒毎に送信器２を駆動
ｊ〜、バースト信号を発射する。受信器３は反射波を受
信して、Ｕ、Ｓ、Ｓ、制御回路１に受信信号を送る。こ
のときの受信信号は負論理のパルスであって、パルス幅
は送信後に受信する迄の時間、ずなわら刈取り部の高さ
に対応している。受信信号が送信後所定時間経過しても
無い場合には、Ｕ、Ｓ：Ｓ、制御回路１は強制的にパル
スを立ち上がらせる。

この時間は１４ミリ秒に設定されている。受信信号は波
形整形回路信パルスとして他方の入力？ＪＮ　ｒが接地
されたイクスクルーシブオアゲート４に導かれる。この
イクスクルーシブオアケート４の出力から、イクスクク
ルーシブオアゲート５とＲ１，ＣＩとて構成される微分
回路によって微分パルスが形成され、さらにイクスクル
ーシブオアゲー１６を介し２でマイクロコンビフ、−夕
７の割り込みボー１−　Ｉ　ＲＱに導かれる。また、前
記イクスクルーシブオアケ−１４の出力はマイクロコン
ピュータ７の入力ボートＲ１１に導かれる。この人カポ
−１−Ｒ１］は、ボー１−１ＲＱ、に入力した割り込み
パルスがＩｌ、　　Ｓ、　　Ｓ、制御回路１に基づくも
のであるかどうかを判定′４るための信号として使用さ
れる。・イクスクルーシゾオアリー１−６の入力端子に
ば、前記イクスクルーシソオアゲ−１・５の出力端子と
ともにダ・イー１−モからの信号を波形整形する波形整
形回路８の出力端ｒ−が接続されている。マイクロコン
ピュータ７Ｇ、１この波形整形回路８からの割り込め信
号によって、：Ｉ−ンソンの回転数を測定する。

マイクロコンピッ４−夕７のボーＩ　ＲＩ　Ｏには、刈
高さ微調整器ＶＲの出力端子が接続されている。マイク
ロコンピュータ７は、Δ／　Ｉ）　ａ　換器を内蔵し７
、ボーｌＲ１０を介して」二記刈高さｔｉｔ　Ｎｌ７ｄ
　精器から得られたアナログデータをデジタル甲に変換
して刈高さ制御のためのデータを得るよ・）にし７てい
、己。

マイクロコンピュータ７ば、刈１ｒ１１さ制御ブ１．１
クラＪ、を記憶するＲＯＭ、および予め設定１−たテ゛
−り頬を記憶し、さらにフラグ類や各種マノークエリア
をイ１するＲ　Ａ　Ｍを内蔵している。第２図に■？Δ
Ｍの構成図を示す。領域ＡＩは４ｆ！！類のフラク領威
を含んている。フラグＦＯは刈取り部上界フラグ、フラ
グＦ１は刈取り部下腎フラグ、フラグＦ　２　＆；Ｉエ
ンジン回転数泪測処理時にポー）ＲＩＯの入カバルスが
立ら七かり、または５′ｆち下がった場合、今回の１ｊ
ｐｌ定テータを無効にするノこめのデータ無効フラグ、
フラグＦ３は高さデータ更新フラグである。領域Ａ２は
測定平均高さを記憶する。すなわち過去の測定した高さ
データの平均高さデータを記↑、ａする。平均の対象と
なるデータムコ、前回に平均して得られた高さデータと
過去７回のそれぞれの測定データとの合ｎ１））個のデ
ータ、またζ３１前回に平均して得られた高さデータと
過去１回の測定データとの金側２個のデ〜りである。こ
の区別は後述のよ・うに今回の測定データが一定Ｊクト
の１口１さであるか否かで決定される。領域Ａ３は、ｎ
；１回に測定しノ、：高さデータを記憶する。領域Δ４
　ＬＳＩＳ面前に測定したｉｎｉさデータを記１、ａす
る。同様に、領域△５〜Δ９は、前前回以前の測定高さ
データを新しいζ１０に５個記情する。領域Ａ１０は刈
高さ微調整器ＶＲによって設定された徹調整高さデータ
を記憶する。領域へ１１は予め設定された目標画さデー
タを記１、ａする。領域Δ１２υ」領域Δ２の平均１％
さデータと、領域△１ｊの目標高さデータに領域△１０
の微凋整高さデータを加えノご値との差、すノ、１わち
偏差を記）つする。領域Ａ　１．３１Ａ、領１←！△２
にスＩアする平均高さデータを算１１目るの６．１８個
の−）−夕を用いるか、２個のデータを用いるかを決め
て・基ｒ（ｕ高さを記４．１する。後述する、Ｌ・）に
、測定し７たテ４−夕がこの高さより小さりれは、領ｊ
戊△２〜△９の８個のデータから平均高さデータを〕１
６める−・方、測定データがＩＩ　（ｌ以にである場合
にＧ、１領威△２と△；３とに記１意され”ζいる２個
のデータの２）かＣ）平均１ｒＳ１；きデータを求める
ようにする。この基工ＩＬ高さＩＩ　４１　ｉノ５２２
ミリメータである。ｆｉｉ’ｉ域ΔＩ　４　＆；Ｉ、ｑ
出しノー平均ｉ１’ｌｉさデータに基づき、刈取り部１
″下移動用電磁弁に列して間欠駆動パルスを与えるか、
！Ｅｌｉ　ｔ’ｉａ駆動パルスを与えるかの基４１翳巧
さを記１ｑするつ浣出しまた平均ｉｎＩさデータＩＩ　
ａがこの基ン（１商さＩＩ　Ｉ　１２ＪＬ’ｊ’あれば
、五東続パルスを与える。反対に平均高さデータＩｔ　
ａが、二の基準高さデータ１１　］より小さりれば間欠
パルスをＩｊえる。領域Δ１５は、領域Δ１２０〕偏差
（、二幻応１−る駆動パルスのオンタイム時間を予め決
めである領域Δ１９のテーブルに基づき、今回の電磁弁
のオン。

オフのデユーティ比を記ｉ、ａする。第３図に示すよう
に、偏差が２６０ミリメータ以下であるときには偏差の
大きさに応してオンタイムが長くなる間欠パルスが与え
られる。なおオフタイムは１５０ミリ秒の固定値に設定
されている。したがって、例えば、偏差が２１ミリメー
クであればデユーティ比Ｇ」１Ｇ分の１である。領域△
１６は後述するセンシングコーラーカウンタを構成する
。このカウンタはセンサが１宙であるにかかわらず送信
後所定時間（６ミリ秒）経過しても受信出来ないときに
インクリメントされ、所定時間（６ミリ秒）経過内に受
信した場合にデクリメントされる１６進のアソブダウン
カウンつてある。領域Δ１７は、ダイナモからの割り込
ｊノによって計算されたエンジン回転数を記（ａする。

領域Ａ１８ば刈高さ制御の基準サイクルである１０ミリ
秒を記憶する。領域Ａ１９は、前述のように偏差と駆動
パルスのオンタイムの関係を表すテーブルを記憶する（
第３図参照）。

次に以上の構成からなる刈ＩＩ′ＩＩさｉｌｐ制御装置
の動作を第４図（△）・〜（Ｄ）のフロー千１・−１を
参照して説明する。

第４ｔ７＋（△）は刈高さ制御を行）だめのメ・インル
ーヂンのフτ：１−ヂャー１であ・乙。

ステップｌ］１（以下ステップｎ　ｉを中にｎ　ｉとい
う）ムコ、各種レジスタ、フラグ類の団１１１１設定を
行）。ｎ２はフラグＦ３のセン１−状態を千丁−ノイ１
する。

このフラグＦ３がセットされるのは、後ｉ、Ｉｅ　（７
，１ｊ、・）６にＬＪ、　Ｓ、　　Ｓ、制御回路１から
の受信パルスによって割り込、９があったときである。

゛フラグｌ”　３かｌ、Ｈノｌされていれば、ｎ３へｉ
ｌｔんてフラグ■；゛３をり（！／１−し、さらにｎ　
４へ進んで高さデータｉＰ新リフルーチンへ進む。この
高さデータ更新り′ツルーチンにおいて、領域△２の平
均高さデータ）１；１が求められろとともに、領域Ａ３
〜△９のデータ、１り、１、び△１（ｊの１！ンシング
エラーカウンクが−１”ｙ）胃−１される。続いてｒ＋
　５へ進め、刈高さ制御り′フＪｌ−千ンを実行−４゛
る。この刈高さ制御ザフルーチンこは、１１４の１１１
１さデータ更新サブルーヂンで求め人二平均１「ＩＩさ
データに基づいζ、電磁弁の駆動パルスのデユーティ比
を決定し、刈取り部の上下駆動制御を行う。δ６はセン
シングエラーカウンタのカウンタ値の判定ステップであ
る。もし、このカウンタ値がオーハーフｌニア　−して
いれば、すなわち測定した高さデータが−・定の大きさ
以上である場合が１６回連続したときには、δ７におい
てＬＪ、　　Ｓ、　　Ｓ、不良のアラームを駆動する。

センシングエラーカウンタがオーバーフロー状態でなり
れば、ｎ６→ｎ８へと進む。δ８において基準ザイクル
が夕・イムアップすれば、δ２へ戻って再度フラグＦ３
の状態を判定する。以」−のようにして高さデータ更新
、刈高さ制御、およびセンシングエラーカウンタのチェ
ックを基準ザイクル毎に実行していく。

１−記憶−（ンルーヂンにおいて、δ２−＋　０３□、
と進む場合は、前述のようにＵ、Ｓ、Ｓ、制御回路１か
ら割り込のがあったときである。割り込みＧこし、１こ
のＴＪ、　　Ｓ、　Ｓ、制御回路１からの割り込めと、
さらに時４１割り込めおよびダイナモからの割り込めの
３種類がある。第４図（Ｂ）に割り込みがあったときに
実行される割り込みルーチンを示す。

ＬＪ、　Ｓ、Ｓ、制御回路ｌ、り・イナＴ、または内部
時開の割り込のがあったときは最初にｎ　ｌ　（ｌにお
いて各種レジスタの内容を退避する。割り込杓が時６１
割り込めである場合はｎ１ｌ−ｎ１２−、進み、そうで
ない場合はｎ　］　１−ｎ　ｌ　３へと進む。ｎ１３に
おいては、マイクロコンピュータ７のボートＲ１１の信
号状態をチーツクする。そしてＬＪ　　ｓ、Ｓ、制御回
路出力の立ぢ下がりであればその割り込めは受信パルス
の初めにあったものであるから、高さデータを測定する
内部タイマデータを初期化しくｎ１４）、さらにｎ　ｌ
　５において同タイマを起動する。一方、割り込めがＵ
、Ｓ、Ｓ、制御回路出力のＣｌちトがりのときに行われ
たものであれば、ｎ　］　３　＝ｎ　Ｉ　７−”ｎ　Ｉ
　８へと進め、ｎ１５において起動した内部タイマを停
止させ、さらにｎ　Ｉ　９においてフラグＦ３をセット
する。そしてｎ　２　（ｌでレジスタの内容を復帰させ
てメインルーチンへと戻る。以−１の＋１１作に、Ｌす
、内部タイマは刈取り部の高さに比例Ｊる受信パルスの
パルス幅を記憶することになる。すなわ／ｌ、、内ｆｌ
（タイ−７データは、通席の場合測定高さに対応するこ
とになる。所定時間（６ミリ秒）内に受信信号が来なか
った場合には、この内部夕・イマデータはオーバーフロ
ーしている。このオーバーフロー状態は後述の高さデー
タ更新ザブルーチンでチェックされ、オーバーフ１」−
シているときにはそのデータは無効データとして捨てら
れる。なお、割り込のがエンジンのダ・イナモから行わ
れたものであれば、ｎ　ｌ　７−＝ｎ　２１へと進め、
ここでエンジン回転数の計測処理を行う。さらにこの場
合には、エンジン回転数ｎ１測処理を行ったときにボー
１−ＲｌｌにＩｌ、　　Ｓ、　　Ｓ　　制御回路出力の
立ち下がりまたは立ち一１ｍかりタイミングが来るとき
があるので、この場合には次回の測定高さデータに誤差
が生しることになるから、ｎ　２４においてデータ無効
フラグＦ２を七ノ１−する。したがって今回の測定高さ
データは、フラグＦ２が七ノドされているために後述す
るように無々Ｉノデータとして捨゛ζられる。

」二記のようにｎ１９においてフラグＦ３がセノ１−さ
れると、メインルーチンにおいてｎ２→ｎ３→ｎ４へと
１ｌｌｊんで、高さデータ更新り′ゾルーチンが実行さ
れる。

第４図（Ｃ）はこの高さデータ更新リブルーヂンのフロ
ーチャー１・である。

まずｒ１３０において、データ無す）フラグＦ２の状態
を判定する。前述のよ・うにエンジン回転数ｎ１測処理
を行ったときにｔＪ、　　Ｓ、　　Ｓ、制御回路出力の
立ら」二かりまたし［立ら下がりのタイミンクが　致′
ｉれム７１、ｎ２４においてデータ無ＡＩＩフラクＦ２
がレットされる。このため、次にこの高さデータ更新ザ
フルーチンが実行されると、ｎ　３０−卜［１３８へと
ｉｌｌ；　ｅ７）１、二のサブルーチンが実行され１に
メインルーチンにリターンする。ずなわら高さデータは
更ｔｒｉされな（ｔ（る。データ無効フラグＦ２がヒツ
トされていｔＣいときは、次にｎ　３　］へ進め、内部
ターイマがオーバーソロ−しているかどうかを判定才る
。内部夕・イマ４；ｌ：　１１ヒソ１で構成され、最大
スゲールで＋　（＋　４　／ｌミリノータまで計測可能
となるようにり虻、１ツクのパルス幅が決定されている
。したがって内部タイマかＨ−ハーフローするのは、測
定データがＩ　０４４ミリメー夕以上になったときであ
る。この状態は実際には上ｉポしたように、送信後６ミ
リ秒以内に受信信司が無かったときに対応する。この場
合はｎ３り”、と進め、領域Δ１６のセンシングエラー
カウンタをインクリメンｌ　シてメインルーチンへリタ
ーンする。内部タイマがオーバフローをしていない場合
ば、ｎ３２へｉｌＬ’ｙ、内部タイマデータ、ずなわら
測定高さデータを領域△３の＋−１ｎにストアする。続
いてそのス１アされた測定高さデータと領域△１３の所
定の基準高さデータＩ　Ｏとを比較する。データＩ　ｎ
がデータＩＩ（）より大きい場合にはｎ３４を実行する
。またそうでない場合には、ｎ　３５を実行する。ｎ３
４においては、前回に算出した＠域Ａ２の平均高さテー
ク１（ａと前回に測定した測定高さデータＩ　ｎとの２
個のデータの平均値を今回の平均高さデータｔｌａとし
て休−出する。ｎ３５においては、前回算出した平均１
０１さデータＩＩ　ａとデータＩ　ｎからデータＩＩ　
ｎ−６までの過去７回のθ、り定データとの平均値を今
回の平均ｊＱ；さデータｔｌ　ａとする。ずなわち、４
回の測定データが基２１１！高さテークＨ０以上である
場合には２個のデータの平均を取り、テークｔｌ　ｎが
データＨＯより小さい場合には８　＋ｌ！ｉＩのデータ
のＴ１を取／′）ようもこし７ている。刈取り部の高さ
が非雷に高い状態からｊ負当な間隔でザンプリンクしな
がら測定データを得る場合、平均高さデータを求めるた
めに１史川するデータが多くなると古いデータの重うが
大きくなって実際の高さと平均高さデータの差が太きく
１Ｃる。このためにオーバシュート り部のＩｎｉさが比軸的高くない状態かＣ）目標高さＧ
こ接近］゛る場合においては、平均ｊＢｊさデータを求
めるのに多くの測定データを用いても、占いデータの巾
７。

が大きくならず、むしろ平均高さデータの変動がなくな
って安定性を増す。したがって、、二のように今回の測
定データが一定の基準高さデータ１三ノドである場合に
はｎ３４において２個のテークのＣ）の平均を取り、同
測定高さデータが同基準＋１１ｉさデータよ（ｔ．１も
小さい場合には８個のデータの平均を１［＋Ｊ．ろよう
にする、二とによって、オーバーソーｊ−−１−の防Ｉ
Ｌと目標高さ（【Ｊ近での刈取り部の安定性を実現する
ことが出来る。以−にのｎ３４また＆；Ｊ：　ｎ　３　
５において平均高さデータＩＩ　ａを領域Δ２にストア
すると、続Ｇ）−ζｎ３６においーこ領域へ４〜Δ９の
データを一つＪ゛つ４１シ）データに更新する。さらに
ｎ３］におｔ，）−ｒ　沙！＋定・ｙ′−タが一定の高
さ１すＦであったから、センシングエラーカウンタをデ
クリメンｌ−　Ｌ、メイン７１ノーゴーンヘ戻る。、二
・うＵ７て高さデータ更新サブフレーチンーでしよ、次
Ｇこ刈高さ制御を行うための参照データとなイ）平１句
１真ｉさデータＩｆ　ａを求める動作をする。

メ・Ｃフレーチンの０４におい゛て高さデータｆ　Ｘ）
ｊ　ｇ゛ツルー千ン実行すると、次に刈高さ制御ジ−フ
ッ１ノー−ｆ−　ンヲ実行１−　Ｚ＋。ｆｆｉ　４　Ｆ
ｌ　（　Ｄ　）　ハ．Ｚ　ノ刈ｉ１′Ｉｉ　サａｉｌＨ
ａｌ１１ノ′ブルーチンのフローチャートである。

ま−（１’　ｎ　４　０において、刈ｉ＋’（＋さａｔ
　ｓＥ整器Ｖ　Ｒ　Ｏ）　８％　５．！で位置のデータ
を領域Ａ　１．　０のΔＩ−１にスｌ−ｙ’する。６６
域Ａｌｌに予め設定されている目標高さ５′−夕しここ
のΔＩＩのデータを加算し、その加算結果を」二記刈ｉ
ｆｂさデータ更新リーブルー千ンで求めた平均高さーｊ
′＝夕から差し引く。そしてその減算結果を（扁差とし
一ｉｕ頁域△１２にストアする。その偏差が正である場
合、刈取り部下降フラグＦ１をセ・ノドし、狛である場
合刈取り部上昇フラクＦＯをセ・）１］゛イ，（ｎ４３
．ｎ４４）。続いてｎ４１で求めた偏差Ｇこ基−ブき、
第３図に示すテーブルから電磁弁駆動／＜　／ｌ／ス０
）　；ｔンクイム時間、ずなわちデーフレーティ１しを
σ１′ｇヒすイ）　（ｒ＋　４　５）。ｒ１４６では偏
差が不感帯幅、′４な才パ，（］　〜２０、４ミリメ一
ク以内にあるかとうかを判定する６４）し、その不感帯
幅内にある場合にム１！、ｎ　５６　”移−・て電磁弁
をオフして終了する。偏差ノ〕り不感１ｉＦ　’Ｉ’品
をＭえる場合にはｒ１４７てその偏差か領域へ１４＆．
ｉ４己１ａする基準高さテーク１目より太きし・力・ｌ
ｊ＼さし１カ・を１′１１定する。、−の基〆１情さデ
ータＩＩ目，！、２　（ｉ　ｌミＩノメータに設定され
ている。第３１ツ１のチー−ツノ１ノシ二’＜　ｌ゛，
！、つｌＪ、ｔｍ差カ２　ｆｉ　ｌ　′．’）　メーク
Ｉ月テ；ｂ　７＋　Ｉにｉ９４．Ｚ　４．’ｌオンタイ
ムεＪ連続となり、それ、ｌ：　＃）小さしへ＋，弓合
乙．Ｚ　＋．１電磁弁の駆動パルスが間欠バルン、とな
・で）。しプこヲ〕ζ−・てｎ　４　４で偏差が基準高
さテークＩｔ　ｌ　、ｌ、り人きし）場合にｔ；ｔ：、
、　ｎ　４　Ｂ．　　ｎ　４　９Ｇこむいて一ノー／　
Ｉ’　Ｆ　（１　、　　Ｉン１をチーツクし７、フラグ
ＦＯがセノＭｌ）Ｓ態゛こ；ｔ〕引ｔ　ｃ：＋゛メＩＪ
取部を連続−ｌ二昇させ、フラグ日が一１！’７　１１
Ｊ、態こあれば刈取り部を連続下降さ１／’，。ｔノ、
−、偏ダ゛Ｍ）＆Ｑｌｊ高さデータＩＩ　１より小さり
れば、ｎ５２．ｎ５３でフラグＦＯ，Ｆｌの状態をチェ
ックし、フラグＦＯがセット状態にあれば刈取り部を間
欠上昇さ−ｌ！（ｎ５４）、フラグＦ１がセット状態で
あれば刈取り部を間欠下降さセる（ｎ５５）。この場合
の刈取り部の間欠駆動に対する駆動パルスのデユーティ
化は第３図のテーブルに示すように、偏差に対応するオ
ンタイムの時間長さによって決定される。こ・うして偏
差が基準高さデータＨ１よりも大きい場合に８４：　、
、刈取り部を連続上昇、または連続下降させ、次のサン
プル時において基準高さデータＨ］より小さくなればそ
の偏差の大きさに応じて間欠下降または間欠」二昇させ
、以下サンプル毎に得られる偏差の大きさに応じて適正
なデフ４−テイ比の駆動パルスによって刈取り部を目標
高さに接近させることが出来る。なお、ｎ　２４におい
てフラグＦ２がセットされた場合、また＆Ｊ：　ｎ　Ｉ
　８で内部タイマが１♀止しまたときそのタイマがオー
バーフローしているときは高さデータ更新−リーブルー
チンが実行されないために、刈取り部のト下動作もない
ことになる。以上の動作によって偏差が２０〜４０ミリ
メ一ク程度の比較的小さい場合、オンタイムの非常に小
さな駆動パルスに、Ｌ、って刈取り部のセ下駆動がされ
るたν弓こ、刈取り部の１１標高さへの追ｔｊＬは緩や
かになって′Ｉ・：定ｉ１１を増す。そＵ７て偏差の大
きさが２６１ミリメータリ１の非常（こ大きな場合には
、刈取り部は目標高さ６、川１ｆ１かって急速に接近し
、目標高さｆ−１近で追ｉ）（が援マ〕かになって上記
と同様な安定な状態に移行する。ごのよ・うに、偏差が
非常に大きい場合に母自動的Ｚ５呂ｔｉｌ＋御ケ・イン
がｋきくなって目標高さにｉＷｉ速に追ｉ、！ｄ　Ｉ−
７、偏差が小さい場合にめ自動的に制御ケインが小さく
なって追従の１・ご定性を高めることが出来イ）。

【図面の簡単な説明】

第１図し１．二の発明を実施すン、刈ＩＩ’ＩＩさ制御
装置のフロック図である。 第２図は同制御装置のマイクｌ’ｌ　ｍｌンビ・、−夕
に含まれるＲＡＭの構成図である。 第３図は同ＲＡＭに記憶されるチーフルの内容を示す図
である。 第４図（△）〜（４））は同制御装置の動作を示すフロ
ーチャー１・である。 １−超音波ｊ！ンリ〜制御回路、２−送信器、３−受信
器、７−マ・イクロコンピュータ。 出願人　　久保田鉄Ｊｌ　ｔｉ＋式会召代理人　　弁理
士　　小管、り１、大 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　予め設定した目標高さと一定周期で駆動され
   る非接触距離センサの出力に基づく測定平均高さとを前
   記非接触距離センサの駆動毎に比較して偏差を求め、刈
   取り部に下移動用電磁弁に対し前記偏差が所定値以下の
   範囲ではその偏差の大きさに応じてパルス幅の長くなる
   駆動パルスを間欠的に与え、前記所定値以上の範囲では
   連続オン信号を与えることを特徴とする、非接触距８１
   １センチを用いた刈高さ制御方法。