JPS597583A - 平盤状物の変形検査をするロボツトハンド - Google Patents
平盤状物の変形検査をするロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS597583A JPS597583A JP11164182A JP11164182A JPS597583A JP S597583 A JPS597583 A JP S597583A JP 11164182 A JP11164182 A JP 11164182A JP 11164182 A JP11164182 A JP 11164182A JP S597583 A JPS597583 A JP S597583A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- hand
- robot
- robot hand
- deformation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は平円盤などの平盤状物の変形検査をするロボッ
トハンドに関するものである。
トハンドに関するものである。
従来、ロボットハンドとしてはバキュームハンド、磁石
ハンドあるいは把持ハンドが知られ９種種のハンドリン
グに使用されている。
ハンドあるいは把持ハンドが知られ９種種のハンドリン
グに使用されている。
しかし、かかる従来のロボットハンドはプレイバック方
式にしか採用できないこと、あるいは変形検査などは他
の自動機器で行なわねばならないという欠点があった。
式にしか採用できないこと、あるいは変形検査などは他
の自動機器で行なわねばならないという欠点があった。
本発明の目的は上記の欠点を解消せしめ、平盤状物の取
り出し高さ位置が多少の誤差を有しても取シ出し可能で
あり、さらには他の自動機器を使用することなく、変形
した平盤状物の変形検査をするロボットハンドを提供せ
んとするものである。
り出し高さ位置が多少の誤差を有しても取シ出し可能で
あり、さらには他の自動機器を使用することなく、変形
した平盤状物の変形検査をするロボットハンドを提供せ
んとするものである。
本発明は上記目的を達成するだめ２次の構成を有する。
すなわち、平盤状物を吸引把持して持ち上ケルバキュー
ムハンドと、該バキュームハントに把持されだ平盤状物
の外周を把持する外周把持ハンドと、該外周把持ハンド
に把持されだ平盤状物の略中央部に接触して上記外周把
持ハンドの把持位置からの変位を検出する変位センサー
を備えた平盤状物の変形検査をするロボットハンドであ
る。
ムハンドと、該バキュームハントに把持されだ平盤状物
の外周を把持する外周把持ハンドと、該外周把持ハンド
に把持されだ平盤状物の略中央部に接触して上記外周把
持ハンドの把持位置からの変位を検出する変位センサー
を備えた平盤状物の変形検査をするロボットハンドであ
る。
以下９図面により本発明をさらに説明する。
第１図および第２図はそれぞれ上そりおよび下ぞシ変形
した平円盤状ワーク１であシ、（イ）は側面図、（ロ）
は平面図である。
した平円盤状ワーク１であシ、（イ）は側面図、（ロ）
は平面図である。
すべてのワークは程度の差はあれ、これらの変形を生じ
ている。
ている。
第５図はワークの取り出しまたは収納部を示し。
（イ）は側面図、（ロ）は平面図である。図において、
２はステーションで、３はガイドである。
２はステーションで、３はガイドである。
ワーク１の取り出し高さ位置は、ワークが変形している
ので定ピツチごとにはならず、単なるプレイバック方式
ではワーク取シ出しは不可能である。
ので定ピツチごとにはならず、単なるプレイバック方式
ではワーク取シ出しは不可能である。
第４図は本発明のロボットノ１ンドの正面図であり、４
は汎用ロボット４のアーム、５はエアーシリンダー、６
はバキュームパット、７はバネ、８はバット調整板、９
は外周把持ハンド、１０はノ・ンド取り何部、１１は変
位センサーである。
は汎用ロボット４のアーム、５はエアーシリンダー、６
はバキュームパット、７はバネ、８はバット調整板、９
は外周把持ハンド、１０はノ・ンド取り何部、１１は変
位センサーである。
第４図において、汎用ロボットのアーム４と。
エアーシリンダ５と、ワーク外周把持ノ・ンド９と。
ハンド取シ何部１０は一体物であり、バキュームバット
６はバット調整板８に、バネ７を介して取す付部られ、
エアシリンダー５のロンドに固定されている。本実施態
様では、バキュームハンドはバキュームパット６、バネ
７、バット調整板８で第５図（イ）（ロ）（ハ）は１本
発明ロボットハンドの動作経過を説明する正面図である
。
６はバット調整板８に、バネ７を介して取す付部られ、
エアシリンダー５のロンドに固定されている。本実施態
様では、バキュームハンドはバキュームパット６、バネ
７、バット調整板８で第５図（イ）（ロ）（ハ）は１本
発明ロボットハンドの動作経過を説明する正面図である
。
バキュームハンドはエアーシリンダー５によりワーク１
に押し付けられる（イ図）。ここでは。
に押し付けられる（イ図）。ここでは。
エア′−庄を小さくしておくこと、あるいはバキューム
パット６とバット調整板８間のバネ７によシワーク１へ
の衝撃を小さくしている。
パット６とバット調整板８間のバネ７によシワーク１へ
の衝撃を小さくしている。
ワーク１の取シ出し高さ位置は、ワークが変形している
ので定ピツチごとにはならないが９本発明では、バキュ
ームパットを下降させ、ワーク１と接触した際にリミッ
トスイッチを働かせ、該リミットスイッチの信号により
停止の指示を与えることにより、取シ出し高さ位置が多
少の誤差を有しても容易に取シ出し可能である。
ので定ピツチごとにはならないが９本発明では、バキュ
ームパットを下降させ、ワーク１と接触した際にリミッ
トスイッチを働かせ、該リミットスイッチの信号により
停止の指示を与えることにより、取シ出し高さ位置が多
少の誤差を有しても容易に取シ出し可能である。
バキュームパット６がワーク１に充分押さえつけられた
ら、ワーク１をワーク外周把持ハンド９の位置まで持ち
上げるため、エアーシリンダー５を作動させ、バキュー
ムパット６を上昇させる（口図）。
ら、ワーク１をワーク外周把持ハンド９の位置まで持ち
上げるため、エアーシリンダー５を作動させ、バキュー
ムパット６を上昇させる（口図）。
ワーク１をワーク外周把持ノ・ンド９の位置まで持ち上
げたとき、ワーク外周把持ノ・ンド９を作動させてワー
ク外周を把持する。
げたとき、ワーク外周把持ノ・ンド９を作動させてワー
ク外周を把持する。
この場合、ワークは変形しているが、ワーク外周把持・
・ンドのワーク把持部はＶ字状の切込みを有しているた
め、切込み幅分ワークが変形していても該Ｖ字状切込み
に沿ってＶ字底部までワークが移動し、ワークを外周把
持ノ・ンドに確実に把持される。
・ンドのワーク把持部はＶ字状の切込みを有しているた
め、切込み幅分ワークが変形していても該Ｖ字状切込み
に沿ってＶ字底部までワークが移動し、ワークを外周把
持ノ・ンドに確実に把持される。
ワーク外周ハンド９でワーク１を完全に把持すると、ワ
ーク外周の高さ位置は常に一定となる。
ーク外周の高さ位置は常に一定となる。
この状態で、一端が７・ンド取シ何部１０に取シ付けら
れ、他端がワーク中央部に接触する位置に配置された変
位センサー１１により、ワーク中央部の゛高さ位置が検
出され、ワークを水平に設定した場合を想定し、ワーク
外周把持位置とセンサーが当接する中央部の高さ位置の
寸法差を測定するものである（）・図）。
れ、他端がワーク中央部に接触する位置に配置された変
位センサー１１により、ワーク中央部の゛高さ位置が検
出され、ワークを水平に設定した場合を想定し、ワーク
外周把持位置とセンサーが当接する中央部の高さ位置の
寸法差を測定するものである（）・図）。
変位センサー１１は例えば差動トランスが適用テキ、変
位センサー１１の値がワークの変形量ヲ示すことになる
。
位センサー１１の値がワークの変形量ヲ示すことになる
。
さらに１本発明においては該ワークの変形量に応じて仕
分けをさせることもできる。この仕分けは、ナンｉ−に
よって測定されたワークの変形量に応じて、同範囲に変
形されたワーク群を指定場所にそれぞれ仕分けするもの
である。
分けをさせることもできる。この仕分けは、ナンｉ−に
よって測定されたワークの変形量に応じて、同範囲に変
形されたワーク群を指定場所にそれぞれ仕分けするもの
である。
仕分けに際しては、ロボットノ・ンドはアーム４を回動
させることによって可能であり、ワークを搬送すること
ができる。
させることによって可能であり、ワークを搬送すること
ができる。
変形量を測定したあと、所定場所へのワークの収納ある
いは仕分けの動作は上記説明の逆となる。
いは仕分けの動作は上記説明の逆となる。
以上述べたように２本発明によれば、ワーク取り出し高
さ位置が多少の誤差に関係なく取シ出し可能であり、さ
らには他の自動機器を使用することなく、ワーク変形検
査が可能となり、ワークの搬送中に本動作を行なうこと
ができ、ロボット能力を大幅に増大することができる。
さ位置が多少の誤差に関係なく取シ出し可能であり、さ
らには他の自動機器を使用することなく、ワーク変形検
査が可能となり、ワークの搬送中に本動作を行なうこと
ができ、ロボット能力を大幅に増大することができる。
また、他の自動機器を設置する必要がないので、レイア
ウト上あるいは設備投資面からも有利である。
ウト上あるいは設備投資面からも有利である。
第１図および第２図は平円盤状ワークを示す図であり、
それぞれ（イ）は側面図、（ロ）は平面図である。 第６図はワークの取シ出し部または収納部を示す図であ
り、（イ）は側面図、（ロ）は平面図である。 第４図は本発明ロボットノ・ンドの正面図である。 第５図（イ）（ロ）（ハ）は本発明ロボットノ・ンドの
動作経過を説明するためのロボットハンドの正面図であ
る。 １：平円盤状ワーク ２ニスチージヨン３ニガイド ４：汎用ロボットのアーム ５：エアー７リンダー ６：バキユームパツト７：バネ
８：パット調整板９：ソーク外周把持ノ
・ンド １０：ハンド取り何部 １１：変位センサー
それぞれ（イ）は側面図、（ロ）は平面図である。 第６図はワークの取シ出し部または収納部を示す図であ
り、（イ）は側面図、（ロ）は平面図である。 第４図は本発明ロボットノ・ンドの正面図である。 第５図（イ）（ロ）（ハ）は本発明ロボットノ・ンドの
動作経過を説明するためのロボットハンドの正面図であ
る。 １：平円盤状ワーク ２ニスチージヨン３ニガイド ４：汎用ロボットのアーム ５：エアー７リンダー ６：バキユームパツト７：バネ
８：パット調整板９：ソーク外周把持ノ
・ンド １０：ハンド取り何部 １１：変位センサー
Claims (1)
- （１）平盤状物を吸引把持して持ち上げるバキュームハ
ンドと、該バキュームハンドに把持された平盤状物の外
周を把持する外周把持ハンドと、該外周把持ハンドに把
持されだ平盤状物の略中央部に接触して上記外周把持ハ
ンドの把持位置からの変位を検出する変位センサーを備
えたことを特徴とする平盤状物の変形検査をするロボッ
トハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11164182A JPS597583A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 平盤状物の変形検査をするロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11164182A JPS597583A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 平盤状物の変形検査をするロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597583A true JPS597583A (ja) | 1984-01-14 |
Family
ID=14566458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11164182A Pending JPS597583A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 平盤状物の変形検査をするロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597583A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08187615A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-23 | Mitsubishi Materials Corp | 板状体の切断集積装置 |
-
1982
- 1982-06-30 JP JP11164182A patent/JPS597583A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08187615A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-23 | Mitsubishi Materials Corp | 板状体の切断集積装置 |
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