JPS5964285A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS5964285A JPS5964285A JP17366882A JP17366882A JPS5964285A JP S5964285 A JPS5964285 A JP S5964285A JP 17366882 A JP17366882 A JP 17366882A JP 17366882 A JP17366882 A JP 17366882A JP S5964285 A JPS5964285 A JP S5964285A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotor
- reciprocating
- screw shaft
- fixed
- assembled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は搬入された被組付体に対し取出された部品を自
動的に組付ける７１１業用ロホツトに関するものである
。
動的に組付ける７１１業用ロホツトに関するものである
。
従来技術
従来、例えば搬入された基板上に電ｆ一部品を自動的に
組付ける各種産業用ロボットが開発されている。該産業
用ロボットはＸ軸用、Ｙ軸圧、並びＬこＺ ＋１１＋ｌ
＋ ＩＩＩのサーボモータにより絹（＝Ｊ位置に対１心
して部品を高分解能にて三次元移動させ、自動絹イリ動
作を実１ｊする構成であるが、駆動用のサーボモータ自
体、１ｔ：１コストであると共に、そのｉｌｊ制御系の
高瓜化により装置６自体が高コスト化するものである。
組付ける各種産業用ロボットが開発されている。該産業
用ロボットはＸ軸用、Ｙ軸圧、並びＬこＺ ＋１１＋ｌ
＋ ＩＩＩのサーボモータにより絹（＝Ｊ位置に対１心
して部品を高分解能にて三次元移動させ、自動絹イリ動
作を実１ｊする構成であるが、駆動用のサーボモータ自
体、１ｔ：１コストであると共に、そのｉｌｊ制御系の
高瓜化により装置６自体が高コスト化するものである。
１−記高分解能な産業用・ロボットにあっては、例えば
波相（＝Ｊ体に対し低分解能な位置精度で部品を移を組
子ｊする単純作業用の用途にも使用しうるちのであるが
、該用途にあってはその高コスト化により商品性が低い
欠点を有していた。
波相（＝Ｊ体に対し低分解能な位置精度で部品を移を組
子ｊする単純作業用の用途にも使用しうるちのであるが
、該用途にあってはその高コスト化により商品性が低い
欠点を有していた。
発明の目的
本発明の目的は」二記した従来の欠点に鑑み、低コスト
で簡易な＋ｔ６成からなり、低分解能により被組立体に
対し組立部品を組付ける承純作業の用途に適した産業用
ロボットを提供することにある。
で簡易な＋ｔ６成からなり、低分解能により被組立体に
対し組立部品を組付ける承純作業の用途に適した産業用
ロボットを提供することにある。
発明の構成
以下、実施例に従って本発明を説明する。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの概略を示す止面
図、 第２図は第１図の平面図、 第３図は析１酔装置の構造を示す断面図、第４図は位置
検出検出装置の構造を示す説明図第５図は減速装置構造
を示す説明図、 第６図は往復動装置のＪ１０造を小ず説明図てあり図中
昇降装置１は本体ケース２内に固着されたモータケーシ
ング３内に装着され、固定ｆ・鉄心奎ａ、並びに固定子
巻線４ｂとからなる固定子４と１）ＸＪ記モータケーシ
ング３に軸支され固定子４の内因面に１（）って回転駆
動し、外周に多数の極歯を有すると共に、その軸線にお
ける中空部に雌ネジを形成してなる回転子５と、該雌ネ
ジに螺合され、回転子５の回転に従って上下、方向へ昇
１等動するスクリュー軸６とを備えたインダクショ°ン
モータバヨ式からなる。
図、 第２図は第１図の平面図、 第３図は析１酔装置の構造を示す断面図、第４図は位置
検出検出装置の構造を示す説明図第５図は減速装置構造
を示す説明図、 第６図は往復動装置のＪ１０造を小ず説明図てあり図中
昇降装置１は本体ケース２内に固着されたモータケーシ
ング３内に装着され、固定ｆ・鉄心奎ａ、並びに固定子
巻線４ｂとからなる固定子４と１）ＸＪ記モータケーシ
ング３に軸支され固定子４の内因面に１（）って回転駆
動し、外周に多数の極歯を有すると共に、その軸線にお
ける中空部に雌ネジを形成してなる回転子５と、該雌ネ
ジに螺合され、回転子５の回転に従って上下、方向へ昇
１等動するスクリュー軸６とを備えたインダクショ°ン
モータバヨ式からなる。
位置検出装置７はｎｔｌ記回転回転子５体に取（＝Ｊけ
られ、所定ピッチＱ１毎に磁性体からなる極歯を設けて
なるディスク８と、［ｉ１１記極歯位置に夕４１心して
ｍｌ ｉｔＱ所定ピッチＱ１の１／３ピツチ毎に取（＝
Ｊけられ、極歯の近接に基づいて電気信号を出力す、る
３個の磁気検出器としてのホール素子９ａ〜９ｃとから
なり、夫々のホール素子９ａ〜９ｃから出力された電気
１８号の遷移状態に基づいて回転、子５の回転方向を検
出すると共に、出力された電気信号数に〕入づいて回転
ｒ５の回転檄に対１５するスクリュー軸６の！を同値を
夫々検出する。
られ、所定ピッチＱ１毎に磁性体からなる極歯を設けて
なるディスク８と、［ｉ１１記極歯位置に夕４１心して
ｍｌ ｉｔＱ所定ピッチＱ１の１／３ピツチ毎に取（＝
Ｊけられ、極歯の近接に基づいて電気信号を出力す、る
３個の磁気検出器としてのホール素子９ａ〜９ｃとから
なり、夫々のホール素子９ａ〜９ｃから出力された電気
１８号の遷移状態に基づいて回転、子５の回転方向を検
出すると共に、出力された電気信号数に〕入づいて回転
ｒ５の回転檄に対１５するスクリュー軸６の！を同値を
夫々検出する。
旋回部材１０は前記スクリュー軸６の図示上端か固着さ
れると共に、本体ケース２の円筒部２ａに一１＝−ド動
可能に嵌合されるホルダ１１と、該ホルタ１１に固着さ
れたインタクションモータ形式の電動モータ１２と、該
電動モータ１２の出力側に装着された減速装置１３とか
らなる。
れると共に、本体ケース２の円筒部２ａに一１＝−ド動
可能に嵌合されるホルダ１１と、該ホルタ１１に固着さ
れたインタクションモータ形式の電動モータ１２と、該
電動モータ１２の出力側に装着された減速装置１３とか
らなる。
該減速装置１３は電動モータ１２により回転駆動される
と共に、外周壁の内因面に内歯１４ａが形成されてなる
ディスク１４と、ギヤケース１５に軸支され、ｎｄ記内
歯１４ａに噛合する歯数ａ（ａは任意整数とする。）か
らなる外歯を有する遊星ギヤ１６ａ〜１６ｃと、ｍＩ記
ギヤケース１５に輔３１されると共に、１１Ｊ記遊星ギ
ヤ１６ａ〜１６Ｃに嘱み合わされ、歯数（ａ±ｎ）（ｎ
は任意整数で、ａ＞ｎとする。〕からなる外歯を有する
出力ギヤ１７とからなり、テ°イスク１４の回転駆動に
従って出力ギヤ１７をギヤ比ｎ／ａにて同転駆動する。
と共に、外周壁の内因面に内歯１４ａが形成されてなる
ディスク１４と、ギヤケース１５に軸支され、ｎｄ記内
歯１４ａに噛合する歯数ａ（ａは任意整数とする。）か
らなる外歯を有する遊星ギヤ１６ａ〜１６ｃと、ｍＩ記
ギヤケース１５に輔３１されると共に、１１Ｊ記遊星ギ
ヤ１６ａ〜１６Ｃに嘱み合わされ、歯数（ａ±ｎ）（ｎ
は任意整数で、ａ＞ｎとする。〕からなる外歯を有する
出力ギヤ１７とからなり、テ°イスク１４の回転駆動に
従って出力ギヤ１７をギヤ比ｎ／ａにて同転駆動する。
尚、１１１ｊ記電動モータ１２は直ｌＡｔサーボモータ
により構成しても実施しうるちのであり、その回転子に
はｎ−１記位置検出装置７と同種構造からなる位置検出
装置１８が装着されているものであり、その詳細な説明
を省略する。
により構成しても実施しうるちのであり、その回転子に
はｎ−１記位置検出装置７と同種構造からなる位置検出
装置１８が装着されているものであり、その詳細な説明
を省略する。
往復動−！Ａ装１９は０′１１記出力ギヤ１７の出力Ｑ
ｉｌｌ＋ １７ａに固着されるホルダ２０と、該ホルダ
２ｏｔこ固着されたモータケーシング２１に取イζｊけ
られ、固定子鉄心２２Ｂと固定子巻線２２ｂとからなる
固定子２２と、モータケーシング２１に回転ｕ）能に軸
支され、ｍＪ記固定子２２の内周面に沿って回転し、軸
線の中空部に雌ネジを形成してなる回転子２３と、前記
雌ネジに螺合され、回転子２３の回転に従って往復動す
るスクリュー軸２４と、該スクリュー軸２４の軸線と甲
材状態にｌｌ１ｌｌｌ線を有し前記ホルダ２０に往復動
可能に嵌合されたガイト口・ソト２５どからなる。
ｉｌｌ＋ １７ａに固着されるホルダ２０と、該ホルダ
２ｏｔこ固着されたモータケーシング２１に取イζｊけ
られ、固定子鉄心２２Ｂと固定子巻線２２ｂとからなる
固定子２２と、モータケーシング２１に回転ｕ）能に軸
支され、ｍＪ記固定子２２の内周面に沿って回転し、軸
線の中空部に雌ネジを形成してなる回転子２３と、前記
雌ネジに螺合され、回転子２３の回転に従って往復動す
るスクリュー軸２４と、該スクリュー軸２４の軸線と甲
材状態にｌｌ１ｌｌｌ線を有し前記ホルダ２０に往復動
可能に嵌合されたガイト口・ソト２５どからなる。
尚、＋）ＸＩ記往復動装置１９の回転子２３にはｍＪ記
位置検出装置７と同種構造からなる位置検出装置２６か
装置されてなるものであり、その詳細な説明を省略する
。
位置検出装置７と同種構造からなる位置検出装置２６か
装置されてなるものであり、その詳細な説明を省略する
。
ハンド部２７はｎｉ＋記スクリュー軸２４、並ひ゛にカ
イト・ロッド２５の前端部が固着されてなるホルタ２８
に取（−１けられ、組付部品（図示せず。）を吸着保持
する保持部材２９を所定角度、回転移動し、絹イー」部
品の位置出しを行うステップモータ、若しくはロータリ
アクチェータ等の位置決め部材３０かうなる。
イト・ロッド２５の前端部が固着されてなるホルタ２８
に取（−１けられ、組付部品（図示せず。）を吸着保持
する保持部材２９を所定角度、回転移動し、絹イー」部
品の位置出しを行うステップモータ、若しくはロータリ
アクチェータ等の位置決め部材３０かうなる。
第７図はｉｌｉ！制御概略を示す電気ブロック図であり
、図中教示コンソール３１は教示初期化時にデータカウ
ンタをリセットする一初期化釦３１ａと、昇降装置１、
上動モータ１２、往復動装置１９に対応する教示セット
釦３２〜３４が配列されると共に、該教示セット釦３２
〜３４に対応して、例えばｙｌ降装置１の回転子５、上
動モータ１２の回転子、並びに往復動装置１９の・回転
子２３を時計方向へ教示回転させる（＋）教示用３２ａ
〜３４ａ、並びに反時旧方向へ教示回転さる（−）教示
用３２ｂ〜３４ｂとが夫々配列されている。
、図中教示コンソール３１は教示初期化時にデータカウ
ンタをリセットする一初期化釦３１ａと、昇降装置１、
上動モータ１２、往復動装置１９に対応する教示セット
釦３２〜３４が配列されると共に、該教示セット釦３２
〜３４に対応して、例えばｙｌ降装置１の回転子５、上
動モータ１２の回転子、並びに往復動装置１９の・回転
子２３を時計方向へ教示回転させる（＋）教示用３２ａ
〜３４ａ、並びに反時旧方向へ教示回転さる（−）教示
用３２ｂ〜３４ｂとが夫々配列されている。
次に絹（ツ位置の教示方法について説明すると、（＋）
教示用３２ａん３４ａ、並ひ゛に（−）教示用３２ｂ〜
３４ｂの押下操作によりハンド部２７を組付部品の取出
原位置に位置させた後、初期他用３１ａが押下されると
、昇降装置１、電動モータ１２・往復動装置１９に対応
する夫々のデータカウンタかリセットされる。そして例
えば（＋）教示用３２ａの押下操作によりＭｕ装置１が
起動され、スクリュー軸６を上動さハンド部２７を所定
の絹（＝Ｊ部品の取出位置高に上動すると、該Ｆｔ降装
置１の駆動に従って位置検出袋＠７から出力される検出
信号に基づいてデータカウンタがカウントアツプされ、
Ｔ１１１記取出位置高に対比する検出信号数をカウント
）−る。
教示用３２ａん３４ａ、並ひ゛に（−）教示用３２ｂ〜
３４ｂの押下操作によりハンド部２７を組付部品の取出
原位置に位置させた後、初期他用３１ａが押下されると
、昇降装置１、電動モータ１２・往復動装置１９に対応
する夫々のデータカウンタかリセットされる。そして例
えば（＋）教示用３２ａの押下操作によりＭｕ装置１が
起動され、スクリュー軸６を上動さハンド部２７を所定
の絹（＝Ｊ部品の取出位置高に上動すると、該Ｆｔ降装
置１の駆動に従って位置検出袋＠７から出力される検出
信号に基づいてデータカウンタがカウントアツプされ、
Ｔ１１１記取出位置高に対比する検出信号数をカウント
）−る。
上記状態で教示セット釦３２が押下されると、教示コン
ソール３１はデータカウンタによりカウントされたＺ軸
方向の位置データｚＤ１を主制御回路３５に出力し、昇
降装置１に対応するメモリ３６における記憶位置に該位
置データｚＤ１を書込む。
ソール３１はデータカウンタによりカウントされたＺ軸
方向の位置データｚＤ１を主制御回路３５に出力し、昇
降装置１に対応するメモリ３６における記憶位置に該位
置データｚＤ１を書込む。
１：記操作と同様に（−ト）＠示釦３２ａ〜３４ａ、並
び′に（−）教示用３２ｂ〜３４ｂの押下操作によりハ
ンド部２７を組イリ動作に従って三吹元移動させた後、
教示セット釦３２〜３４が押下されると、教示コンソー
ル３１はＪＡ昇降装置、上動モータ１２、往復動装置１
９に装着された位置検出装置７・１８・２６から出力さ
れる検出１８号をデータカウンタによりカウントし、そ
のカウント仙をＸ軸力向の位置データＸＤＩ〜ＸＤｎ、
Ｙ軸方向の位置データＹＤＩ〜ＹＤｎ、Ｚ軸方向の位置
データＺＤＩ〜ＺＤｎとして主制御回路３５に出力しｙ
ｔ降装置１、電動モータ１２、往復動装置１９に対１心
するメモリ３６・３７・３８に順吹書込む０尚、該メモ
リ３６〜３８の記憶位置には１ＪｉＪ記位置テータＸ
Ｄ １〜Ｘ Ｄ ｎ 、 Ｙ Ｄ １〜Ｙ Ｄ ｎ 、
Ｚ Ｄ１〜ＺＤｎの外に取出指示信号、吸着指示信
号等、各種の動作条ｐｔに関するデー・・夕が予め書込
まれている。
び′に（−）教示用３２ｂ〜３４ｂの押下操作によりハ
ンド部２７を組イリ動作に従って三吹元移動させた後、
教示セット釦３２〜３４が押下されると、教示コンソー
ル３１はＪＡ昇降装置、上動モータ１２、往復動装置１
９に装着された位置検出装置７・１８・２６から出力さ
れる検出１８号をデータカウンタによりカウントし、そ
のカウント仙をＸ軸力向の位置データＸＤＩ〜ＸＤｎ、
Ｙ軸方向の位置データＹＤＩ〜ＹＤｎ、Ｚ軸方向の位置
データＺＤＩ〜ＺＤｎとして主制御回路３５に出力しｙ
ｔ降装置１、電動モータ１２、往復動装置１９に対１心
するメモリ３６・３７・３８に順吹書込む０尚、該メモ
リ３６〜３８の記憶位置には１ＪｉＪ記位置テータＸ
Ｄ １〜Ｘ Ｄ ｎ 、 Ｙ Ｄ １〜Ｙ Ｄ ｎ 、
Ｚ Ｄ１〜ＺＤｎの外に取出指示信号、吸着指示信
号等、各種の動作条ｐｔに関するデー・・夕が予め書込
まれている。
上記操作後、教示コンソール３１主の教示終了釦３１ｂ
が押下されると、主制御回路３５は終了指示信号Ａに基
ついて夫々のメモリ３６〜３８に書込まれた位置データ
ＸＤ１〜ＸＤｎ、ＹＤＩ〜ＹＤ ｎ、ＺＤ １〜ＺＤｎ
をアクレスすると共に、昇降装置１、電動モータ１２、
往復動装置１９に対応する副制御回路３９・４０・４１
に出力し、夫々のメモリ４２・４３・４４に書込む０吹
に組（ツ起動スイッチ（図示せず。）が押下されると、
昇降装置１、電動モータ１２、並ひに往復動装置１９が
起動され、ハンド部２７を取出ｆ１γ置に位置させた後
、搬入コンベヤによりＭ１百部品が搬入、該搬入コンベ
ヤに取イ１１けられた検出器からの搬入信号Ｂが六ノＪ
されると、主制御回路３５は組付指示信号Ｃｉ夫々の副
制御回路３９〜４１に出力する。
が押下されると、主制御回路３５は終了指示信号Ａに基
ついて夫々のメモリ３６〜３８に書込まれた位置データ
ＸＤ１〜ＸＤｎ、ＹＤＩ〜ＹＤ ｎ、ＺＤ １〜ＺＤｎ
をアクレスすると共に、昇降装置１、電動モータ１２、
往復動装置１９に対応する副制御回路３９・４０・４１
に出力し、夫々のメモリ４２・４３・４４に書込む０吹
に組（ツ起動スイッチ（図示せず。）が押下されると、
昇降装置１、電動モータ１２、並ひに往復動装置１９が
起動され、ハンド部２７を取出ｆ１γ置に位置させた後
、搬入コンベヤによりＭ１百部品が搬入、該搬入コンベ
ヤに取イ１１けられた検出器からの搬入信号Ｂが六ノＪ
されると、主制御回路３５は組付指示信号Ｃｉ夫々の副
制御回路３９〜４１に出力する。
該副制御回路３９〜４１は夫々記憶位ｉ６に書込まれた
条件が一致する場合、位置データＸＤＩ〜Ｘ Ｄ ｎ
、 Ｙ Ｄ １〜Ｙ Ｄ ｎ 、 Ｚ Ｄ １〜Ｚ
Ｄ ｎをメ１リ４２〜４４からＩｎ次アクセスし、該位
置データＸＤＩ 〜 ＸＤｎ 、 ＹＤＩ 〜
ＹＤｎ、 ＺＤ １〜 ＺＤ口に基ついて駆動
信号ＤＳｘ−Ｄｓｙ−ＤＳｚを駆動回路４５〜４７に出
力してｙ降装置１、電動モータ１２、並びに往復動装置
１９を駆動する。
条件が一致する場合、位置データＸＤＩ〜Ｘ Ｄ ｎ
、 Ｙ Ｄ １〜Ｙ Ｄ ｎ 、 Ｚ Ｄ １〜Ｚ
Ｄ ｎをメ１リ４２〜４４からＩｎ次アクセスし、該位
置データＸＤＩ 〜 ＸＤｎ 、 ＹＤＩ 〜
ＹＤｎ、 ＺＤ １〜 ＺＤ口に基ついて駆動
信号ＤＳｘ−Ｄｓｙ−ＤＳｚを駆動回路４５〜４７に出
力してｙ降装置１、電動モータ１２、並びに往復動装置
１９を駆動する。
副ｉ１ｉ制御回路３９〜４１は上記駆動に１！Ｉ！なっ
て位置検出装置７・１８・２６から人ツノされた検出信
号ＳＳｘ −ｓｓｙ ＨＳＳｚに基づ゛いてデータカウ
ンタをカウントアツプし、該データカウンタのカウント
数が位置データＸＤＩ〜ＸＤｎ、ＹＤ１〜ＹＤｎ、ＺＤ
ｌ〜ＺＤ口に達した際に、１η１記駆動信号ＤＳｘ−Ｄ
Ｓｙ−ＤＳｚの出ノＪを禁止し、ハンド部２７を搬入装
置（図示せず。）により搬入された波相（ｊ体−にに位
置させ、ｌ１ｉＪ記被組付体に対し該保持部材２７によ
り吸着保持された組付部品を紺付ける。
て位置検出装置７・１８・２６から人ツノされた検出信
号ＳＳｘ −ｓｓｙ ＨＳＳｚに基づ゛いてデータカウ
ンタをカウントアツプし、該データカウンタのカウント
数が位置データＸＤＩ〜ＸＤｎ、ＹＤ１〜ＹＤｎ、ＺＤ
ｌ〜ＺＤ口に達した際に、１η１記駆動信号ＤＳｘ−Ｄ
Ｓｙ−ＤＳｚの出ノＪを禁止し、ハンド部２７を搬入装
置（図示せず。）により搬入された波相（ｊ体−にに位
置させ、ｌ１ｉＪ記被組付体に対し該保持部材２７によ
り吸着保持された組付部品を紺付ける。
尚、本実施例における位置検出器としてホール素ｆによ
るロータリエンコータ形式の磁気検出装置す：としたが
、本発明にあっては上記磁気検出装置に限定されるもの
ではなく１、・例えば所定ピッチ毎に多数のスリットを
形成してなるディスクと、＋ｔＪ記スリットに対応し、
所定ピッチの１７３ピツチ毎に発光素子と受光素子とか
らなる少なくとも３個の光検出器とからなるロータリエ
ンコータ形式の光検出装置であっても実施しうるちので
あり、該構成による場合、夫々の光検出器から出力され
た検出信号の遷移状１ルに基づ′いて移動方向（回転方
向）を、また検出信号数に基づいて移動量（回ＩＩＩ／
Ｊ量）を検出し、閉ループ制御を可能とするもてあり、
回れの構成であっても、装置の機械的振動による検出誤
差を従来の検出装置に較べ１／３に低減することが可能
である。
るロータリエンコータ形式の磁気検出装置す：としたが
、本発明にあっては上記磁気検出装置に限定されるもの
ではなく１、・例えば所定ピッチ毎に多数のスリットを
形成してなるディスクと、＋ｔＪ記スリットに対応し、
所定ピッチの１７３ピツチ毎に発光素子と受光素子とか
らなる少なくとも３個の光検出器とからなるロータリエ
ンコータ形式の光検出装置であっても実施しうるちので
あり、該構成による場合、夫々の光検出器から出力され
た検出信号の遷移状１ルに基づ′いて移動方向（回転方
向）を、また検出信号数に基づいて移動量（回ＩＩＩ／
Ｊ量）を検出し、閉ループ制御を可能とするもてあり、
回れの構成であっても、装置の機械的振動による検出誤
差を従来の検出装置に較べ１／３に低減することが可能
である。
発明の詳細
な説明した様に本発明は、同ＩｊＩ／、ｒ−の回転によ
り該回転子中空部に螺合されたスクリュー軸を適宜スト
ローク」二基動じ、６ｐＡスクリユーΦ由に１ｒｉｉ
（ｌｔｌｌに固着されたホルダを竹降動するインダクシ
ョンモータ形式の昇降装置と、該ホルダに固着されたイ
ンタクション形式の電動モータの回転駆動に従って適宜
減速比にて旋回駆動する減速装置と、該減速装置の出力
軸に固着され、回転子の回転により該回転子中空部に螺
合されたスクリュー軸を適宜ストローク往復動するイン
ダクションモータ形式の往復動ＡＡ置と、スクリュー軸
先；、ｊｉｉ側に固着され、所定回転量、回動して組立
部品の位置決めを行う位１６決め部材と、該位置決め部
材に取イＩＪけられ、組立部品を保持する保持部材と、
前記昇降装置、減速装置、並びに往復動装置に装着され
、所定ピッチ毎に多数の被検出体を設けてなるディスク
とｍｌｌ記構検出体位置した際に検出信号を出力する検
出器とからなる位置検出装置と、予め教示され、メモリ
に記憶された位置データに基づいてｍ）記昇降装置、減
速装置、並びに往復動装置を駆動させると共に、ｔｉｅ
ｒ記位置横位置検出装置力された検出信号とメモリに記
＋Ｉｉされた位置デ゛−夕とに基づいて保持部ＪイをＩ
Ｉ降制御、旋回制御、並び往復制御する制御回路とを備
え、低コストで簡易な構成からなり、低分解能により被
組立体に対し組立部品を組イＸ１ける単純作業の用途に
適した産業用ロボットである。
り該回転子中空部に螺合されたスクリュー軸を適宜スト
ローク」二基動じ、６ｐＡスクリユーΦ由に１ｒｉｉ
（ｌｔｌｌに固着されたホルダを竹降動するインダクシ
ョンモータ形式の昇降装置と、該ホルダに固着されたイ
ンタクション形式の電動モータの回転駆動に従って適宜
減速比にて旋回駆動する減速装置と、該減速装置の出力
軸に固着され、回転子の回転により該回転子中空部に螺
合されたスクリュー軸を適宜ストローク往復動するイン
ダクションモータ形式の往復動ＡＡ置と、スクリュー軸
先；、ｊｉｉ側に固着され、所定回転量、回動して組立
部品の位置決めを行う位１６決め部材と、該位置決め部
材に取イＩＪけられ、組立部品を保持する保持部材と、
前記昇降装置、減速装置、並びに往復動装置に装着され
、所定ピッチ毎に多数の被検出体を設けてなるディスク
とｍｌｌ記構検出体位置した際に検出信号を出力する検
出器とからなる位置検出装置と、予め教示され、メモリ
に記憶された位置データに基づいてｍ）記昇降装置、減
速装置、並びに往復動装置を駆動させると共に、ｔｉｅ
ｒ記位置横位置検出装置力された検出信号とメモリに記
＋Ｉｉされた位置デ゛−夕とに基づいて保持部ＪイをＩ
Ｉ降制御、旋回制御、並び往復制御する制御回路とを備
え、低コストで簡易な構成からなり、低分解能により被
組立体に対し組立部品を組イＸ１ける単純作業の用途に
適した産業用ロボットである。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの概略を示す正面
図、 第２図は第１図の平面図、 第３図はＪｆＩ降装置の構造を示す断面図、第４図は位
置検出検出装置の１１４造を示す説明図、第５図は減速
装置構造を示す説明図、 第６図は往復動装置の構造を示す説明図、第７図はｉｌ
ｉυ御概略を示す電気ブロック図であり、図中１は！１
降装置、５は回転子、６・２４はスクリュー軸、１１・
２０はホルタ、１２は電動モータ、１３は減速装置、１
８は位置検出装置、１９は往復動装置、２９は保持部材
、３０は位１６決め部材、４２〜４−４はメモリ、ＸＤ
Ｉ〜Ｘ Ｄ ＩＩ、ＹＤＩ〜ＹＤｎ、ＺＤ１〜ＺＤｎは
位置データである、 特許出願人 株式会社スター精機 代理人 弁理士 イｐ 苺 研 −・ 第４図
図、 第２図は第１図の平面図、 第３図はＪｆＩ降装置の構造を示す断面図、第４図は位
置検出検出装置の１１４造を示す説明図、第５図は減速
装置構造を示す説明図、 第６図は往復動装置の構造を示す説明図、第７図はｉｌ
ｉυ御概略を示す電気ブロック図であり、図中１は！１
降装置、５は回転子、６・２４はスクリュー軸、１１・
２０はホルタ、１２は電動モータ、１３は減速装置、１
８は位置検出装置、１９は往復動装置、２９は保持部材
、３０は位１６決め部材、４２〜４−４はメモリ、ＸＤ
Ｉ〜Ｘ Ｄ ＩＩ、ＹＤＩ〜ＹＤｎ、ＺＤ１〜ＺＤｎは
位置データである、 特許出願人 株式会社スター精機 代理人 弁理士 イｐ 苺 研 −・ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転子の回転により該回転子中空部に螺合されたス
クリュー軸を適宜ストローク上下動し、該スクリュー軸
上端側に固着されたホルダを昇降動するインダクション
モータ形式のＥ篩装置と、該ホルダに固着された電動モ
ータの回転駆動に従って適宜減速比にて旋回駆動する減
速装置と、該減速装置の出力軸に固着され、回転子の回
転により該回転子中空部に螺合されたスクリュー軸を適
宜ストローク往復動するインダクションモータ形式の往
復動装置と、 スクリュー軸先＠側に固着され、所定回転量、回動して
組立部品の位置決めを行う位置決め部材と、 該位置決め部材に取（覧Ｊけられ、組立部品を保持する
保持部材と、 １ｊｉｌ記ＪＡ降装置、減速装置、゛、・並びに往復動
装置に装着され、所定ピッチ毎に多数の被検出体を設け
てなるテ゛イスクと０１１記被検出体が位置したμ７に
検出信号を出）Ｊする検出器とからなる位置検出装置と
、 予め教示され、メモリに記憶されたｆつ１斤データに基
づいてｎ’＋１記昇降装置、減速装置、並びに往復動装
置を駆動させると共に、ｉｒｉ前記位置検出装置から出
ノＪされた検出信号とメモリに記憶された位置データと
に基づいて保持部材を昇降制御、旋回制御、並び往復制
御する制御回路とを備え、搬入された被組立体に対し取
出された組立部品を組付けることを特徴とする産業用ロ
ポッ１゛。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17366882A JPS5964285A (ja) | 1982-10-02 | 1982-10-02 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17366882A JPS5964285A (ja) | 1982-10-02 | 1982-10-02 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5964285A true JPS5964285A (ja) | 1984-04-12 |
Family
ID=15964879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17366882A Pending JPS5964285A (ja) | 1982-10-02 | 1982-10-02 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5964285A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931453A (ja) * | 1972-06-06 | 1974-03-20 |
-
1982
- 1982-10-02 JP JP17366882A patent/JPS5964285A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931453A (ja) * | 1972-06-06 | 1974-03-20 |
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