JPS5955505A - サンプル値ｐｉｄ制御装置 - Google Patents
サンプル値ｐｉｄ制御装置Info
- Publication number
- JPS5955505A JPS5955505A JP16604282A JP16604282A JPS5955505A JP S5955505 A JPS5955505 A JP S5955505A JP 16604282 A JP16604282 A JP 16604282A JP 16604282 A JP16604282 A JP 16604282A JP S5955505 A JPS5955505 A JP S5955505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yijlj
- control
- sample value
- sample
- transfer function
- Prior art date
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
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- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の為する技術分野〕
この発明は閉ループｉｉｉｌＪ御中にプロセスの特性を
同定して、その結果（二基づいで、制御定数を最適（二
自劫調金すめオートチューニング１Ａ能をＭする丈ンプ
ル証ＰＩｉ）制御装置（二関し、脣（二回廻したプロセ
スの特性パラメータに羞づいで、仕恩の匍］御仕様を満
足するように制御系を設計する手段を其備したサンプル
値ＰＩＤ制御装置に関する。
同定して、その結果（二基づいで、制御定数を最適（二
自劫調金すめオートチューニング１Ａ能をＭする丈ンプ
ル証ＰＩｉ）制御装置（二関し、脣（二回廻したプロセ
スの特性パラメータに羞づいで、仕恩の匍］御仕様を満
足するように制御系を設計する手段を其備したサンプル
値ＰＩＤ制御装置に関する。
この発明の基になるサンプル値ＰＩＤ制御装置はすて（
−発明者の一人が提案し、特許公開されている特開昭５
７−３９４１２号公報（ニー載のサンプル稙ＰＩＤ制御
装置は、閉ループ制御中のプロセスに、プロセスの司同
定し１セ件ｔイ両たずパーシスチントリ・エキツーイテ
ングな同定・１６号をプロセスの操作・１１号に加えて
プロセス（二注入し、その時のプロセスの入出力価−号
を遂次プレ近似最尤度法ン用いた時系列処理を行なうこ
とによって、木部プロセスのパルス伝達関数を同定する
。さら（二、その同定結果からラプラス演算子Ｓの領域
の分母型伝達′Ｉ！Ａ数を演算して、その低次のパラメ
ータから最適な制御定式を決定するものであった。
−発明者の一人が提案し、特許公開されている特開昭５
７−３９４１２号公報（ニー載のサンプル稙ＰＩＤ制御
装置は、閉ループ制御中のプロセスに、プロセスの司同
定し１セ件ｔイ両たずパーシスチントリ・エキツーイテ
ングな同定・１６号をプロセスの操作・１１号に加えて
プロセス（二注入し、その時のプロセスの入出力価−号
を遂次プレ近似最尤度法ン用いた時系列処理を行なうこ
とによって、木部プロセスのパルス伝達関数を同定する
。さら（二、その同定結果からラプラス演算子Ｓの領域
の分母型伝達′Ｉ！Ａ数を演算して、その低次のパラメ
ータから最適な制御定式を決定するものであった。
ここで、木部プロセスのパラメータを同定する規範は制
御系がほぼ１０％オーバシュートするステップ応答の得
られるモデル７用いていた。つまバ従米のサンプル値１
’ＩＤ制御装置はｔｂｌＪ御系のステップ応答が１０チ
必るよう（−設計するものでめったため、次のような要
求が生じた。
御系がほぼ１０％オーバシュートするステップ応答の得
られるモデル７用いていた。つまバ従米のサンプル値１
’ＩＤ制御装置はｔｂｌＪ御系のステップ応答が１０チ
必るよう（−設計するものでめったため、次のような要
求が生じた。
（１） 市ｌＪ ＸＩ対尿のフ“ロセス（二よっては
、オーツく−シュートしない制御系に対しても適切（−
チューニングできるよう（１望まれている。例えば、オ
ーバーフローの許されない化学プロセスでの温度制御、
流量制御等が考えられる。
、オーツく−シュートしない制御系に対しても適切（−
チューニングできるよう（１望まれている。例えば、オ
ーバーフローの許されない化学プロセスでの温度制御、
流量制御等が考えられる。
（２）又、一般の１ｂｉｌ ’Ｎ系においても、オーツ
（−シュドのないよう（二設計をしたシ、オーツく−シ
ュート量を許容したうえで整定時間が最小になるように
設計ンしなけｘしはならないという要求を肩ず必妥があ
った。
（−シュドのないよう（二設計をしたシ、オーツく−シ
ュート量を許容したうえで整定時間が最小になるように
設計ンしなけｘしはならないという要求を肩ず必妥があ
った。
〔尭１刃の目Ｖシ〕
この発明は前述した要求を携足するためになされたもの
であシ、同定したプロセスのノ（ラメータを基にして、
閉ループ制御中（−１０％オーツくシュートする制御系
の設計からオーバーシュートのないｊｔｉｌｌ ｍ系の
設計、さら（二その中間の制御系の設計をシミュレーシ
ョンをしないで行なうことのできるサンプル値ＰＩＤ制
御装置を提供することを目的とする。
であシ、同定したプロセスのノ（ラメータを基にして、
閉ループ制御中（−１０％オーツくシュートする制御系
の設計からオーバーシュートのないｊｔｉｌｌ ｍ系の
設計、さら（二その中間の制御系の設計をシミュレーシ
ョンをしないで行なうことのできるサンプル値ＰＩＤ制
御装置を提供することを目的とする。
この発明ば１−サンプル
５５−１１３０３０ ）の１０％オーバーシュートする
規範モデルと次に示すようなオーバーシュートしない規
純七デル娑モデル選択係叡αヶ用いてひとつにまとめ、
サンプルｉｌｌ ＰＩＤ制御灸瀘０制御定数演算部（１
採用することにより、発明の目的を達成する。
規範モデルと次に示すようなオーバーシュートしない規
純七デル娑モデル選択係叡αヶ用いてひとつにまとめ、
サンプルｉｌｌ ＰＩＤ制御灸瀘０制御定数演算部（１
採用することにより、発明の目的を達成する。
１０ ％オーバーシュートする規範モデル；オーバーシ
ュートしない規範モデル； モデル選択・糸数αを用いた規範モデル；Ｇｒｎ（Ｓ）
− ・・・（３） この（３）式と欠（二示す同定したプロセスのパルス伝
達関数Ｇｐ（Ｓ）とのマツチングを行なう。
ュートしない規範モデル； モデル選択・糸数αを用いた規範モデル；Ｇｒｎ（Ｓ）
− ・・・（３） この（３）式と欠（二示す同定したプロセスのパルス伝
達関数Ｇｐ（Ｓ）とのマツチングを行なう。
サンプル値ＰＩＤ制御表−の制御定数は（３）式と（４
）式を基にして、次のように方程式の正の最小ｉｆ求め
て、決定ず’＋） ＩＪ ＰＩ制御の」弱含； ＰＩＤ割御０場合； ＝０ ・・・（６）
１ ん＝かα＋シ詳ｌーα） ・・・（８）であ
り、τはサンプル周ル」であＱ０ つまシ、ＰＩ ＋ｆｌＪ御ならば（５）式の２次方程式
の根σの正の最小７限σヶ求め、ＰＩＤ ’１ＢｉＪ
１ｇｌならば（６）式の３次方程式Ｕ）根σの正の取小
根σをＪ（の９０＋１ｊｌＪ ｉ！１１）を数は仄のよ
う（二決定する。
）式を基にして、次のように方程式の正の最小ｉｆ求め
て、決定ず’＋） ＩＪ ＰＩ制御の」弱含； ＰＩＤ割御０場合； ＝０ ・・・（６）
１ ん＝かα＋シ詳ｌーα） ・・・（８）であ
り、τはサンプル周ル」であＱ０ つまシ、ＰＩ ＋ｆｌＪ御ならば（５）式の２次方程式
の根σの正の最小７限σヶ求め、ＰＩＤ ’１ＢｉＪ
１ｇｌならば（６）式の３次方程式Ｕ）根σの正の取小
根σをＪ（の９０＋１ｊｌＪ ｉ！１１）を数は仄のよ
う（二決定する。
Ｃｏ”＝ｇｏ／σ ・・・
００）Ｃｓ ＝ （ｇｒ−σｇｏ／２．０）／σ
−ＵＣ２−（（ｇｒｌ−’ｇ＋）−’（勲
正ｇｏ）＋”）／’ −１１２）２４１０ 比例ゲインＫｃ ＝ Ｃ＋ ・・・
旧積分時定ａ Ｔｉ ＝ ＣＶ’ ｃｏ
”’ ＋１’ｌ）俵分時定数Ｔｄ＝Ｃ２／Ｃｓ
・・・ｕ５１ここで、（７）から（９１式の
モデル選択係数αをＯから１の間（二設定することによ
υ、オーバシュートのない匍］御糸の設計から１０％オ
ーバージュートスる制御１糸の設計まで３任意に選択し
て、行なうことができる。
００）Ｃｓ ＝ （ｇｒ−σｇｏ／２．０）／σ
−ＵＣ２−（（ｇｒｌ−’ｇ＋）−’（勲
正ｇｏ）＋”）／’ −１１２）２４１０ 比例ゲインＫｃ ＝ Ｃ＋ ・・・
旧積分時定ａ Ｔｉ ＝ ＣＶ’ ｃｏ
”’ ＋１’ｌ）俵分時定数Ｔｄ＝Ｃ２／Ｃｓ
・・・ｕ５１ここで、（７）から（９１式の
モデル選択係数αをＯから１の間（二設定することによ
υ、オーバシュートのない匍］御糸の設計から１０％オ
ーバージュートスる制御１糸の設計まで３任意に選択し
て、行なうことができる。
νりえばαをゼロ（二設尼するとオーバーシュートしな
い和１］１１叩、白の４反ｊ１が行なえる。αを１．０
（二改定すると加俸オーバシュートする１ｂ１］御糸の
設計が行ンよえる。
い和１］１１叩、白の４反ｊ１が行なえる。αを１．０
（二改定すると加俸オーバシュートする１ｂ１］御糸の
設計が行ンよえる。
前記した、１ｌｉｌＪ呻系を取置に股引するためθ規範
モデル選択係数αを使って、友えることにより１０％オ
ーバーシュートする制御系から万一バー７ユートしない
＋１用御系、さら（ニヤの中１川の市１］１却系の設計
が閉ループ制御中に行なえる。しかも、シミュレーショ
ンをしンよいても行なえる。
モデル選択係数αを使って、友えることにより１０％オ
ーバーシュートする制御系から万一バー７ユートしない
＋１用御系、さら（ニヤの中１川の市１］１却系の設計
が閉ループ制御中に行なえる。しかも、シミュレーショ
ンをしンよいても行なえる。
これによつ−Ｃｓ ｉｌｉ：」１ｌ−ｉｌ対球のプロセ
スの碧呆条件（例えばオーバーフローの困るようなイ恢
凹１ｉｊｊｌ ｊｊｌ ｉ二はオーバーシュートしない
制御系の設計で行なう）に合イクぜた制御を行ンデうこ
とができる。
スの碧呆条件（例えばオーバーフローの困るようなイ恢
凹１ｉｊｊｌ ｊｊｌ ｉ二はオーバーシュートしない
制御系の設計で行なう）に合イクぜた制御を行ンデうこ
とができる。
実施例
この発明の一笑ね例を坐１図な用いて詳細（二銃明する
。
。
この発明のサンプル値ＰＩＬＩ制御１１１１装置１３は
第１１凶のようζニプロセス１と艦就し閉ループ制御Ｉ
ｌ系を引与成する。なお、図中の（１）のついた文字は
実時間信号を示しておシ、 （ｋ）はサンプリングし７
こ一＋ａ号であることを示したものである。
第１１凶のようζニプロセス１と艦就し閉ループ制御Ｉ
ｌ系を引与成する。なお、図中の（１）のついた文字は
実時間信号を示しておシ、 （ｋ）はサンプリングし７
こ一＋ａ号であることを示したものである。
Ｊず、ザンノ°ル１１扶ＰＩ」） １ｉ］ｌＪ １ν１
」鉄−１３のオートチューニング部１２（二ついて説明
−リーる。プロセス１の特性（二合わぜて最遇な制呻足
数を決定するオートチューニング、１戚能は、まず閉ル
ープ１ｕｌＪ １１中のサンプル値′副御演昇部３の操
作信号Ｕ。ｊ（ｉ＜） ｉｎ閉ループ中でプロセスの骨
性ン同足することのでさるパージステントす・エキサイ
テイングな同定イキ゛号ｖ （ｋ）を同ンＥ ’ｆｉｌ
ｊ号兄ｌＥ部５で元止し、加えてサンプルホールド２を
ノにしてプロセスに注入する。
」鉄−１３のオートチューニング部１２（二ついて説明
−リーる。プロセス１の特性（二合わぜて最遇な制呻足
数を決定するオートチューニング、１戚能は、まず閉ル
ープ１ｕｌＪ １１中のサンプル値′副御演昇部３の操
作信号Ｕ。ｊ（ｉ＜） ｉｎ閉ループ中でプロセスの骨
性ン同足することのでさるパージステントす・エキサイ
テイングな同定イキ゛号ｖ （ｋ）を同ンＥ ’ｆｉｌ
ｊ号兄ｌＥ部５で元止し、加えてサンプルホールド２を
ノにしてプロセスに注入する。
仄にプロセスυ人力１ｉ４ラブｕ（ｉ＜）とプロセスの
出力信号をサンプラ４でサンプリングした信号ｆ（ｋ）
を用いてパルス云４ｉ、１！、Ｉ数同足郡６で逐次形近
似最尤度法（二より未知プロセスのパルス伝達関数を一
足する。さらに、この結果な仄の伝達関数演算部７でラ
プラス−昇子ＳＱｍｌ域（二移す。さら（二また、その
結末、り為ら、サンプル遁制、、１１Ｉ芝叔演昇部８て
、１有。己しｌこ：ｔｉｉＪ ｆ耳糸、設計のための］
現卓巳モデルとマツチングするようにして、１ｊｌＪ呻
定数（Ｋｃ＋ ＴｉＴ Ｔｄ ）’Ｙ決足し、前記サン
プル値１０１」御演算部３（＝収定してオー トチュー
ニングなく９返し行なう。
出力信号をサンプラ４でサンプリングした信号ｆ（ｋ）
を用いてパルス云４ｉ、１！、Ｉ数同足郡６で逐次形近
似最尤度法（二より未知プロセスのパルス伝達関数を一
足する。さらに、この結果な仄の伝達関数演算部７でラ
プラス−昇子ＳＱｍｌ域（二移す。さら（二また、その
結末、り為ら、サンプル遁制、、１１Ｉ芝叔演昇部８て
、１有。己しｌこ：ｔｉｉＪ ｆ耳糸、設計のための］
現卓巳モデルとマツチングするようにして、１ｊｌＪ呻
定数（Ｋｃ＋ ＴｉＴ Ｔｄ ）’Ｙ決足し、前記サン
プル値１０１」御演算部３（＝収定してオー トチュー
ニングなく９返し行なう。
以上がオートチューニングｒｉ１３１２ Ｕ） ’７
能でめる。
能でめる。
ここで、オートチューニングの終了は同定イ４了判定部
９で一足した伝達関数演算部７の結果、前口己（４）式
のｇｏ＋ ｇ＋＋ ｇｚ ｇｓ＋ ｇ４＋・・・の谷パ
ラメータが一尾値になることによυ列置できる。
９で一足した伝達関数演算部７の結果、前口己（４）式
のｇｏ＋ ｇ＋＋ ｇｚ ｇｓ＋ ｇ４＋・・・の谷パ
ラメータが一尾値になることによυ列置できる。
そこで、同定終了列置部９の一足１６、ミ了の判定ホη
釆をコントロール４ ｉｏ ｉ二出力して、サンプル値
ＰＩＤ １ｔｉｌＪ呻装置１３をコントロールずゐ。
釆をコントロール４ ｉｏ ｉ二出力して、サンプル値
ＰＩＤ １ｔｉｌＪ呻装置１３をコントロールずゐ。
つ−１：υ、同だ終了情−号が元止したら、前日己のオ
ートチューニング部１２を停止し、そのｔ寺（二次ンＥ
した罷」伺１疋数を・団って閉ループ開側ｊを行なう。
ートチューニング部１２を停止し、そのｔ寺（二次ンＥ
した罷」伺１疋数を・団って閉ループ開側ｊを行なう。
一足が終了した仮、外部の規範モデル切替スイッチ１１
からモデルノ回択・糸献αヶ変えること（二よシ、コン
トロール部１０がサンプル値’＋ｌ１ｌＪ御定数偵昇部
８留起動し、前ｉ市９）；ｚｉ＞ら（１５）式に従って
耕しく １ｌａｌＪ御定飲を決定する。
からモデルノ回択・糸献αヶ変えること（二よシ、コン
トロール部１０がサンプル値’＋ｌ１ｌＪ御定数偵昇部
８留起動し、前ｉ市９）；ｚｉ＞ら（１５）式に従って
耕しく １ｌａｌＪ御定飲を決定する。
この発明の、モデル選択係数αを変えた制御系のステッ
プ応答の一例を第２図に乃くす。
プ応答の一例を第２図に乃くす。
α＝０．０かオーバーシュートのない設計Ｃ二よるもの
である。
である。
α＝１．０が１０％オーバーシュートする設計によるも
のである。
のである。
さら（二、αをＯ〜１．０の１ｉ］（二設定すること（
二より、第２図のような設計ｌ任意（二込択できるもの
である。
二より、第２図のような設計ｌ任意（二込択できるもの
である。
以上のように、この光ゆ］は一度プロセスの特性を同定
すれ（了、その請果ン基にして、１０係オーバーシユー
トする１ｊｌＪ ＋Ｒ糸の設計から、オーバーシュドの
ない１ｒＪＩＩ ＸＩ系、７）−計、さらにその中間の
１ｂ１」イ卸糸まで任意に設計することができる。
すれ（了、その請果ン基にして、１０係オーバーシユー
トする１ｊｌＪ ＋Ｒ糸の設計から、オーバーシュドの
ない１ｒＪＩＩ ＸＩ系、７）−計、さらにその中間の
１ｂ１」イ卸糸まで任意に設計することができる。
これ（二よって、ｉ；ｉ’Ｊ 飾糸に対する・、漏の広
いチューニング要求に対応することができる。しかも、
シミュレーションな必賛としないこと、さら（１閉ルー
プ中にサンプル周期の短時間の間で行なうことができる
ので、実用効果が太きいものである。
いチューニング要求に対応することができる。しかも、
シミュレーションな必賛としないこと、さら（１閉ルー
プ中にサンプル周期の短時間の間で行なうことができる
ので、実用効果が太きいものである。
この＝Ａ明の実カー例では、モデルの辿択をスイッチを
用いて行なったが、ポテンショメータを匣って述ル元的
（二αを震えることもできる。さら（二数字キイスイッ
チを用いてαを変えても良い。つま９、速読してαを茨
えても良く、いくつかのαン切替えるよう（二ｓ４１戊
しても実用；」′ソなサンプルｉｌＩｌ技−を構成でき
る。
用いて行なったが、ポテンショメータを匣って述ル元的
（二αを震えることもできる。さら（二数字キイスイッ
チを用いてαを変えても良い。つま９、速読してαを茨
えても良く、いくつかのαン切替えるよう（二ｓ４１戊
しても実用；」′ソなサンプルｉｌＩｌ技−を構成でき
る。
さら（−１だ、いくつかのαｑ）１１ｉをＲＯｆｖｉに
一基いておき、デジタルスイッチと組み合せて、Ｅｃみ
出し設定することもてぎる。
一基いておき、デジタルスイッチと組み合せて、Ｅｃみ
出し設定することもてぎる。
第１図は本−Ｊ６明の一Ａ施例を示ず欣明凶、第２図は
本発明の効果を示す説明図である。
本発明の効果を示す説明図である。
Claims (3)
- （１）制御対象となるプロセスをサンプル値制御するサ
ンプル値ＰＩＤ制御演算部を壱するもの（二おいて、Ｆ
ＪＩＪ Ｍ已すンプル値ＰＩＩ）制御演算部で制御され
る催」御ループ内にパーシスチントリ・エキサイテイン
グ信号からなる同定信号を印加する同定信号発生−１μ
と、この同定信号発生部で発生した同定信号を前記サン
プル値ＰＩＤ ｆｔ１ｌＪ御演算部の出力悟号に加算し
て得られる操作信号およびｂｌＪ記プロセスのｆｎｌＪ
＄Ｉ Ｍをサンプリングして得られるプロセス信号を
入力してこれらの操作（ｉＩｉ号とプロセス（ｇ号とか
ら前日己プロセスのパラメータを同定するパルス伝達関
飲同定部と、このパルス伝達関数同定部で得られるプロ
セスのパルス伝達関数からＳ （ラプラス屓請、子）領
域の伝達関蘇を演算する伝達関数演算ｈＩＳと、この伝
達関数演算部で演算した結果から前記サンプル値ＰＩＤ
ｉｉ＋ｌＪ御演算部の制御置数を算出するサンプル値
制御定数演算部と、あらかじめ設計仕様に基づいて設定
される岐計モデルを用いて―σｈ己サンプル 更する，Ｉ７ＩＪｉＩ４１系設Ｈ１モデル笈侠都とを具
Ｕ由したことを妊似とするサンプル’＋＊ Ｐ ｉ Ｏ
＋σ１」弾装置。 - （２） ｙｊｌＪ ＃糸設計モデル夏侠品を謀６ｔモ
テル選択係数αン観数設足してなるモデル選択ス１ツチ
で構成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項り己
躯のザンブル１直ＰＩＩ）制御叶装匣。 - （３） 同定信号を■１系列イ占号としたことン特似
とするｆ成６干請求の範囲第１項日己載のサンプル１１
１１」弾装−。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16604282A JPS5955505A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | サンプル値ｐｉｄ制御装置 |
| US06/503,310 US4539633A (en) | 1982-06-16 | 1983-06-10 | Digital PID process control apparatus |
| EP83303418A EP0097053B1 (en) | 1982-06-16 | 1983-06-14 | Digital pid process control apparatus |
| DE8383303418T DE3374458D1 (en) | 1982-06-16 | 1983-06-14 | Digital pid process control apparatus |
| CA000430477A CA1211541A (en) | 1982-06-16 | 1983-06-15 | Digital pid process control apparatus |
| AU15792/83A AU542451B2 (en) | 1982-06-16 | 1983-06-15 | Digital pid process control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16604282A JPS5955505A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | サンプル値ｐｉｄ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5955505A true JPS5955505A (ja) | 1984-03-30 |
| JPS6356562B2 JPS6356562B2 (ja) | 1988-11-08 |
Family
ID=15823870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16604282A Granted JPS5955505A (ja) | 1982-06-16 | 1982-09-25 | サンプル値ｐｉｄ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5955505A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6263301A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Yokogawa Electric Corp | オ−トチユ−ニング調節計 |
| JPH0621619U (ja) * | 1992-06-16 | 1994-03-22 | 幹夫 福永 | サポータ |
-
1982
- 1982-09-25 JP JP16604282A patent/JPS5955505A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6263301A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Yokogawa Electric Corp | オ−トチユ−ニング調節計 |
| JPH0621619U (ja) * | 1992-06-16 | 1994-03-22 | 幹夫 福永 | サポータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6356562B2 (ja) | 1988-11-08 |
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