JPS59227335A - 組立てロボツトのハンド - Google Patents
組立てロボツトのハンドInfo
- Publication number
- JPS59227335A JPS59227335A JP10221683A JP10221683A JPS59227335A JP S59227335 A JPS59227335 A JP S59227335A JP 10221683 A JP10221683 A JP 10221683A JP 10221683 A JP10221683 A JP 10221683A JP S59227335 A JPS59227335 A JP S59227335A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magazine
- bolt
- head
- parts
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/02—Arrangements for handling screws or nuts
- B25B23/04—Arrangements for handling screws or nuts for feeding screws or nuts
- B25B23/06—Arrangements for handling screws or nuts for feeding screws or nuts using built-in magazine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/004—Feeding the articles from hoppers to machines or dispensers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、組立てロボットのハンドに関するものである
。
。
組立てロボットが行う組立て作業には一つの組付体に１
個だけ使われている部品を組付ける作業もあるが、複数
個の同一部品を組付ける場合も多い。たとえばモーター
のベースプレートをモータ一本体に固定する作業の場合
は、固定用の同一規格のボルトをモーター１台当り通常
６〜１２本ねじ込む。組立てロボットの組付はヘッドは
１台当り通常１本であるから、上記ボルトのねじ込み作
業を行う場合、従来のロボットは、その近傍に設置され
たボルト供給装置から１本ずつボルトを受取ってはそれ
を所定の位置にねじ込む動作を、所定のボルト数と等し
い回数だけ繰返すことになる。
個だけ使われている部品を組付ける作業もあるが、複数
個の同一部品を組付ける場合も多い。たとえばモーター
のベースプレートをモータ一本体に固定する作業の場合
は、固定用の同一規格のボルトをモーター１台当り通常
６〜１２本ねじ込む。組立てロボットの組付はヘッドは
１台当り通常１本であるから、上記ボルトのねじ込み作
業を行う場合、従来のロボットは、その近傍に設置され
たボルト供給装置から１本ずつボルトを受取ってはそれ
を所定の位置にねじ込む動作を、所定のボルト数と等し
い回数だけ繰返すことになる。
しかしながら、このような方式では部品供給に要する時
間が長すぎて作業能率が悪いし、′γ−ムの移動回数が
いたずらに多いことにより消費電力が大でアーム機構の
損耗も早いという問題があった。
間が長すぎて作業能率が悪いし、′γ−ムの移動回数が
いたずらに多いことにより消費電力が大でアーム機構の
損耗も早いという問題があった。
本発明は、上述のような複数個の同一部品を一つの組付
体に組付ける場合に好適な組立てロボットのハンドとし
て、一つの組付体に組付けるべき所定数の同一部品を収
納可能なマガジン、マガジンから組付は位置まで部品を
案内するシュート（後述する旋回動作可能なもの）、組
付は位置に配置された部品の組付は動作をする組付はヘ
ッド、および組ｆ」けヘッドの一つの組付動作が終了し
たときマガジン中の部品１個をシュートに排出する手段
を有することを特徴とするハンドを提供するものである
。
体に組付ける場合に好適な組立てロボットのハンドとし
て、一つの組付体に組付けるべき所定数の同一部品を収
納可能なマガジン、マガジンから組付は位置まで部品を
案内するシュート（後述する旋回動作可能なもの）、組
付は位置に配置された部品の組付は動作をする組付はヘ
ッド、および組ｆ」けヘッドの一つの組付動作が終了し
たときマガジン中の部品１個をシュートに排出する手段
を有することを特徴とするハンドを提供するものである
。
以下、実施例について図面を参照しながら本発明を説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例であるボルトねじ込み用ロボ
ットのハンド部分の略側面図である。
ットのハンド部分の略側面図である。
同図において、１はこのハンドを支持しているアームで
あって、従来の通常のロボットのアームと同様に、伸縮
、旋回および上下動の各動作が可能である。２はボルト
ねじ込み用組付はヘッドであって、油圧シリンダ３の作
用により上下動可能なモーター４および該モーターによ
り駆動されるねじしめツール６からなる。６は位置決め
パイプであって、ねじしめツール６の直下にある。
あって、従来の通常のロボットのアームと同様に、伸縮
、旋回および上下動の各動作が可能である。２はボルト
ねじ込み用組付はヘッドであって、油圧シリンダ３の作
用により上下動可能なモーター４および該モーターによ
り駆動されるねじしめツール６からなる。６は位置決め
パイプであって、ねじしめツール６の直下にある。
７はマガジンであって、このロボットに実施させようと
する組立工程（例えばモータ一本体とそのベースプレー
トとの固定）に用いるボルトを、モーター１台当りに必
要な本数だけ（例えば６本を）収納することができる。
する組立工程（例えばモータ一本体とそのベースプレー
トとの固定）に用いるボルトを、モーター１台当りに必
要な本数だけ（例えば６本を）収納することができる。
マガジン７は、破断面として示した下半部から明らかな
ように筒状のもので、その上端開口部から所定本数のボ
ルトの装填を受け、その下端開口部からボルト８を重力
により排出するようになっているが、ボルトの排出は、
ボルト８の頭部に係合するラチコーットレノく−９によ
り制御される。
ように筒状のもので、その上端開口部から所定本数のボ
ルトの装填を受け、その下端開口部からボルト８を重力
により排出するようになっているが、ボルトの排出は、
ボルト８の頭部に係合するラチコーットレノく−９によ
り制御される。
１ｏは筒状のシュートであって、エアシリンダ１１の作
用により支軸１２を支点として旋回可能である。図示し
た状態では、その上端開口部がマガジン７の下端開口部
と対向し、下端開口部が位置決めバイブロの上端開口部
と対向する位置にあるＯ 第１図のハンドを有するロボットによる組立作業の主な
手順は次のとおりである。
用により支軸１２を支点として旋回可能である。図示し
た状態では、その上端開口部がマガジン７の下端開口部
と対向し、下端開口部が位置決めバイブロの上端開口部
と対向する位置にあるＯ 第１図のハンドを有するロボットによる組立作業の主な
手順は次のとおりである。
■ ハンドがボルト供給装置（図示せず）方向に移動し
、マガジン７に所定本数のボルトの供給を受ける（ラチ
ェット１ツバ−９はボルトの排出を阻止する位置にある
。）。
、マガジン７に所定本数のボルトの供給を受ける（ラチ
ェット１ツバ−９はボルトの排出を阻止する位置にある
。）。
■ ハンドがボルトねじ込み位置に移動し、位置決めバ
イブロの先端テーパ一部６１がボルト穴１３の上縁テー
パ一部１３１１こ嵌入してハンドの位置決めをする（第
２図参照）。
イブロの先端テーパ一部６１がボルト穴１３の上縁テー
パ一部１３１１こ嵌入してハンドの位置決めをする（第
２図参照）。
■ ラチェットレバー９が作動してボルト８が１個だけ
マガジンから排出され、シュー）１０を通ってボルト穴
１３に入り、位置決めバイブロの内壁面に支えられて直
立状態になる（図面はこの状態を示す）。
マガジンから排出され、シュー）１０を通ってボルト穴
１３に入り、位置決めバイブロの内壁面に支えられて直
立状態になる（図面はこの状態を示す）。
■ シリンダ１１が作動してシュート１０を反時計針方
向に旋回させる（次の■のステップの邪魔にならないよ
うシュート１０の下半部を退避させる）。
向に旋回させる（次の■のステップの邪魔にならないよ
うシュート１０の下半部を退避させる）。
■ シリンダ３が作動してねじしめツール５が下降し、
ねじしめ頭６１がボルト頭に当り、更に降下してバネ１
４がたわんだ状態で停止する。
ねじしめ頭６１がボルト頭に当り、更に降下してバネ１
４がたわんだ状態で停止する。
■ ねじしめツール６が回転し、ねじしめ頭５１がボル
ト８の６角穴に入ってねじしめを行う。
ト８の６角穴に入ってねじしめを行う。
■ シリンダ３が作動してねじしめツール５が上昇し、
同時にアーム１も上昇する０またシリンダ１１が作動し
てシュー）１０が第１図の状態に復帰する０ ■ 次のボルトねじ込み位置について■〜のを繰返す（
全部のボルト穴にボルトがねじ込まれるまで反覆した後
、■に復帰する）０本発明のハンドにおけるマガジンの
構造は特に限定されるものではないが、上記実施例にお
けるマガジンのように、上部から装填された部品が重力
により落下してシュートに入る簡単な構造のものが、場
所を取らず、また軽量ですむので好ましい。マガジン底
部に装着する部品落下制御機構としては、上剥における
ラチェットレバ一式のもののほか、スライドシャッタ一
式のものなどを使用することができる。
同時にアーム１も上昇する０またシリンダ１１が作動し
てシュー）１０が第１図の状態に復帰する０ ■ 次のボルトねじ込み位置について■〜のを繰返す（
全部のボルト穴にボルトがねじ込まれるまで反覆した後
、■に復帰する）０本発明のハンドにおけるマガジンの
構造は特に限定されるものではないが、上記実施例にお
けるマガジンのように、上部から装填された部品が重力
により落下してシュートに入る簡単な構造のものが、場
所を取らず、また軽量ですむので好ましい。マガジン底
部に装着する部品落下制御機構としては、上剥における
ラチェットレバ一式のもののほか、スライドシャッタ一
式のものなどを使用することができる。
本発明のハンドは、上述のような部品収納マガジンを備
えていることにより、１回のねじしめ動作ごとに部品供
給装置からの部品供給を受ける必要がないから、部品組
付は位置への部品供給が短時間内に行われ、高い能率で
組立て作業を行うことができるという特長がある。
えていることにより、１回のねじしめ動作ごとに部品供
給装置からの部品供給を受ける必要がないから、部品組
付は位置への部品供給が短時間内に行われ、高い能率で
組立て作業を行うことができるという特長がある。
なお、ハンド部分に多量の（一つの組刊体に必要な数理
上の）部品を保持させれば、能率面ではより無駄のない
動作が可能になるが、それではアームの重量負担が大き
くなりすぎ、アームの移動速度が制限されたり位置決め
精度が低下したりするので好ましくない。
上の）部品を保持させれば、能率面ではより無駄のない
動作が可能になるが、それではアームの重量負担が大き
くなりすぎ、アームの移動速度が制限されたり位置決め
精度が低下したりするので好ましくない。
また本発明においては部品供給用シュートを位置決め部
材とは独立のものとしたから、位置決め部材も独立の、
軽量で応答性のよいものとなり、位置決め精度の向上が
可能である。
材とは独立のものとしたから、位置決め部材も独立の、
軽量で応答性のよいものとなり、位置決め精度の向上が
可能である。
第１図は本発明の一実施例の略側面図、第２図は第１図
の一部拡大断面図である。 １・・・アーム ２・・・組付はヘッド ３．１１
・・・シリンダ ４・・・モーター ６・・・ねじ
しめツール ６・・・位置決めパイプ ７・・・マ
ガジン ８・・・ボルト ９・・・ラチェットレバ
ー１０・・・シュート 特許出願人 村田機械株式会社 代理人弁理士 大 野 克 躬 大 野 令 子 大 野 柳之輔 帛１図 帛２図
の一部拡大断面図である。 １・・・アーム ２・・・組付はヘッド ３．１１
・・・シリンダ ４・・・モーター ６・・・ねじ
しめツール ６・・・位置決めパイプ ７・・・マ
ガジン ８・・・ボルト ９・・・ラチェットレバ
ー１０・・・シュート 特許出願人 村田機械株式会社 代理人弁理士 大 野 克 躬 大 野 令 子 大 野 柳之輔 帛１図 帛２図
Claims (1)
- 一つの組付体に組付けるべき所定数の同一部品を収納可
能なマガジン、旋回可能に支持された独立の筒状体から
なりマガジンから組付は位置まで部品を案内するシュー
ト、組付付は位置に配置された部品の組付は動作をする
組付はヘッド、組付はヘッドの一つの組付は動作が終了
したときマガジン中の部品１個をシュートに排出する手
段、および組付はヘッドの作動時に該ヘッドが進退する
領域からシュートを退避させるシュート旋回機構を有す
ることを特徴とする組立てロボットのハンド０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10221683A JPS59227335A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | 組立てロボツトのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10221683A JPS59227335A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | 組立てロボツトのハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59227335A true JPS59227335A (ja) | 1984-12-20 |
Family
ID=14321466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10221683A Pending JPS59227335A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | 組立てロボツトのハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59227335A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4967472A (en) * | 1988-03-28 | 1990-11-06 | Nissan Motor Company, Ltd. | Automatic apparatus for securing fastener having torque and rotational indicating means |
| US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
| IT202000013009A1 (it) * | 2020-06-01 | 2021-12-01 | Restart S R L | Apparato di avvitatura |
| US20220258292A1 (en) * | 2021-02-15 | 2022-08-18 | Stöger Automation GmbH | Automatic screwdriving system for connection of components |
-
1983
- 1983-06-07 JP JP10221683A patent/JPS59227335A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4967472A (en) * | 1988-03-28 | 1990-11-06 | Nissan Motor Company, Ltd. | Automatic apparatus for securing fastener having torque and rotational indicating means |
| US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
| IT202000013009A1 (it) * | 2020-06-01 | 2021-12-01 | Restart S R L | Apparato di avvitatura |
| US20220258292A1 (en) * | 2021-02-15 | 2022-08-18 | Stöger Automation GmbH | Automatic screwdriving system for connection of components |
| CN114939774A (zh) * | 2021-02-15 | 2022-08-26 | 斯特格自动化有限公司 | 用于部件的连接的自动螺接系统 |
| EP4052868A1 (de) * | 2021-02-15 | 2022-09-07 | Stöger Automation GmbH | Automatisches schraubsystem zum verbinden von bauteilen |
| US11786996B2 (en) * | 2021-02-15 | 2023-10-17 | Stöger Automation GmbH | Automatic screwdriving system for connection of components |
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