JPS59224591A - 移動テ−ブル機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔１〕発明の目的 本発明は、物品をその上にのせたり、固定するｋめのテ
ーブルを空間のある範囲内で任意の位置と角度に移動さ
せ、その状態で保持するための新しい機構を与えること
を目的とする。

このテーブルの上に組立部品全のせて各種自動組立に、
またテーブルの上に測定用のプローブを固定して各種自
動測定等に広く利用できる。また、テーブル上に物体を
把持する機構に付けて、物体のハンドリングに用いるこ
ともできる。

〔２〕発明の構成 第１図に本発明による移動テーブル全示す。

テーブル１が空間に支持されている。テーブルｌには、
テーブル面に垂直な軸Ａを中心に回転自在であるように
シミインド保持具２が取り付けられている。シミインド
保持具２によって、ジョイント具３が、テーブル面に並
行な軸Ｂを中心に回転自在であるように保持されている
。ジヨイント具３がジヨイント保持具２に対して回転自
在な軸Ｂに垂直なＩＩＩＩＩＩＣと中心に、ジヨイント
具３に対して回転自在なるように、上側リンク４及び５
が取り付けられている。上側リンク４及び５は、互いに
独立にジヨイント具３に対して回転自在なるように取り
付ける。上側リンク４は、軸Ｃに並行な軸りを中心に回
転自在なるように、下側リンク６に連結されている。上
側リンク５は、同様に下側リンク７に連結されている。

下側リンク６と下側リンク７は、軸Ｃ及び軸りに並行で
ある軸Ｅを中心に互いに回転自在になる工う取り付けら
れる。

軸Ｅは、ギヤ取付板１３に対し固定した位置関係にある
。ギヤ取付板には、軸Ｅに対して垂直な主ギヤ１２が固
定されている。その中心は軸Ｅと一致している。また、
下側リンク６に固定されたモータ１１の軸に固定された
ギヤが主ギヤ１２にかみ合っており、主ギヤ１２の回り
を遊星運動する。

また、下側リンク６には別にポテンショメータ９が固定
されており、その軸に固定さ、れたギヤもまた主ギヤ１
２にかみ合っており、その回りを遊星運動する。下側リ
ンク７には同様にポテンショメータ８が固定されており
、その軸に固定されたギヤが主ギヤ１２とかみ合って、
その回りを遊星運動する。ギヤ取付板１３は、支持具１
４によって片端が同様に池の支持具によって他の一端が
回転自在なるように支持されている。以上のように、上
側リンク４及び５並びに下側リンク６及び７０４本のリ
ンクによって４辺形が構成される。軸Ｅと軸Ｃを結び、
それぞれに垂直な線分の長さを対角線の長さ、その線分
と軸Ｆとのなす角を対角線の角度と呼ぶことにする。モ
ータ１０及び１１に電流？流してその軸に回転駆動する
ことりこより、主ギヤ１２に対する下側リンク６及び７
０角度を変化させ、対角線の長さと方向をそれぞれ変化
させることができる。また、下側リンク６の、主ギヤ１
２に対する回転角度は、ポテンショメータ９の回転によ
り計測される。下側リンク７の、主ギヤ１２に対する回
転角度は、同様にポテンショメータ８の回転により計測
される。これらの結果を用いてフィードバック制御を行
うことにより、対角線の長さと方向にそれぞれ自在に自
動制御することができる。

ところで、テーブル１の空間内での位置と方向には、計
６個の自由度が存在する。従ってテーブルの位置と方向
と固定するためには、６個の自由度すべてを規定し、固
定する必要がある。上に説明した様に、対角線の長さと
方向を制御できる４辺形のリンク機構により、対角線が
テーブル１に対して自在に回転と屈曲ができるように支
持することにより、テーブルの自由度のうち、２個の自
由度を規定することになる。従って、同様な構造の機構
によって３ケ所を支持すれば、計６個の自由度が規定さ
れるために、テーブルの位置と方向は一義的に定まり固
定される。計６個のポテンショメータの出力により６本
の下側リンクの角度分それぞれ計測し、その結果ｔフィ
ードバックしてモータの駆動に制御し、テーブルを定め
られた範囲内で任意の位置と角度に移動し、その位置と
角度に支持することができる。

〔３〕発明の効果 本発明によるテーブル全移動させ支持する機構には、次
のような特徴がある。

（イ）テーブル上に物体をのせ、それを上方に持ち上げ
る場合、物体の重力は下側リンクを回転させ、モータの
位置に上昇させるように作用する。モータ自身に働く重
力は、当然モータを下降せしめるように作用する。従っ
て、モータの負荷として見た場合、物体に持ち上げるｋ
めに発生すべき動力とモータに働く重力による力は相加
界される。

従って、小出力のモータ全使用しても比較的大きな重量
の物体と持ち上げることができる。

（ロ）定められた範囲内で、任意の位置、角度にテーブ
ル全固定するための機構を比較的簡単な構造で実現する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動テーブル機構の構造に示す斜
視図である。 ｌ・・・テーブル ２・・ジヨイント保持具 ３・・ジヨイント具 ４・・・上側リンク ５　・・・　　　　　〃 ６・・・下側リンク ７・・・　　〃 ８・・・ポテンショメーク ９・・　　〃 １０・・・モータ １１・・・　〃 １２・・主ギヤ １３・・・ギヤ取付板 １４、・・・支持具 手　　続　　補　　正　　書 １．事件の表示 昭和５８年特許願第９９２０３号 ２　発す１の名称 移動テーブル機構 ３、補正をする者 事件との関係　　　　　　特許出願人 任　所　　　大阪市東区北浜５丁目１５番地名　称（２
１３）住友電気工業株式会社社長　川　上　哲　部 ４、代理人 住　　所　　　　　大阪市此花区島屋１丁目１番３号住
友電気工業株式会社内 ６、補正の対象 明細世中特許請求の範囲の欄 補正の内容 明細世中特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 特許請求の範囲 「（１）両端が自在に回転するよう中央部が保持されて
いるギヤ取付板１３に主ギヤ１２を固定し、主ギヤ１２
の中心軸Ｅのまわりに回転可能に２本の下方リンク６と
７とをとりつけ、さらに」−記２個の下方リンクはそれ
ぞれ上方リンク４と５とに接続され共通のジヨイント具
３．ジヨイント保持具２を介してリンク４〜７が一つの
平行四辺形吠の基本構造体をなし、同様な構成からなる
【３個の基本構造体を、それぞれのギヤ取イ・１板にお
いて相互に連結すると共にジヨイント保持具を介して、
テーブル１の異なる３ケ所の位置に結合するよう４１１
成する事によって、デープル１を一定の傾き角度と位置
を示すよう制御することを可能にした事を特徴とする移
動テーブル機構。」

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）両端を自在に回転可能であるようにギヤ取付板が
   支持され、ギヤ取付板には平ギヤが固定され、平ギヤの
   中心軸を中心に回転可能であるように２本のリンクが取
   り付けられ、それぞれのリンクにはモータ及びポテンシ
   ョメータが取り付けられ、モータの軸及びポテンショメ
   ータの軸に固定された平ギヤがギヤ取付板に取り付けら
   れた平ギヤの回りを遊星運動することにより、それぞれ
   のリンクを回転駆動し、また回転角度を計測できるよう
   にし、それぞれのリンクに、リンク９１４辺形のパンタ
   グラフ状の機構を構成するように他の２つのリンクが回
   転自在に取り付けられ、その４辺形がテーブルに対し、
   すべての方向に屈曲又は回転が可能であるようにパンタ
   グラフ状の機構がテーブルの１点を支持し、６全く同様
   の構造のパンタグラフ状機構がテーブルの池の２点全支
   持し、よってテーブルを一定の位置と角度に保持し、そ
   の位置と角度を制御し得るようにしたことを特徴とする
   移動テーブル機構。