JPS59221191A - 移動物体追跡追尾装置 - Google Patents
移動物体追跡追尾装置Info
- Publication number
- JPS59221191A JPS59221191A JP9625083A JP9625083A JPS59221191A JP S59221191 A JPS59221191 A JP S59221191A JP 9625083 A JP9625083 A JP 9625083A JP 9625083 A JP9625083 A JP 9625083A JP S59221191 A JPS59221191 A JP S59221191A
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- JP
- Japan
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- circuit
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- Pending
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、テレビカメラなどの撮像装置内に入ってき
た移動物体の動きに合わせ、テレビカメラを移動させる
移動物体の追跡・追尾に関するものである。
た移動物体の動きに合わせ、テレビカメラを移動させる
移動物体の追跡・追尾に関するものである。
建物や特定の敷地内の保安システムや、自動化された製
造ライン・自動搬送装置等に対する監視システムなどに
おいては、移動する物体を追跡して監視することがしば
しは必要となる。
造ライン・自動搬送装置等に対する監視システムなどに
おいては、移動する物体を追跡して監視することがしば
しは必要となる。
このような追跡監視妃おいては物体の像を把える装置が
正確にその物体をその装置の視野内で追跡する必要があ
る。
正確にその物体をその装置の視野内で追跡する必要があ
る。
この発明は、テレビカメラなどの撮像装置から入ってき
た画像情報の変化によシ、移動物体の輪郭及び中心を抽
出し、移動物体の動きに合わせテレビカメラなどを移動
することができる移動物体追跡追尾装置を提供すること
を目的としている。
た画像情報の変化によシ、移動物体の輪郭及び中心を抽
出し、移動物体の動きに合わせテレビカメラなどを移動
することができる移動物体追跡追尾装置を提供すること
を目的としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、（１）は入力装置であるテレビカメラ、（
２ｊ及び（３１はテレビカメラより入力された画像情報
を記憶するビテオメモ！Ｊ 、 ＋４＋は各回路をｉｊ
Ｉｊ−ｍするとともに情報の流れを制御する制御回路、
（５）は各回路より共通にアクセスされるコモンメモリ
、ｉ６１は出力装置に出力する画像情報の入った出力画
像メモリ、（７）は出力画像メモリの情報をビデオ信号
に変換して出力する出力回路、（８）は画１象を表示す
る出力装置、（９）はコモンメモリの内容と出力画像メ
モリの内容の差をとシ、現在入力した画像と前回人力し
た画像の変化分を抽出する変化抽出回路、０１は変化の
あった所に存在する移動物体の輪郭を抽出する輪郭抽出
回路、０υは輪郭抽出回路で得られた輪郭情報に基づい
て、移動物体の中心（又は重心）を抽出する中Ｉ口抽出
回路、（１）は中心の変化に伴ないビデオカメラを移動
物体の中心に移動させる追跡追尾回路である。
図において、（１）は入力装置であるテレビカメラ、（
２ｊ及び（３１はテレビカメラより入力された画像情報
を記憶するビテオメモ！Ｊ 、 ＋４＋は各回路をｉｊ
Ｉｊ−ｍするとともに情報の流れを制御する制御回路、
（５）は各回路より共通にアクセスされるコモンメモリ
、ｉ６１は出力装置に出力する画像情報の入った出力画
像メモリ、（７）は出力画像メモリの情報をビデオ信号
に変換して出力する出力回路、（８）は画１象を表示す
る出力装置、（９）はコモンメモリの内容と出力画像メ
モリの内容の差をとシ、現在入力した画像と前回人力し
た画像の変化分を抽出する変化抽出回路、０１は変化の
あった所に存在する移動物体の輪郭を抽出する輪郭抽出
回路、０υは輪郭抽出回路で得られた輪郭情報に基づい
て、移動物体の中心（又は重心）を抽出する中Ｉ口抽出
回路、（１）は中心の変化に伴ないビデオカメラを移動
物体の中心に移動させる追跡追尾回路である。
次に動作について説明する。テレビカメラ（１）によシ
入力された画像情報は、ビデオメモ１月２）及び（３）
ヘサイクリックに記憶される。ビデオメモリ（２）又は
（３）に１画向分の画像情報が入力されたならば、制御
回路（４）によシコモンメモリ（５）へ画像情報が伝送
される。次いでコモンメモ１月５）の画像情報は出力画
像メモ１月６）に伝送される。
入力された画像情報は、ビデオメモ１月２）及び（３）
ヘサイクリックに記憶される。ビデオメモリ（２）又は
（３）に１画向分の画像情報が入力されたならば、制御
回路（４）によシコモンメモリ（５）へ画像情報が伝送
される。次いでコモンメモ１月５）の画像情報は出力画
像メモ１月６）に伝送される。
出力画像メモ１月６）の画像情報は、出力回路（７）に
よシ、出力装置（８）へ画像情報をビデオ信号に変換し
ながら連続的に出力される。次の１画面分の画像情報が
、コモンメモ１月５）へ伝送されたならは、制御回路（
４）は変化抽出回路（９）を起動する。起動された変化
抽出回路（９）は、コモンメモリ（５）の画像情報と出
力画像メモリ（６）の画像情報の差をとり、現在の画像
と前回の画像の変化分を算出し、変化の有無を制御回路
（４）へ処理終了情報として渡す。制御回路（４）では
、変化抽出回路（９）からの処理終了情報により１画像
の変化がある場合だけ１次の処理を行なっていく。すな
わち、コモンメモリ（５）の画像情報を出力画像メモリ
（６）へ伝送すると共に９輪郭抽出回路ａ（１１起動す
る。起動された輪郭抽出回路ａυでは、コモンメモ１月
５）の変化のあった画像領域をアクセスし、その領域に
存在する移動物体の輪郭線を算出し、中心抽出回路（Ｉ
υを起動すると共に輪郭情報を渡す。輪郭抽出回路ｆｉ
ｌによυ起動された中Ｉシ・抽出回路（ｉｌｌでは１輪
郭情報に基づき移動物体の中心を算出し、制御回路（４
）へ処理終了情報として、移動物体の中心情報を渡す。
よシ、出力装置（８）へ画像情報をビデオ信号に変換し
ながら連続的に出力される。次の１画面分の画像情報が
、コモンメモ１月５）へ伝送されたならは、制御回路（
４）は変化抽出回路（９）を起動する。起動された変化
抽出回路（９）は、コモンメモリ（５）の画像情報と出
力画像メモリ（６）の画像情報の差をとり、現在の画像
と前回の画像の変化分を算出し、変化の有無を制御回路
（４）へ処理終了情報として渡す。制御回路（４）では
、変化抽出回路（９）からの処理終了情報により１画像
の変化がある場合だけ１次の処理を行なっていく。すな
わち、コモンメモリ（５）の画像情報を出力画像メモリ
（６）へ伝送すると共に９輪郭抽出回路ａ（１１起動す
る。起動された輪郭抽出回路ａυでは、コモンメモ１月
５）の変化のあった画像領域をアクセスし、その領域に
存在する移動物体の輪郭線を算出し、中心抽出回路（Ｉ
υを起動すると共に輪郭情報を渡す。輪郭抽出回路ｆｉ
ｌによυ起動された中Ｉシ・抽出回路（ｉｌｌでは１輪
郭情報に基づき移動物体の中心を算出し、制御回路（４
）へ処理終了情報として、移動物体の中心情報を渡す。
処理終了情報を受けた制御回路（４）は、その情報を追
跡追尾回路Ｏ３へ起動情報として渡す。追跡追尾回路ａ
りでは、中心情報に基づいて、テレビカメラ（１）のレ
ンズの中心を移動物体の中心に設定する。これらの各回
路の動作により、移動物体の動きに合わせ、テレビカメ
ラを移動する追跡追尾が行なえる。
跡追尾回路Ｏ３へ起動情報として渡す。追跡追尾回路ａ
りでは、中心情報に基づいて、テレビカメラ（１）のレ
ンズの中心を移動物体の中心に設定する。これらの各回
路の動作により、移動物体の動きに合わせ、テレビカメ
ラを移動する追跡追尾が行なえる。
なお、上記実施例では入力装置としてテレビカメラ（１
）を設けたものを示したが、テレビカメラ（ＩＩの代わ
りに顕微鏡のようなものを設けてもよく、要するに物体
の像を撮像できるものであれば良い。
）を設けたものを示したが、テレビカメラ（ＩＩの代わ
りに顕微鏡のようなものを設けてもよく、要するに物体
の像を撮像できるものであれば良い。
以上のように、この発明によれば撮像装置に追跡追尾回
路を備え、移動物体の輪郭及び中心抽出を専用回路で構
成したので、移動物体の動きに合わせて正確で、リアル
タイムな追跡追尾が可能ａる。
路を備え、移動物体の輪郭及び中心抽出を専用回路で構
成したので、移動物体の動きに合わせて正確で、リアル
タイムな追跡追尾が可能ａる。
第１図はこの発明の一実施例による移動物体追跡追尾装
置を示すブロック図である。 （１１はテレビカメラ、 （２１（３１はビデオメモリ
、（４）は制御回路、（５）はコモンメモＩＪ 、 （
６１は出力ＩＩ！ＩＩ像メモリ、（７）は出力回路、（
８）は出力装置、（９）は変化抽出回路、 （１１は輪
郭抽出回路、（１υは中心抽出回路、 ａ′ＩＪは追跡
追尾回路。 代理人 大岩増雄
置を示すブロック図である。 （１１はテレビカメラ、 （２１（３１はビデオメモリ
、（４）は制御回路、（５）はコモンメモＩＪ 、 （
６１は出力ＩＩ！ＩＩ像メモリ、（７）は出力回路、（
８）は出力装置、（９）は変化抽出回路、 （１１は輪
郭抽出回路、（１υは中心抽出回路、 ａ′ＩＪは追跡
追尾回路。 代理人 大岩増雄
Claims (1)
- 移動物体の像を把えるための撮像装置から入力された現
在及び前回の画像情報を記憶するメモリ、上記画像情報
を所定の信号に変換してその像を表示する出力回路と出
力装置、上記現在数シ込んだ画像と前回数シ込んだ画像
の変化を抽出する変化抽出回路、この変化抽出回路から
の指令により移動物体の輪郭を抽出する輪郭抽出回路、
この輪郭抽出回路からの輪郭情報にもとづいて移動物体
の中心を抽出する中心抽出回路、この中心抽出回路の出
力情報を受けて移動物体の中心の移動に伴ない上記撮像
装置を移動物体の中心に設定する追跡追尾回路を備えた
ことを特徴とする移動物体追跡追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9625083A JPS59221191A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | 移動物体追跡追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9625083A JPS59221191A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | 移動物体追跡追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59221191A true JPS59221191A (ja) | 1984-12-12 |
Family
ID=14159963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9625083A Pending JPS59221191A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | 移動物体追跡追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59221191A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6251889A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像分離装置 |
| JPS6429785A (en) * | 1987-07-27 | 1989-01-31 | Japan Tech Res & Dev Inst | Target image tracking device |
| EP0497428A2 (en) * | 1991-01-31 | 1992-08-05 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Interphone with television |
| WO1998020679A1 (fr) * | 1996-11-06 | 1998-05-14 | Dome Inc. | Dispositif et procede permettant de detecter un objet en mouvement |
-
1983
- 1983-05-31 JP JP9625083A patent/JPS59221191A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6251889A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像分離装置 |
| JPS6429785A (en) * | 1987-07-27 | 1989-01-31 | Japan Tech Res & Dev Inst | Target image tracking device |
| EP0497428A2 (en) * | 1991-01-31 | 1992-08-05 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Interphone with television |
| WO1998020679A1 (fr) * | 1996-11-06 | 1998-05-14 | Dome Inc. | Dispositif et procede permettant de detecter un objet en mouvement |
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