JPS59206534A - 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 - Google Patents
油圧シヨベルの掘削位置表示装置Info
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- JPS59206534A JPS59206534A JP7892183A JP7892183A JPS59206534A JP S59206534 A JPS59206534 A JP S59206534A JP 7892183 A JP7892183 A JP 7892183A JP 7892183 A JP7892183 A JP 7892183A JP S59206534 A JPS59206534 A JP S59206534A
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- excavation
- point
- hydraulic excavator
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧ショベルの掘削点の位置’に！示する油圧
ショベルの］１ｊ位置表示装−置に関する。
ショベルの］１ｊ位置表示装−置に関する。
油圧ショベルの掘削作業においては、オペレータは油圧
ショベルのパケットを目で追いながら操作レバーを手動
操作してこれを移動し、掘削を行なう。このように、掘
削作業は専ら人間の視覚に頼って行なわれていたため、
パケットの位置即ち掘削点の位置ビ正確に把握すること
は非常に困難であった。又、掘削作業現場が暗闇である
場合や車体のある地上面より下方を掘削する場合、又は
水面下を掘削する場合等、オペレータがパケットを視認
できない状態での掘削作業においては、掘削点の位置の
把握はオペレータの勘に頼らざるを得す、この場合操作
性が悪（なり、かつ、充分に安全を保持することができ
ないという問題があった。さらに、油圧ショベルの操作
において、オペレータは作業現場における１つの位置か
ら他の位置までの距離を正確に知る必要がある場合力を
往々にして生ずるが、運転席にいるままでこの距離を測
ることは不可能であった。
ショベルのパケットを目で追いながら操作レバーを手動
操作してこれを移動し、掘削を行なう。このように、掘
削作業は専ら人間の視覚に頼って行なわれていたため、
パケットの位置即ち掘削点の位置ビ正確に把握すること
は非常に困難であった。又、掘削作業現場が暗闇である
場合や車体のある地上面より下方を掘削する場合、又は
水面下を掘削する場合等、オペレータがパケットを視認
できない状態での掘削作業においては、掘削点の位置の
把握はオペレータの勘に頼らざるを得す、この場合操作
性が悪（なり、かつ、充分に安全を保持することができ
ないという問題があった。さらに、油圧ショベルの操作
において、オペレータは作業現場における１つの位置か
ら他の位置までの距離を正確に知る必要がある場合力を
往々にして生ずるが、運転席にいるままでこの距離を測
ることは不可能であった。
置を正確に把握することができるとともに、作業現場に
おける任意の位置間の距離を正確に知ることができる油
圧ショベルの掘削位置表示装置を提供するにある。
おける任意の位置間の距離を正確に知ることができる油
圧ショベルの掘削位置表示装置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、フロントリンク機
構の変位量および油圧ショベル本体の傾斜角度を検出し
、これらの変位量に基づいて所定の第１の基準点からの
掘削点の位置を演算するとともに、この演算された掘削
点の位置のうち、ある任意の掘削点を信号発生装置から
の信号により記憶手段に記憶させ、この記憶させた掘削
点を第２の基準点とし、この第２の基準点からの掘削点
の位置をも演算できるようにし、これら演算された掘削
点の位置を表示部に表示するようにしたことを特徴とす
る。
構の変位量および油圧ショベル本体の傾斜角度を検出し
、これらの変位量に基づいて所定の第１の基準点からの
掘削点の位置を演算するとともに、この演算された掘削
点の位置のうち、ある任意の掘削点を信号発生装置から
の信号により記憶手段に記憶させ、この記憶させた掘削
点を第２の基準点とし、この第２の基準点からの掘削点
の位置をも演算できるようにし、これら演算された掘削
点の位置を表示部に表示するようにしたことを特徴とす
る。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図はフロントリンク機構およびパケットの動作を説
明するための油圧ショベルの概略構成の側面図である。
明するための油圧ショベルの概略構成の側面図である。
図で１は油圧ショベルの本体、２は回動支点Ａを中心と
して本体１に可回動に取付げられたブーム、３は回動支
点Ｂを中心としてブーム２に可回動に取付けられたアー
ム、４は回動支点Ｃを中心としてアーム３に可回動に取
付けられたパケットである。Ｄはパケット４の先端部を
示す。ブーム２とアーム３によりフロントリンク機構が
構成され、アーム３がない油圧ショベルの場合はブーム
２のみがフロントリンク機構を構成する。５はブーム２
を本体１に対して俯仰させるブームシリンダ、６はアー
ム３をブーム２に対して揺動させるアームシリンダ、７
はパケット４をアーム３に対して回動させるパケットシ
リンダである。各シリンダ５，６．７は操作レバー（図
示せず）により手動操作される。このような油圧ショベ
ルにおいて、パケット３の先端部りの動きを知れば、掘
削点の位置を正確に把握することができることとなる。
して本体１に可回動に取付げられたブーム、３は回動支
点Ｂを中心としてブーム２に可回動に取付けられたアー
ム、４は回動支点Ｃを中心としてアーム３に可回動に取
付けられたパケットである。Ｄはパケット４の先端部を
示す。ブーム２とアーム３によりフロントリンク機構が
構成され、アーム３がない油圧ショベルの場合はブーム
２のみがフロントリンク機構を構成する。５はブーム２
を本体１に対して俯仰させるブームシリンダ、６はアー
ム３をブーム２に対して揺動させるアームシリンダ、７
はパケット４をアーム３に対して回動させるパケットシ
リンダである。各シリンダ５，６．７は操作レバー（図
示せず）により手動操作される。このような油圧ショベ
ルにおいて、パケット３の先端部りの動きを知れば、掘
削点の位置を正確に把握することができることとなる。
第２図は本体、フロントリンク機構およびパケットの座
標を示す図である。図に示される座標は回動支点Ａを原
点とし、地上からみて水平軸をＸ軸、垂直軸をｈ軸とし
ている。ＸおよびＨは、油圧ショベル本体ｌが角度θだ
け傾斜している場合において、油圧ショベル本体１から
みた水平軸および垂直軸である。ｔ！は回動支点Ａと回
動支点３間の距離、Ｌ２は回動支点Ｂと回動支点Ｃ間の
距離、ｔｓは回動支点Ｃとパケット先端０間の距離を示
し、又、パケット先端りの座標を（Ｘム。
標を示す図である。図に示される座標は回動支点Ａを原
点とし、地上からみて水平軸をＸ軸、垂直軸をｈ軸とし
ている。ＸおよびＨは、油圧ショベル本体ｌが角度θだ
け傾斜している場合において、油圧ショベル本体１から
みた水平軸および垂直軸である。ｔ！は回動支点Ａと回
動支点３間の距離、Ｌ２は回動支点Ｂと回動支点Ｃ間の
距離、ｔｓは回動支点Ｃとパケット先端０間の距離を示
し、又、パケット先端りの座標を（Ｘム。
ｈム）とする。αはブーム２がＸ軸となす角、即ちブー
ム角、βはアーム３がブーム２となす角から９０°を減
じた角、即ちアーム角、γはパケット先端りがアーム゛
３となす角、即ちパケット角である。θは前述のように
油圧ショベル本体１の傾斜角度、即ち油圧ショベルの旋
回中心軸と地上からみた垂直−とのなす角度であり、第
２図に示す方向の傾斜角度を正、反対方向の傾斜角度を
負とする。このとき、パケット先端り、即ち掘削点の位
置（Ｘム、ｈム）は次式で与えられる。
ム角、βはアーム３がブーム２となす角から９０°を減
じた角、即ちアーム角、γはパケット先端りがアーム゛
３となす角、即ちパケット角である。θは前述のように
油圧ショベル本体１の傾斜角度、即ち油圧ショベルの旋
回中心軸と地上からみた垂直−とのなす角度であり、第
２図に示す方向の傾斜角度を正、反対方向の傾斜角度を
負とする。このとき、パケット先端り、即ち掘削点の位
置（Ｘム、ｈム）は次式で与えられる。
Ｘム＝ｔ１の（θ＋α）＋ｔ２血（θ十α＋β）Ｌｓ出
Ｃθ＋α＋β＋γ）・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・−（１）ｈム＝１．血（θ十α）−ｔ、魚
（θ＋α十β）＋ Ｌ ｍ魚（θ＋α＋β＋γ）・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・０）第３
図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの掘削位置表
示装置のブロック図である。図で８は掘削点りの座標を
算出する演算部、９は演算部８で演算された掘削点りの
座標を表示する表示部である。９ａは表示部９における
掘削点りの水平方向の距離を表示する水平距離表示部、
９ｂは掘削点りの垂直方向の距離を表示する垂直距離表
示部である。Ｓは必要時に書込み信号ＥＴおよびリセッ
ト信号Ｅｒ６を出力する信号発生器である。前記各角度
α、β、γを検出するために通常各回動支点Ａ、Ｂ、Ｃ
には角度検出器が備えられており、これら各角度検出器
は検出した角度を電気信号に変換して出力する。Ｅα、
Ｅβ、五γはそれぞれ各角度検出器から出力される角度
α、β、γに応じた信号である。又、角度θを検出する
ために、油圧ショベル本体１に傾斜角度検出器が備えら
れており、検出した傾斜角θに応じた電気信号Ｅθを出
力する。演算部８では、これらの信号Ｅθ、Ｅα。
Ｃθ＋α＋β＋γ）・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・−（１）ｈム＝１．血（θ十α）−ｔ、魚
（θ＋α十β）＋ Ｌ ｍ魚（θ＋α＋β＋γ）・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・０）第３
図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの掘削位置表
示装置のブロック図である。図で８は掘削点りの座標を
算出する演算部、９は演算部８で演算された掘削点りの
座標を表示する表示部である。９ａは表示部９における
掘削点りの水平方向の距離を表示する水平距離表示部、
９ｂは掘削点りの垂直方向の距離を表示する垂直距離表
示部である。Ｓは必要時に書込み信号ＥＴおよびリセッ
ト信号Ｅｒ６を出力する信号発生器である。前記各角度
α、β、γを検出するために通常各回動支点Ａ、Ｂ、Ｃ
には角度検出器が備えられており、これら各角度検出器
は検出した角度を電気信号に変換して出力する。Ｅα、
Ｅβ、五γはそれぞれ各角度検出器から出力される角度
α、β、γに応じた信号である。又、角度θを検出する
ために、油圧ショベル本体１に傾斜角度検出器が備えら
れており、検出した傾斜角θに応じた電気信号Ｅθを出
力する。演算部８では、これらの信号Ｅθ、Ｅα。
Ｅβ、ＥＴに基づいて演算を行な（・、掘削点りの位置
に応じた信号ＥＸ、Ｅｈを出力する。表示部９では、入
力信号Ｅ Ｘ Ｉ Ｅｈに基づいて所要の表示を行なう
。
に応じた信号ＥＸ、Ｅｈを出力する。表示部９では、入
力信号Ｅ Ｘ Ｉ Ｅｈに基づいて所要の表示を行なう
。
第４図は第３図に示す演算部のブロック図である。図で
、１０，１４．１７，２０．２４は加算器、１３，２３
，３１．３２は減算器、ＩＣｌ３゜１８．２１，２５．
２７は三角関数発生器、１２゜１６．１９，２２．２６
．２８は係数器、２９゜３０は記憶器である。
、１０，１４．１７，２０．２４は加算器、１３，２３
，３１．３２は減算器、ＩＣｌ３゜１８．２１，２５．
２７は三角関数発生器、１２゜１６．１９，２２．２６
．２８は係数器、２９゜３０は記憶器である。
演算部８に入力された傾斜角信号Ｅθおよびブーム角信
号Ｅαは加算器１０で角度（θ十α）に応じた信号Ｅθ
＋αとされ、三角函数発生器１１でｓｉｎ （θ十α〕
に応じた信号Ｅｍ（θ＋α）とされ、係数器１２で回動
支点Ａ、Ｂ間の距離１．に応じた係数にえ、が乗算され
る。アーム信号Ｅβは加算器１４で信号Ｅθ＋αと加算
され、この加算された信号Ｅθ十α十βは三角Ｉ″Ａ数
発生器１５に入力されて六シ ｃＯＳ（θ＋α＋β）に応じた信号ＥＡ（７７＋ｃｚ＋
βジとされ、さらに回動支点Ｂ、Ｃ間の距離ｔ２に応じ
た係数にえ。が景算される。係数器１２かもの信号Ｅえ
、８ゎ（θ＋αつと係数器１６からの信号ＥＬ２゜（θ
十α＋β）は減算器１３で減算されて信号ＥＬ１８オ（
０＋α）−２２゜、（θ十〇＋β）となる。
号Ｅαは加算器１０で角度（θ十α）に応じた信号Ｅθ
＋αとされ、三角函数発生器１１でｓｉｎ （θ十α〕
に応じた信号Ｅｍ（θ＋α）とされ、係数器１２で回動
支点Ａ、Ｂ間の距離１．に応じた係数にえ、が乗算され
る。アーム信号Ｅβは加算器１４で信号Ｅθ＋αと加算
され、この加算された信号Ｅθ十α十βは三角Ｉ″Ａ数
発生器１５に入力されて六シ ｃＯＳ（θ＋α＋β）に応じた信号ＥＡ（７７＋ｃｚ＋
βジとされ、さらに回動支点Ｂ、Ｃ間の距離ｔ２に応じ
た係数にえ。が景算される。係数器１２かもの信号Ｅえ
、８ゎ（θ＋αつと係数器１６からの信号ＥＬ２゜（θ
十α＋β）は減算器１３で減算されて信号ＥＬ１８オ（
０＋α）−２２゜、（θ十〇＋β）となる。
加算器１４の出力信号Ｅθ十〇＋βは三角関数発生器１
８および係麟器１９ ｔ、−紅て信号Ｅえ、８□（θ＋
α＋β）となり、又、加算器１ｏの出カ仙号Ｅθ十αは
三角関数発生器２１および係数器２２を経て信号Ｅ、ｌ
か（θ十〇）となり、両信号は加算器２０で加算されて
′国号”ｔ２ｓｉｎ（θ十α＋β）十２１■（θ十α）
となる。バクット角侶号Ｅｒは加算器２４で、加算器１
４の出力信号Ｅθ十α＋βと加發されて信号Ｅθ＋α十
β＋、となり、三角関数発生器２５．２’７、回動支点
Ｃ，Ｄ間の距＾ＨＬｔ３に応じた係数Ｋｔ３を乗する係
数器２６．２８を経て、一方は信号Ｅえ３ ｃｏｓ（θ
十。＋β十ｒ）となって加算器１７で減算器１３の出力
信号と加算され、他方は信号Ｅｔ３ＳＩ１１（θ十〇＋
βヤ、）となって減算器２３で加算器２０の出力信号か
ら減算される。結局、加算器１７からは前記（２）式に
おけるパケット先端りの座標ｈＡに応じた信号Ｅｈ人が
、又、減算器２３からは前記（１）式におけるパケット
先端りの座標ＸＡに応じた信号ＥｘＡがそれぞれ出力さ
れる。
８および係麟器１９ ｔ、−紅て信号Ｅえ、８□（θ＋
α＋β）となり、又、加算器１ｏの出カ仙号Ｅθ十αは
三角関数発生器２１および係数器２２を経て信号Ｅ、ｌ
か（θ十〇）となり、両信号は加算器２０で加算されて
′国号”ｔ２ｓｉｎ（θ十α＋β）十２１■（θ十α）
となる。バクット角侶号Ｅｒは加算器２４で、加算器１
４の出力信号Ｅθ十α＋βと加發されて信号Ｅθ＋α十
β＋、となり、三角関数発生器２５．２’７、回動支点
Ｃ，Ｄ間の距＾ＨＬｔ３に応じた係数Ｋｔ３を乗する係
数器２６．２８を経て、一方は信号Ｅえ３ ｃｏｓ（θ
十。＋β十ｒ）となって加算器１７で減算器１３の出力
信号と加算され、他方は信号Ｅｔ３ＳＩ１１（θ十〇＋
βヤ、）となって減算器２３で加算器２０の出力信号か
ら減算される。結局、加算器１７からは前記（２）式に
おけるパケット先端りの座標ｈＡに応じた信号Ｅｈ人が
、又、減算器２３からは前記（１）式におけるパケット
先端りの座標ＸＡに応じた信号ＥｘＡがそれぞれ出力さ
れる。
今、記憶器２９（記憶器２９については後述）に伺等の
信号をも記憶されていなければ、信号Ｅｈムは減算器３
１において他の信号に変換されることなくそのまま演算
部８の出力信号Ｅｈとなる。
信号をも記憶されていなければ、信号Ｅｈムは減算器３
１において他の信号に変換されることなくそのまま演算
部８の出力信号Ｅｈとなる。
即ち、この場合、信号Ｒｈは信号Ｅｈムと等しく、回動
支点Ａを座標軸の原点としたときの座標り人に応じた信
号となる。又、記憶器３０（後述）に何等の信号をも記
憶されていなければ、信号Ｅ８Ａは減算器３２において
他の信号に変換されることなくそのまま演算部８の出力
信号Ｅｘどなる。即ち、この場合、信号ＥＸは信号Ｅｘ
Ａと等しく、回動支点Ａを座標軸の原点としたときの座
標ｘＡに応じた信号となる。
支点Ａを座標軸の原点としたときの座標り人に応じた信
号となる。又、記憶器３０（後述）に何等の信号をも記
憶されていなければ、信号Ｅ８Ａは減算器３２において
他の信号に変換されることなくそのまま演算部８の出力
信号Ｅｘどなる。即ち、この場合、信号ＥＸは信号Ｅｘ
Ａと等しく、回動支点Ａを座標軸の原点としたときの座
標ｘＡに応じた信号となる。
ここで、オペレータが作業中に、ある位ｔ Ｇ １から
他の位置Ｇ２までの距離を正確に知る必要が生じたとす
る。この場合、オペレータは油圧ショベルを操作して、
まず、そのパケット先端ｓＤを位置Ｇ１に置（。このと
きの加算器１７からの出力信号ヲＥｈＧ１又、減算器２
３からの出力信号をＥ Ｘ Ｇ ］とすると各信号”’
ｈ Ｇ１ 、 ＥＸ Ｇ １は座標軸の原点をＡとし
た位置Ｇ１の座標（Ｘａｌｐ ｈ Ｇ１ ）に対応する
信号であり、演算部８の出力信号Ｅｈ。
他の位置Ｇ２までの距離を正確に知る必要が生じたとす
る。この場合、オペレータは油圧ショベルを操作して、
まず、そのパケット先端ｓＤを位置Ｇ１に置（。このと
きの加算器１７からの出力信号ヲＥｈＧ１又、減算器２
３からの出力信号をＥ Ｘ Ｇ ］とすると各信号”’
ｈ Ｇ１ 、 ＥＸ Ｇ １は座標軸の原点をＡとし
た位置Ｇ１の座標（Ｘａｌｐ ｈ Ｇ１ ）に対応する
信号であり、演算部８の出力信号Ｅｈ。
ＥＸも信号ＥｘＧ□ｔ Ｅ ｈＧ １ と等しくなる。
次いで、第３図に示す信号発生器Ｓ乞操作して書込み信
号ＥＴを演算部８の記憶器２９および記憶器３０へ入力
する。記憶器２９および記憶器３０は書込み信号Ｅｒの
入力によりそれぞれ加算器１７の出力信号Ｅｈｃｍおよ
び減算器２３の出力信号ＥＸＧＩをとり込み、これを記
憶する。以後、記憶器２９からは信号Ｅｈｃｌが継続し
て出力され、記憶器３０からは信号Ｅｘｏ□が継続して
出力されることとなる。したがって、書込み信号Ｅｒが
出力された後、パケット先端部りが位置Ｇ１にある限り
、加算器１７の出力信号Ｅｈｃ１と記憶器２９の出力信
号Ｅｈｃｌと記憶器２９の出力信号Ｅｈｃｌとは減算器
３１で相殺され、又、減算器２３の出力信号ＢＸＧ１と
記憶器３０の出力信号Ｅｘｏ１とは減算器３２で相殺さ
れ、演算部８の出力信号Ｅ ｈｒ Ｅ ＸはいずれもＯ
となる。
号ＥＴを演算部８の記憶器２９および記憶器３０へ入力
する。記憶器２９および記憶器３０は書込み信号Ｅｒの
入力によりそれぞれ加算器１７の出力信号Ｅｈｃｍおよ
び減算器２３の出力信号ＥＸＧＩをとり込み、これを記
憶する。以後、記憶器２９からは信号Ｅｈｃｌが継続し
て出力され、記憶器３０からは信号Ｅｘｏ□が継続して
出力されることとなる。したがって、書込み信号Ｅｒが
出力された後、パケット先端部りが位置Ｇ１にある限り
、加算器１７の出力信号Ｅｈｃ１と記憶器２９の出力信
号Ｅｈｃｌと記憶器２９の出力信号Ｅｈｃｌとは減算器
３１で相殺され、又、減算器２３の出力信号ＢＸＧ１と
記憶器３０の出力信号Ｅｘｏ１とは減算器３２で相殺さ
れ、演算部８の出力信号Ｅ ｈｒ Ｅ ＸはいずれもＯ
となる。
次に、オペレータが油圧ショベルを操作してパケット先
端部りを他の位置Ｇ２に置（と、加算器１７および減算
器２３からの出力信号は座標原点暑Ａとする位置Ｇ２の
座標に対応する信号となる。
端部りを他の位置Ｇ２に置（と、加算器１７および減算
器２３からの出力信号は座標原点暑Ａとする位置Ｇ２の
座標に対応する信号となる。
このときの加算器１７かもの信号をＥｈｃ２減算器２３
からの信号を”ＸＯ２とすると、減算器３１では信号Ｅ
ｂａ２から信号Ｅｈｃ１が減算されて演算部８の出力信
号ＥｈはＥｈ ＝ Ｅｈｃ２ Ｅ ｈＧｌとなり、又
、減算器３２では信号ＥＸＧ２から信号ＥｘＧ１が減算
されて出力信号ＥｘはＥＸ ＝ ＥＸＧ２ ”ＸＧ。
からの信号を”ＸＯ２とすると、減算器３１では信号Ｅ
ｂａ２から信号Ｅｈｃ１が減算されて演算部８の出力信
号ＥｈはＥｈ ＝ Ｅｈｃ２ Ｅ ｈＧｌとなり、又
、減算器３２では信号ＥＸＧ２から信号ＥｘＧ１が減算
されて出力信号ＥｘはＥＸ ＝ ＥＸＧ２ ”ＸＧ。
となる。このような出力信号Ｅｈ、Ｅｘば、とりもなお
さず位置Ｇ１と位置Ｇ２との間の垂直方向および水平方
向の距離に応じた信号である。
さず位置Ｇ１と位置Ｇ２との間の垂直方向および水平方
向の距離に応じた信号である。
換言すれば、パケット先端部りを位置Ｇ１に置いて記憶
器２９．３０に書込み信号Ｅｒを入力することにより、
位ＲＧ１が回動支点Ａに代わって新もだな原点となり、
以後、演算部８の出力信号Ｅ ｈｒ Ｅ ｚは位置Ｇ１
を基準としこの基準点からの距離に応じた信号となる。
器２９．３０に書込み信号Ｅｒを入力することにより、
位ＲＧ１が回動支点Ａに代わって新もだな原点となり、
以後、演算部８の出力信号Ｅ ｈｒ Ｅ ｚは位置Ｇ１
を基準としこの基準点からの距離に応じた信号となる。
演算部８０機能を元に戻し、パケット先端部りの位置を
、回動支点Ａを原点として演算する場合には、信号発生
器Ｓを操作してリセット信号Ｅｒｅを出力することによ
り、記憶器２９．３０に記憶された信号はクリヤされる
。
、回動支点Ａを原点として演算する場合には、信号発生
器Ｓを操作してリセット信号Ｅｒｅを出力することによ
り、記憶器２９．３０に記憶された信号はクリヤされる
。
以上のように、演算部８の出力信号Ｅ ｈｒ Ｅ Ｘは
、その時点において選択されている座標原点となる基準
点からのパケット先端部りの垂直方向と水平方向の距離
に応じた信号である。そして、この出力信号Ｅｈ 、Ｅ
ｘはそれぞれ表示部９で適宜処理されて垂直距離表示部
９ｂおよび水平距離表示部９ａに表示される。表示の態
様は数値による表示、指針による表示、図形による表示
等積々のものが考えられ、いずれの態様でも選択可能で
ある。又、表示部には垂直距離表示部９ｂ又は水平距離
表示部９ａの一方のみを設けることもできる。
、その時点において選択されている座標原点となる基準
点からのパケット先端部りの垂直方向と水平方向の距離
に応じた信号である。そして、この出力信号Ｅｈ 、Ｅ
ｘはそれぞれ表示部９で適宜処理されて垂直距離表示部
９ｂおよび水平距離表示部９ａに表示される。表示の態
様は数値による表示、指針による表示、図形による表示
等積々のものが考えられ、いずれの態様でも選択可能で
ある。又、表示部には垂直距離表示部９ｂ又は水平距離
表示部９ａの一方のみを設けることもできる。
オペレータは表示部９の表示をみることにより、作業現
場がどのような状態にあってもパケット先端部りの位置
を把握でき、又、任意位置間の距離を知ることができる
。したがって、例えば、溝掘削２行なう場合、現状では
オペレータ以外の作業員が掘削した溝の深さ、幅を計測
して作業を進めているが、本実施例の装置を用いること
により作業員は不要となり、オペレータが溝の深さ、幅
を計測しつつ掘削を進めることができる。
場がどのような状態にあってもパケット先端部りの位置
を把握でき、又、任意位置間の距離を知ることができる
。したがって、例えば、溝掘削２行なう場合、現状では
オペレータ以外の作業員が掘削した溝の深さ、幅を計測
して作業を進めているが、本実施例の装置を用いること
により作業員は不要となり、オペレータが溝の深さ、幅
を計測しつつ掘削を進めることができる。
このように、本実施例では、フロントリンク機構の各角
度検出器および油圧ショベル本体の傾斜角度検出器から
の信号に基づき、油圧ショベルのブームの回動支点又は
任意に選択した位置からパケット先端部までの距離を演
算し、その演算結果を表示部に表示するようにしたので
、オペレータは常にパケット先端部の位置を正確に把握
することができるとともに、作業現場における任意の位
置間の距離を正確、容易に知ることができる。
度検出器および油圧ショベル本体の傾斜角度検出器から
の信号に基づき、油圧ショベルのブームの回動支点又は
任意に選択した位置からパケット先端部までの距離を演
算し、その演算結果を表示部に表示するようにしたので
、オペレータは常にパケット先端部の位置を正確に把握
することができるとともに、作業現場における任意の位
置間の距離を正確、容易に知ることができる。
なお、以上の実施例の説明においては、最初の原点を油
圧ショベルのブームの回動支点としたが、この位置に限
ることな（適宜位置に定めることができる。又、パケッ
ト先端部の位置を演算するようにしたが、アームとパケ
ットとの回動支点、その他掘削点の動きに近似した動き
をする部分であってもよい。さらに、フロントリンク機
構の変位量の一検出は角度検出器に限ることはな（、ブ
ームシリンダ、アームシリンダ、パケットシリンダのシ
リンダロッドの変位量の検出によるものであっても差支
えない。さらに又、演算部には、アナログ演算増幅器、
リニア素子などの能動素子や、抵抗、コンデンサなどの
受動素子を用いて構成されたアナログ演算器ばかりでな
く、入出力側にＡ／Ｄ変換器およびＤ／Ａ変換器を有し
、ＣＰｔＬＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されるマイクロコン
ピュータを用いることもできる。
圧ショベルのブームの回動支点としたが、この位置に限
ることな（適宜位置に定めることができる。又、パケッ
ト先端部の位置を演算するようにしたが、アームとパケ
ットとの回動支点、その他掘削点の動きに近似した動き
をする部分であってもよい。さらに、フロントリンク機
構の変位量の一検出は角度検出器に限ることはな（、ブ
ームシリンダ、アームシリンダ、パケットシリンダのシ
リンダロッドの変位量の検出によるものであっても差支
えない。さらに又、演算部には、アナログ演算増幅器、
リニア素子などの能動素子や、抵抗、コンデンサなどの
受動素子を用いて構成されたアナログ演算器ばかりでな
く、入出力側にＡ／Ｄ変換器およびＤ／Ａ変換器を有し
、ＣＰｔＬＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されるマイクロコン
ピュータを用いることもできる。
以上述べたように、本発明では、フロントリンク機構の
変位量および油圧ショベル本体の傾斜角度を検出し、こ
の検出された信号に基づいて所定の基準点又は任意の基
準点から掘削点の位置までの距離を演算し、その演算結
果を表示部に表示するようにしたので、オペレータは常
に掘削点の位置Ｚ正確に把握することができるとともに
、作業現場における任意の位置間の距離を正確かつ容易
に知ることができる。
変位量および油圧ショベル本体の傾斜角度を検出し、こ
の検出された信号に基づいて所定の基準点又は任意の基
準点から掘削点の位置までの距離を演算し、その演算結
果を表示部に表示するようにしたので、オペレータは常
に掘削点の位置Ｚ正確に把握することができるとともに
、作業現場における任意の位置間の距離を正確かつ容易
に知ることができる。
第１図は油圧ショベルの概略構成の側面図、第２図は第
１図に示す油圧ショベルの本体フロントリンク機構およ
びパケットの座標を示す図、第３図は本発明の一実施例
に係る油圧ショベルの掘削位置表示装置のブロック図、
第４図は第３図に示す演算部の具体例のブロック図であ
る。 １・・・本体、２・・・ブーム、３・・・アーム、４・
・・パケット、８・・・演算部、９・・・表示部、Ａ・
・・本体とブームとの回動支点、Ｄ・・・パケット先端
部、Ｓ・・・リセット信号発生器。 第１ 図 第２図 ｈ 曽 第３図 Ｅθ Ｅσ Ｅ／３ Ｅ。
１図に示す油圧ショベルの本体フロントリンク機構およ
びパケットの座標を示す図、第３図は本発明の一実施例
に係る油圧ショベルの掘削位置表示装置のブロック図、
第４図は第３図に示す演算部の具体例のブロック図であ
る。 １・・・本体、２・・・ブーム、３・・・アーム、４・
・・パケット、８・・・演算部、９・・・表示部、Ａ・
・・本体とブームとの回動支点、Ｄ・・・パケット先端
部、Ｓ・・・リセット信号発生器。 第１ 図 第２図 ｈ 曽 第３図 Ｅθ Ｅσ Ｅ／３ Ｅ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 本体と、この本体に可回動に取付けられたフロン
トリンク機構と、このフロントリンク機構に連結された
パケットとを備えた油圧ショベルにおいて、前記フロン
トリンク機構の変位量を検出する検出手段と、前記本体
の傾斜角度を検出する検出手段と、これら検出手段から
の信号に基づいて所定の第１の基準点からの掘削点の位
置を演算する手段およびある任意の掘削点を第２の基準
点として記憶しこの第２の基準点からの掘削点の位置を
演算する手段を有する演算部と、前記ある任意の掘削点
を記憶させる信号を発生する信号発生装置と、前記演算
部で演算された掘削点の位置を表示する表示部とを設け
たことを特徴とする油圧ショベルの掘削位置表示装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記表示部は、前
記各基準点からの掘削点の位置の水平距離および垂直距
離のうちの少なくとも一方を表示することを特徴とする
油圧ショベルの掘削位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7892183A JPS59206534A (ja) | 1983-05-07 | 1983-05-07 | 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7892183A JPS59206534A (ja) | 1983-05-07 | 1983-05-07 | 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59206534A true JPS59206534A (ja) | 1984-11-22 |
Family
ID=13675316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7892183A Pending JPS59206534A (ja) | 1983-05-07 | 1983-05-07 | 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59206534A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62169061U (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-27 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5433042A (en) * | 1977-08-18 | 1979-03-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | Thermal magnetic recording medium |
| JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
-
1983
- 1983-05-07 JP JP7892183A patent/JPS59206534A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5433042A (en) * | 1977-08-18 | 1979-03-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | Thermal magnetic recording medium |
| JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62169061U (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-27 |
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