JPS59197325A - Transfer device by time divided control of motor - Google Patents
Transfer device by time divided control of motorInfo
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- JPS59197325A JPS59197325A JP7116283A JP7116283A JPS59197325A JP S59197325 A JPS59197325 A JP S59197325A JP 7116283 A JP7116283 A JP 7116283A JP 7116283 A JP7116283 A JP 7116283A JP S59197325 A JPS59197325 A JP S59197325A
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- Japan
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- motor
- slider
- motors
- transfer device
- driven
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプレス装置に関し、ワークを移動させるトラン
スファー装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a press device, and more particularly to a transfer device for moving a workpiece.
従来、トランスファー装置の駆動はカム、遊星ギヤのよ
うな複雑な機構を用いていた。この機械的な駆動機構に
より、２木のフィードバーを前後左右に同調させて移動
させ、フィードバーに設けたフィンガーでワークをクラ
ンプ、アングラツブさせながらワークを移動させていた
。しかし、このように、機械的な駆動機構を用いるのは
タイミングの調整が困難であった。本発明はこのような
点を考慮、シてなされたもので、タイミングの調節の容
易なトランスファー装置を提供することを目的とするも
のである。Conventionally, complicated mechanisms such as cams and planetary gears have been used to drive transfer devices. Using this mechanical drive mechanism, two wooden feed bars were moved in synchrony back and forth, left and right, and the workpiece was moved while being clamped and ungrabbed using fingers provided on the feedbar. However, when using a mechanical drive mechanism as described above, it is difficult to adjust the timing. The present invention has been made with these points in mind, and it is an object of the present invention to provide a transfer device whose timing can be easily adjusted.
そのため、本発明はフィードバーをクランプ、アンクラ
ンプ方向への移動と、ワークを移動させる方向への移動
とを別々のモータにより行い、しかも、これらのモータ
のドライブを１個のドライバで時分割制御により順々に
行うようにしたものである。Therefore, the present invention uses separate motors to move the feed bar in the clamping/unclamping direction and in the direction of moving the workpiece, and furthermore, the drives of these motors are controlled in a time-sharing manner by a single driver. This is done in order.
以下図示の実施例について説明する。まず複数のモータ
を１個のドライブで駆動させるための回路について説明
する。第１図はそのための全体のシステムのブロック図
であり、従来同様のドライブ信号ツｈ ｌからのドライ
ブ信号を切換ユニットによって各モータ３．４．５へ与
えるように構成されている。ドライブユニット１には従
来同様入力装置（図示せず）から正逆転指令、起動停止
指令等の指令が与えられ、その指令に基すいて指令通り
にモータを駆動するドライ八を有する。切換ユニシト２
へは入力回路から切換指令６か与えられられる。この切
換指令はドライブユニットｌから出される払出し信号７
に応答し、所定の順序で切換ユニット２に与えられる。The illustrated embodiment will be described below. First, a circuit for driving a plurality of motors with one drive will be explained. FIG. 1 is a block diagram of the entire system for this purpose, and is constructed so that a drive signal from a conventional drive signal h1 is applied to each motor 3.4.5 by a switching unit. The drive unit 1 receives commands such as forward/reverse commands, start/stop commands, etc. from an input device (not shown) as in the prior art, and has a drive unit 1 for driving the motor in accordance with the commands. Switching unit 2
A switching command 6 is given to the input circuit from the input circuit. This switching command is a payout signal 7 issued from the drive unit l.
is applied to the switching unit 2 in a predetermined order.
−［−記切換ユニット２の構成は第２図に示す通りであ
る。各モータ３．４．５は夫々スイッチ８．９．１０の
共通端子に接続されている。これらのスイッチは切換指
令６によって動作する切換回路によって所定の順序でオ
ンとなる。本実施例ではこの切換回路として切換指令に
よってシフトするシフトレジスタ１１を用いている。こ
れらのスイッチはいずれもその常開接点がユニッ）１か
らの信号線１２に接続されている。各スイッチ８．９．
１０の常閉接点にはモータの種類によって必要な補助回
路１３が接続される。この補助回路１３は１例えは、モ
ータがステンピングモータの場合は停止後その位置を保
つために保持電流を流しておく必要があるので電流源で
あり、モータがサーボモータである場合はモータ停止部
のクランプを行なうための回路である。-[-The configuration of the switching unit 2 is as shown in FIG. Each motor 3.4.5 is connected to a common terminal of a respective switch 8.9.10. These switches are turned on in a predetermined order by a switching circuit operated by a switching command 6. In this embodiment, a shift register 11 that shifts according to a switching command is used as this switching circuit. The normally open contacts of all of these switches are connected to the signal line 12 from the unit 1. Each switch 8.9.
A necessary auxiliary circuit 13 is connected to the 10 normally closed contacts depending on the type of motor. For example, this auxiliary circuit 13 is a current source because it is necessary to keep a holding current flowing in order to maintain the position after stopping if the motor is a stamping motor, and if the motor is a servo motor, it is a current source. This is a circuit for clamping the parts.
従って、各スイッチ８．９．１０は切換指令を受ける前
は停止状態を保ち、各モータ３．４．５は回転しない。Therefore, each switch 8.9.10 remains stopped and each motor 3.4.5 does not rotate before receiving a switching command.
切換指令により、例えばスイッチ８がオンとなるとモー
タ３が信号線１２に接続され、入力装置（図示せず）か
らの入力待となる。When the switch 8 is turned on, for example, by a switching command, the motor 3 is connected to the signal line 12 and waits for an input from an input device (not shown).
ここに、ドライブユニッ）ｌに正逆転指令、起動指令が
入力されると、信号線１２を介してその指令がモータ３
に入力され駆動する。そして、；・ライブユニット１か
らのデータの払出しが完了すると、その完了信号が入力
装置にフィードバックされ、モータ３の停止指令を出す
とともに、切換指令信号を出してシフトレジスタ１１を
介して次のスイッチ、例えば、スイッチ９をオンとさせ
る。Here, when a forward/reverse command or a start command is input to the drive unit (1), the command is sent to the motor 3 via the signal line 12.
is input and driven. When the data output from the live unit 1 is completed, the completion signal is fed back to the input device, and a command to stop the motor 3 is issued, as well as a switching command signal to be sent to the next switch via the shift register 11. For example, switch 9 is turned on.
以下同様にして、モータ４を駆動させ停止させる。この
ように、次々と一つのドライブユニット■で複数のモー
タを駆動させることができる。Thereafter, the motor 4 is driven and stopped in the same manner. In this way, a plurality of motors can be driven one after another by one drive unit (2).
本実施例の一構成を示したのが第３図である。FIG. 3 shows one configuration of this embodiment.
図においてはフィードバー１４．１４を移動させる部分
のみを示しであるが、他は従来のものをそのまま使用し
ていることを意味する。本実施例の２イードバー１４．
１４は二つのサーボモータ１５．１６によって移動させ
るようになっている。In the figure, only the part for moving the feed bar 14, 14 is shown, but the other parts are meant to be used as they are. 2 Eid bar 14 of this example.
14 is moved by two servo motors 15 and 16.
これらのモータは前述の回路により、互いに同時に駆動
されることがないように、時分割制御により後述のよう
に駆動される。モータ１５によってクランプ、アングラ
ンブ方向へ、モータ１６によってワークの移動方向へ移
動する。サーボモータ１５はガイド１７．１７に沿って
移動できるスライダ１８に取り付けられた台１９に取り
付けられている。スライダ１８は金属からなる角柱状の
ものであり、その表面に溝２０が設けられている。この
溝２０内にホルダ２１．２１が摺動自在にはめ込まれて
いる。これらのホルダ２１．２１を貫通させて左右ネジ
を有するネジ棒２２が前記サーボモータ１５に連結され
ている。すなわち、ホルダ２１．２１はサーボモータ１
５によって互いに接近又は離反するように溝２０にはめ
込まれている。一方サーボモータ１６にはベルト２３が
掛けられている。このベルト２３には第４図に示すよう
に、前記スライダ１８が締付金具２４によって取り伺け
られている。すなわち、スライダ１８はサーボモータ１
６によってガイド１７．１７に沿って移動するように取
り付けられている。These motors are driven by the above-mentioned circuit under time-division control as described below so that they are not driven at the same time. The motor 15 moves the workpiece in the clamping and ungrabbing directions, and the motor 16 moves the workpiece in the moving direction. The servo motor 15 is mounted on a platform 19 which is mounted on a slide 18 which can be moved along guides 17.17. The slider 18 is made of metal and has a prismatic shape, and a groove 20 is provided on its surface. A holder 21.21 is slidably fitted into this groove 20. A threaded rod 22 having left and right threads is connected to the servo motor 15 through these holders 21 and 21. That is, the holder 21.21 holds the servo motor 1.
5, they are fitted into the groove 20 so as to approach or move away from each other. On the other hand, a belt 23 is attached to the servo motor 16. As shown in FIG. 4, the belt 23 has the slider 18 held therein by a fastening fitting 24. As shown in FIG. That is, the slider 18 is connected to the servo motor 1.
6 for movement along a guide 17.17.
このトランスファ装置のフィードバー４．１４は、まず
サーボモータ１５の回転でネジ棒２２により互いに接近
させられ、そのフィンガー２５．２５で図示しないワー
クを挟持する。モータ１５が払出し完了信号による停止
指令によって停止すると、切換指令が入力装置から出力
され、前記の切換ユニットにより、サーボモータ１６が
接続されたスイッチがオンとなり、起動指令に基すき、
サーボモータ１６が回転する。ベルト２３を介して、ス
ライダ１８がガイド１７．１７に沿って移動し、同様に
払出し完ｒ信号によってサーボモータ１６が停止１−シ
、再びサーボモータ１５のスイッチをオンとする。入力
装置からの逆転起動指令によってサーボモータ１５は逆
転し、フィート７′Ｘ−１４が〃いに離れるように移動
し、フィンカー２５．２５で挟持していたワークを離す
。サーボモータ１５の停止後、前述の通りにサーボモー
タ１６を逆転させ、フィードバ−１４を元に戻す。The feed bars 4.14 of this transfer device are first brought close to each other by the threaded rod 22 by rotation of the servo motor 15, and their fingers 25.25 clamp a workpiece (not shown). When the motor 15 is stopped by a stop command from the dispensing completion signal, a switching command is output from the input device, and the switching unit turns on the switch to which the servo motor 16 is connected.
Servo motor 16 rotates. Via the belt 23, the slider 18 moves along the guide 17.17, and the servo motor 16 is similarly stopped by the payout completion r signal, and the servo motor 15 is switched on again. The servo motor 15 is rotated in the reverse direction by a reverse start command from the input device, and the feet 7'X-14 move away from each other, releasing the workpiece held by the fin cars 25 and 25. After the servo motor 15 has stopped, the servo motor 16 is reversed as described above, and the feed bar 14 is returned to its original position.
このように、二つのモータを時分割して駆動させフィー
ドパー１４によってワークを所定の位置に移動させるこ
とができる。In this way, the work can be moved to a predetermined position by the feeder 14 by driving the two motors in a time-divided manner.
以に説明したように、本発明によれば、フィードバーを
異なる方向へ夫々専用の２個のモータで移動させるよう
にしたのでタイミグの調整は個々に行なえばよいので極
めて容易となる。As explained above, according to the present invention, since the feed bar is moved in different directions by two dedicated motors, timing adjustment can be performed individually, making it extremely easy.
またその際時分割制御により、２個のモータを一つのド
ライバで駆動させることができるので、ドライ／へを無
駄なく使用することができる。Further, in this case, two motors can be driven by one driver by time-sharing control, so that the dry/drive can be used without waste.
従ってまた、システム全体を小さくすることができ、制
御箱の収納スペースの効率化を計ることができるととも
に廉価とすることができる。Therefore, the entire system can be made smaller, the storage space of the control box can be made more efficient, and the cost can be reduced.
第１図は本発明実施例の電気的回路のブロック図、第２
図は切換ユニットのブロック図、第３図は本発明の一実
施例の要部の斜視図、第４図は第３図のＡ矢視図。
１；ドライブユニット、２：切換ユニット、３．４．５
：モータ、８．９、ｌＯ：切換スイッチ、１１；シフト
レジスタ。
特許出願人 アイタエンジニアリング株式会社代 理
人 弁理士 中 山 清（ほ
か１名）FIG. 1 is a block diagram of an electrical circuit according to an embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a block diagram of a switching unit, FIG. 3 is a perspective view of essential parts of an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view taken along arrow A in FIG. 3. 1; Drive unit, 2: Switching unit, 3.4.5
: Motor, 8.9, lO: Changeover switch, 11; Shift register. Patent applicant: Aita Engineering Co., Ltd. Agent: Kiyoshi Nakayama (and 1 other person)
Claims (1)
ータにより移動させるようにしてワークを移動させるト
ランスファー装置において、時分割制御により同時には
駆動されることのない２個のモータと、第１のモータに
より往復動自在とされたスライダと、該スライダにクラ
ンプ、アンクランプ方向に摺動自在にはめ込まれる前記
フィードバーを保持するホルダと、双方のホルダを貫通
してねじ込まれ、一端を第２モータに取り付けられた左
右ネジを有するネジ棒とを有することを特徴とするトラ
ンスファー装置。In a transfer device that moves a workpiece by using a motor to move a feed bar that has fingers that hold the workpiece, two motors that are not driven at the same time due to time-sharing control and a first motor that perform reciprocating motion are used. A slider that is freely movable, a holder that holds the feed bar that is slidably fitted into the slider in the clamping and unclamping directions, and a screw threaded through both holders and having one end attached to a second motor. A transfer device comprising a threaded rod having left and right threads.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7116283A JPS59197325A (en) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | Transfer device by time divided control of motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7116283A JPS59197325A (en) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | Transfer device by time divided control of motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59197325A true JPS59197325A (en) | 1984-11-08 |
Family
ID=13452662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7116283A Pending JPS59197325A (en) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | Transfer device by time divided control of motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59197325A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0384188A2 (en) * | 1989-02-18 | 1990-08-29 | SCHULER PRESSEN GmbH & Co. | Transfer device in a transfer press or like metal-forming machine tool |
| JPH055240U (en) * | 1991-07-01 | 1993-01-26 | 株式会社小松製作所 | Transfer Aida |
| EP0701872A1 (en) | 1994-08-13 | 1996-03-20 | SCHULER PRESSEN GmbH & Co. | Installation for three-dimensional actuation of gripper bars |
| EP0879660A2 (en) * | 1997-05-23 | 1998-11-25 | SCHULER PRESSEN GmbH & Co. | Press with transfer device for workpieces |
| KR100775056B1 (en) | 2006-10-24 | 2007-11-08 | (주) 인텍플러스 | Memory module handler having the apparatus for auto gap align and method for gap regulate of picker using the same |
-
1983
- 1983-04-22 JP JP7116283A patent/JPS59197325A/en active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6073551A (en) * | 1997-05-23 | 2000-06-13 | Schuler Pressen Gmbh & Co. | Press having a transfer device for workpieces |
| EP0879660A3 (en) * | 1997-05-23 | 2002-01-16 | Schuler Pressen GmbH & Co. KG | Press with transfer device for workpieces |
| KR100775056B1 (en) | 2006-10-24 | 2007-11-08 | (주) 인텍플러스 | Memory module handler having the apparatus for auto gap align and method for gap regulate of picker using the same |
| WO2008050954A1 (en) * | 2006-10-24 | 2008-05-02 | Intekplus Co., Ltd. | Memory module handler with automatic spacing aligner and picker spacing adjusting method using the same |
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