JPS59193755A - 堰折り方法 - Google Patents
堰折り方法Info
- Publication number
- JPS59193755A JPS59193755A JP6836683A JP6836683A JPS59193755A JP S59193755 A JPS59193755 A JP S59193755A JP 6836683 A JP6836683 A JP 6836683A JP 6836683 A JP6836683 A JP 6836683A JP S59193755 A JPS59193755 A JP S59193755A
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- JP
- Japan
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- teaching
- weir
- arm
- axis
- casting
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D31/00—Cutting-off surplus material, e.g. gates; Cleaning and working on castings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、鋳物において製品とそれ以外の押湯、湯道、
縦湯口とを分離する堰折多方法、特にティーチングプレ
イバンクロボットによる堰折多方法に関するものである
。
縦湯口とを分離する堰折多方法、特にティーチングプレ
イバンクロボットによる堰折多方法に関するものである
。
従来、鋳物の製造工程における堰折り作業は木槌や金槌
を使用した手作業で行っていた。しかしこの作業は、型
ばらし全した鋳物は温度がかなり高温であるため鋳物の
輻射熱による高熱下で、しかも鋳造品に付着している鋳
型砂や鋳型砂の中の添加物による粉塵も多いという悪環
境下での作業であった。しかも、鋳物の製品が１枠当り
の入れ個数が多いときの堰折シ作業は、小さな的を狙う
集中力と限られた時間内に処理するスピードとが要求さ
れる。また重量の大きい鋳物の堰折り作業は疲労度の高
い重筋作業であった、 この作業による欠点を排除するため、型ばらし後に堰折
シする方法として回転ドラム、振動コンベアなどの堰折
シ装置を利用する方法が知られて゛いるが、製品形状お
よび大きさに限度があった。
を使用した手作業で行っていた。しかしこの作業は、型
ばらし全した鋳物は温度がかなり高温であるため鋳物の
輻射熱による高熱下で、しかも鋳造品に付着している鋳
型砂や鋳型砂の中の添加物による粉塵も多いという悪環
境下での作業であった。しかも、鋳物の製品が１枠当り
の入れ個数が多いときの堰折シ作業は、小さな的を狙う
集中力と限られた時間内に処理するスピードとが要求さ
れる。また重量の大きい鋳物の堰折り作業は疲労度の高
い重筋作業であった、 この作業による欠点を排除するため、型ばらし後に堰折
シする方法として回転ドラム、振動コンベアなどの堰折
シ装置を利用する方法が知られて゛いるが、製品形状お
よび大きさに限度があった。
本発明の目的は、上記従来の方法を改善した堰折多方法
、特にティーチングプレイバンクロボットによる自動堰
折り方法を提供することにある。
、特にティーチングプレイバンクロボットによる自動堰
折り方法を提供することにある。
本発明は、鋳造後の鋳造品は押湯に打撃を与えると容易
に堰折りを行うことができること、及びこの押湯に打撃
を与える位置及びその打撃方向のロボットへの教示は、
鋳型造型の際に使用する模型を用いれば正確に教示でき
ることに着目してなされたものである。
に堰折りを行うことができること、及びこの押湯に打撃
を与える位置及びその打撃方向のロボットへの教示は、
鋳型造型の際に使用する模型を用いれば正確に教示でき
ることに着目してなされたものである。
本発明は、堰折シ工具であるインパクトハンマーが鋳造
品の押湯を打撃する位置とその打撃方向と金子めこの鋳
造製品の鋳型造型のときに使用する模型を用いて教示し
、これらの教示データを記憶装置に記憶しておき、堰折
シを行うときこれらの教示データを読み出し、堰折シロ
ボットの堰折シ工具であるインパクトハンマーが鋳造後
の鋳造品の押湯を打撃するようにした堰折り方法である
。
品の押湯を打撃する位置とその打撃方向と金子めこの鋳
造製品の鋳型造型のときに使用する模型を用いて教示し
、これらの教示データを記憶装置に記憶しておき、堰折
シを行うときこれらの教示データを読み出し、堰折シロ
ボットの堰折シ工具であるインパクトハンマーが鋳造後
の鋳造品の押湯を打撃するようにした堰折り方法である
。
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。第１図及び
第２図は模型を用いて堰折シを行うとき、堰折シロボン
ドの堰折シ工具であるインパクトハンマーが鋳造後の各
押湯を打撃する位置とその打撃方向を教示する方法を示
す図である。
第２図は模型を用いて堰折シを行うとき、堰折シロボン
ドの堰折シ工具であるインパクトハンマーが鋳造後の各
押湯を打撃する位置とその打撃方向を教示する方法を示
す図である。
図において、１は鋳型造型のときに用いる模型である。
この模型１には鋳造製品となるひな形２、押湯５ａ、３
ｂｓ ３Ｃ％・・・・・・・・・が設置されている。
ｂｓ ３Ｃ％・・・・・・・・・が設置されている。
４は模型１を教示装置の基台５の定位置にセットするた
めの定板である。そして模型１はビン６によシ定板４に
固定されている。
めの定板である。そして模型１はビン６によシ定板４に
固定されている。
７は教示アームで、その端部には打撃位置教示アーム８
が増力付けられている。教示アーム７はハンドル９の手
動操作にょ勺Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸の３次元の動き及びＹ軸
を中心としＸＹ平面に平行な面に対し回転Ｒができるよ
うになっている。教示アーム７の基準位置（原点）から
Ｙ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移動量及びＹ軸の回転量θはロ
ータリーエンコーダー等（第２図に示す）により測定可
能になっている。打撃位置教示アーム８はＺ軸に対しα
の角度を設けて増シ付けられている。なお、Ｓｌ、Ｓ２
、Ｓ３、Ｓ４は、押湯３ａ、３ｂ、５ｃ。
が増力付けられている。教示アーム７はハンドル９の手
動操作にょ勺Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸の３次元の動き及びＹ軸
を中心としＸＹ平面に平行な面に対し回転Ｒができるよ
うになっている。教示アーム７の基準位置（原点）から
Ｙ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移動量及びＹ軸の回転量θはロ
ータリーエンコーダー等（第２図に示す）により測定可
能になっている。打撃位置教示アーム８はＺ軸に対しα
の角度を設けて増シ付けられている。なお、Ｓｌ、Ｓ２
、Ｓ３、Ｓ４は、押湯３ａ、３ｂ、５ｃ。
３ｄと鋳造製品となるひな形２とを結ぶ堰である。
次に第２図に基づいて堰折りのための教示方法について
説明する。図において、１０．１１．１２及び１５は教
示アーム７のＹ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移動量及びＲ方向
の回転量θを測定するためのロータリーエンコーダーで
ある。
説明する。図において、１０．１１．１２及び１５は教
示アーム７のＹ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移動量及びＲ方向
の回転量θを測定するためのロータリーエンコーダーで
ある。
まず、テンキー装置Ｔを用いて模型１の鋳造製品名（ま
たは製品コードなど）を入力しマイクロコンピュータ−
１５に記憶する。続いてハンドル９を操作して教示アー
ム７全、堰折りロボットＡのインパクト−・ンマー（第
６図符号２８で示す）から突出する垂錘が第１番目に打
撃する押湯３ａの近傍まで移動させる。そしてこの押ａ
３ｈについてインパクトハンマーが打撃する位置Ｐａに
打撃位置教示アーム８の先端部を合わせると共に、その
適切な打撃方向を決めるため教示アーム７ｉＲ方向に角
度θａはど回転させる。続いて、教示押ボタン１４を押
すと、押湯５ａの打撃点Ｐａ０Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸の座標
のデータ及び回転角度θａがマイクロコンピュータ−１
５の記憶装置に記憶される。
たは製品コードなど）を入力しマイクロコンピュータ−
１５に記憶する。続いてハンドル９を操作して教示アー
ム７全、堰折りロボットＡのインパクト−・ンマー（第
６図符号２８で示す）から突出する垂錘が第１番目に打
撃する押湯３ａの近傍まで移動させる。そしてこの押ａ
３ｈについてインパクトハンマーが打撃する位置Ｐａに
打撃位置教示アーム８の先端部を合わせると共に、その
適切な打撃方向を決めるため教示アーム７ｉＲ方向に角
度θａはど回転させる。続いて、教示押ボタン１４を押
すと、押湯５ａの打撃点Ｐａ０Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸の座標
のデータ及び回転角度θａがマイクロコンピュータ−１
５の記憶装置に記憶される。
次に、インパクトハンマーが第２番目に打撃する押湯３
ｂの近傍まで教示アーム７を移動し、上記と同様の操作
によりとの押湯３ｂの打撃点ｐｂの教示を行う。このよ
うにして模型１の全押湯３ａ、ｓｂ、ｓｃ、・・・・曲
についてインパクトハンマーの打撃点の教示が完了する
と、教示完了押しボタン１６を押し、この信号をマイク
ロコンピュータ−１５に入力する。すると、マイクロコ
ンピュータ−１５はこの鋳造製品に関する全教示データ
を外部記憶装＃１７に記憶する。このようにして予め堰
折シを行う全鋳造製品の模型について各押湯の打撃点全
教示し、外部記憶装置に記憶させる。
ｂの近傍まで教示アーム７を移動し、上記と同様の操作
によりとの押湯３ｂの打撃点ｐｂの教示を行う。このよ
うにして模型１の全押湯３ａ、ｓｂ、ｓｃ、・・・・曲
についてインパクトハンマーの打撃点の教示が完了する
と、教示完了押しボタン１６を押し、この信号をマイク
ロコンピュータ−１５に入力する。すると、マイクロコ
ンピュータ−１５はこの鋳造製品に関する全教示データ
を外部記憶装＃１７に記憶する。このようにして予め堰
折シを行う全鋳造製品の模型について各押湯の打撃点全
教示し、外部記憶装置に記憶させる。
なお、上記の教示方法において、各押湯についてその打
撃点を教示する順番は、模型の鋳造方案を考慮してイン
パクトハンマーの移動量が少くなるように決める。また
、インパクトハンマーの打撃方向についてはその鋳造方
案に基づいて押湯が打撃を受けたとき堰が折れ易すい方
向に設定する。
撃点を教示する順番は、模型の鋳造方案を考慮してイン
パクトハンマーの移動量が少くなるように決める。また
、インパクトハンマーの打撃方向についてはその鋳造方
案に基づいて押湯が打撃を受けたとき堰が折れ易すい方
向に設定する。
さらに本発明において、押湯の打撃点から次の押湯の打
撃点へのインパクトハンマーの移動方法としては、直線
補間、円弧補間が採用できる、次に堰折りロボソ）Ａに
ついて説明する。第３図はティーチングプレイバソク方
式の堰折りロボットＡを用いて堰折シ作業を行っている
状態を示す図である。図において、１８は支柱、１９ａ
、１９ｂはフレームである。Ｙ軸方向に伸びるフレーム
１９ａ上にはレール２ｏが設けてあり、このレール２０
上を駆動装置２１の作動にょシＹ軸テーブル２２が移動
できるようになっている。Ｙ軸テーブル２２にはＸ軸方
向に伸びるレール２３が設けられている。このレール２
３上を駆動装置２４の作動によシＸ軸テーブル２５が移
動できるようになっている。
撃点へのインパクトハンマーの移動方法としては、直線
補間、円弧補間が採用できる、次に堰折りロボソ）Ａに
ついて説明する。第３図はティーチングプレイバソク方
式の堰折りロボットＡを用いて堰折シ作業を行っている
状態を示す図である。図において、１８は支柱、１９ａ
、１９ｂはフレームである。Ｙ軸方向に伸びるフレーム
１９ａ上にはレール２ｏが設けてあり、このレール２０
上を駆動装置２１の作動にょシＹ軸テーブル２２が移動
できるようになっている。Ｙ軸テーブル２２にはＸ軸方
向に伸びるレール２３が設けられている。このレール２
３上を駆動装置２４の作動によシＸ軸テーブル２５が移
動できるようになっている。
Ｘ軸テーブル２５にはｚ軸方向に伸びる主軸２６が駆動
装置２７によりＲ方向に回転自在に取り付けである。ま
た、主軸２６は駆動装置（図示せず）により上下方向の
移動が可能になっている。
装置２７によりＲ方向に回転自在に取り付けである。ま
た、主軸２６は駆動装置（図示せず）により上下方向の
移動が可能になっている。
主軸２６の下端部には空気圧により作動するインパクト
ハンマー２８が設けられている。インパクトハンマー２
８は第２図に示す教示装置と同様に２軸方向に対しαの
角度で取シ付けられている。
ハンマー２８が設けられている。インパクトハンマー２
８は第２図に示す教示装置と同様に２軸方向に対しαの
角度で取シ付けられている。
連続鋳造ラインにおいて、造型した砂鋳型に溶湯を注入
し、上鋳型を取シ外した後、下鋳型２９のみがコンベヤ
（図示せず）によｐインパクトハンマー２８の下方に矢
印方向へ搬送されてくる。
し、上鋳型を取シ外した後、下鋳型２９のみがコンベヤ
（図示せず）によｐインパクトハンマー２８の下方に矢
印方向へ搬送されてくる。
このとき、下鋳型２９の各押湯３Ａ、３Ｂ、５Ｃの上方
部、すなわちインパクト−・ンマー２８の打撃点となる
部分は、上鋳型を取シ外しているので第３図に示すよう
に鋳砂から露出した状態になっている。下鋳型２９が主
軸２６の下方の定位置にくると、この下鋳型２９は堰折
り作業のため一定時間停止する。駆動装置２１．２４．
２７及びインパクトハンマー２８はマイクロコンピュー
タ−１５により制御されるようになっている。従って、
インパクトハンマー２８はマイクロコンピュータ−１５
の指令によｐｘ軸、Ｙ軸、２軸及びＺ軸を中心にＸＹ平
面に平行な面でＲ方向の回転が可能になっている。
部、すなわちインパクト−・ンマー２８の打撃点となる
部分は、上鋳型を取シ外しているので第３図に示すよう
に鋳砂から露出した状態になっている。下鋳型２９が主
軸２６の下方の定位置にくると、この下鋳型２９は堰折
り作業のため一定時間停止する。駆動装置２１．２４．
２７及びインパクトハンマー２８はマイクロコンピュー
タ−１５により制御されるようになっている。従って、
インパクトハンマー２８はマイクロコンピュータ−１５
の指令によｐｘ軸、Ｙ軸、２軸及びＺ軸を中心にＸＹ平
面に平行な面でＲ方向の回転が可能になっている。
次に堰折シ作業について説明する。まず、第２図に示す
テンキー装置Ｔ全操作して堰折シを行う鋳造製品名を入
力する。すると、マイクロコンピュータ−１５は外部記
憶装置１７に記憶しているこの製品の教示データを、マ
イクロコンピュータ−１５の記憶装置で読み出す。
テンキー装置Ｔ全操作して堰折シを行う鋳造製品名を入
力する。すると、マイクロコンピュータ−１５は外部記
憶装置１７に記憶しているこの製品の教示データを、マ
イクロコンピュータ−１５の記憶装置で読み出す。
連続鋳造ラインでこの製品を鋳造抜上鋳型を取シ外し、
下鋳型２９が第３図に示す堰折シロボットの主軸２６の
下方の定位置に移動してくると、この下鋳型２９を堰折
シのため一時停止させる。
下鋳型２９が第３図に示す堰折シロボットの主軸２６の
下方の定位置に移動してくると、この下鋳型２９を堰折
シのため一時停止させる。
この下鋳型２９の停止位置は前記の教示データに基づい
てインパクト−・ンマー２８が各押湯３Ａ、３Ｂ６Ｃの
打撃点？正常に打撃する位置に設定する。
てインパクト−・ンマー２８が各押湯３Ａ、３Ｂ６Ｃの
打撃点？正常に打撃する位置に設定する。
続いて、マイクロコンピュータ−１５は教示データに基
づいて各駆動装置２１．２４．２７等を制御してインパ
クトハンマー２８をその原点位置から作動させ、各押湯
５Ａ、５Ｂ、５Ｃ・・・・・・・・・の打撃点を教示し
た順番にインパクトハンマー２８で打撃する。こうして
インパクトハンマー２８の衝撃力によシ堰折り’に行う
ことができる。インパクトハンマー２８はその鋳型につ
いて全部の押湯の打撃が終ると原点位置に復帰させる。
づいて各駆動装置２１．２４．２７等を制御してインパ
クトハンマー２８をその原点位置から作動させ、各押湯
５Ａ、５Ｂ、５Ｃ・・・・・・・・・の打撃点を教示し
た順番にインパクトハンマー２８で打撃する。こうして
インパクトハンマー２８の衝撃力によシ堰折り’に行う
ことができる。インパクトハンマー２８はその鋳型につ
いて全部の押湯の打撃が終ると原点位置に復帰させる。
゛
堰折カロボットは上記の操作をコンベヤ上を連続して流
れてくる（または前進と停止とを繰シ返しながら）下鋳
型が主軸２６の下方の定位置に一時停止する度に行う。
れてくる（または前進と停止とを繰シ返しながら）下鋳
型が主軸２６の下方の定位置に一時停止する度に行う。
そして、堰折シラ完了した下鋳型２９は順次型ばらし装
置に搬送される。
置に搬送される。
段取シ替えにより鋳造製品名が変わった場合には、テン
キー装置Ｔによシ鋳造製品名をインプットシ、教示デー
タをマイクロコンピューター１５に呼び出して次の鋳造
製品の堰折り金続けて行うことができる。
キー装置Ｔによシ鋳造製品名をインプットシ、教示デー
タをマイクロコンピューター１５に呼び出して次の鋳造
製品の堰折り金続けて行うことができる。
なお、上記実施例の説明においては打撃位置教示アーム
８がＺ軸方向となす角度αは一定にしたが１この角度α
も可変とし角度αも教示データとして各押湯ごとに教示
し、堰折り作業のときマイクロコンピュータ−１５に角
度αを制御させることも可能である。
８がＺ軸方向となす角度αは一定にしたが１この角度α
も可変とし角度αも教示データとして各押湯ごとに教示
し、堰折り作業のときマイクロコンピュータ−１５に角
度αを制御させることも可能である。
また、上記実施例では上鋳枠に保持されている鋳造品を
コンベヤ上で堰折りを行う例について説明したが、本発
明は、鋳造後に型ばらし全行った鋳放品を一定の場所に
位置決めして堰折りを行う方法にも適用できる。
コンベヤ上で堰折りを行う例について説明したが、本発
明は、鋳造後に型ばらし全行った鋳放品を一定の場所に
位置決めして堰折りを行う方法にも適用できる。
以上に説明した本発明は次の効果を有している。
リ 鋳型造型に使用する模型（上鋳型用模型）を用いて
堰折りのための押湯の打撃点を教示するので、その位置
を正確に教示することができる。
堰折りのための押湯の打撃点を教示するので、その位置
を正確に教示することができる。
そして、鋳造後の下鋳型を教示データを再生させるため
の堰折多位置に正確に停止させると、教示通力の堰折シ
を正確に行うことができる。
の堰折多位置に正確に停止させると、教示通力の堰折シ
を正確に行うことができる。
２）各押湯ごとに堰折シのための最適な打撃点及びその
打撃方向を教示できるので、確実な堰折りを行うことが
できる。
打撃方向を教示できるので、確実な堰折りを行うことが
できる。
３）鋳造ラインと同期して稼動し、かつ段取シ替え時に
も直ちに対応できる全自動の堰折り装置全提供すること
ができる。
も直ちに対応できる全自動の堰折り装置全提供すること
ができる。
リ 同一の鋳造製品名について複数枚の模型がある場合
には各模型定盤ごとに教示できるので、鋳造方案が異な
っていても堰折シ作業を行うとき何んらの支障を生じる
ことがない。
には各模型定盤ごとに教示できるので、鋳造方案が異な
っていても堰折シ作業を行うとき何んらの支障を生じる
ことがない。
５）模型を用いて教示全行うので鋳造ライ／外の環境の
良い場所で効率良く、かつ鋳造４作業に影響されること
なく教示を行うことができる。
良い場所で効率良く、かつ鋳造４作業に影響されること
なく教示を行うことができる。
第１図は、本発明において模型を用いて押湯−の打撃点
全教示する方法を示す正面図、第２図は教示装置の概要
を示す斜視図、第３図は堰折りロボットの概要を示す斜
視図である。 １：模型、Ｓａ、 ３ｂｓ ３ｃ、 ３ｄ ：押湯、７
：教示アーム、８：打撃位置教示アーム、１５：マイク
ロコンピュータ−，２８：インパクトハンマー、２９：
下鋳枠。 代理人弁理士 本 間 崇
全教示する方法を示す正面図、第２図は教示装置の概要
を示す斜視図、第３図は堰折りロボットの概要を示す斜
視図である。 １：模型、Ｓａ、 ３ｂｓ ３ｃ、 ３ｄ ：押湯、７
：教示アーム、８：打撃位置教示アーム、１５：マイク
ロコンピュータ−，２８：インパクトハンマー、２９：
下鋳枠。 代理人弁理士 本 間 崇
Claims (1)
- 予め模型を用いて、該模型に設置されている押湯ごとに
、堰折シ工具が打撃する位置とその打撃方向とのデータ
を記憶装置に教示記憶しておき、堰折りを行うとき、前
記堰折り工具全前記教示データに従って動作させること
によシ鋳造後の押湯を打撃することを特徴とする堰折多
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6836683A JPS59193755A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 堰折り方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6836683A JPS59193755A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 堰折り方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59193755A true JPS59193755A (ja) | 1984-11-02 |
| JPH0440107B2 JPH0440107B2 (ja) | 1992-07-01 |
Family
ID=13371704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6836683A Granted JPS59193755A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 堰折り方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59193755A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105665685A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-06-15 | 泉州苗亿自动化机械有限公司 | 一种超声波式铸件分离装置及其方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281025A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-07 | Mitsui Shipbuilding Eng | Method of processing surface of casting |
-
1983
- 1983-04-20 JP JP6836683A patent/JPS59193755A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281025A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-07 | Mitsui Shipbuilding Eng | Method of processing surface of casting |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105665685A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-06-15 | 泉州苗亿自动化机械有限公司 | 一种超声波式铸件分离装置及其方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0440107B2 (ja) | 1992-07-01 |
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